PERCOBAAN 4

“MOTOR (DC DAN SERVO)”

M.Rhandy Tri Gustino (13116086)

Asisten : Fauzan Ghozi Al-Ayubi (13115021)

Tanggal praktikum : 6 April 2019

EL3203 Praktikum Sistem Mikroprosesor

Laboratorium Teknik Elektro – Institut Teknologi Sumatera

ABSTRAK Mikrokontroller ATmega8535 mempunyai

Pada modul 4 ini praktikan akan
memahami mengenai motor (DC dan Servo).
akan dilakukan beberapa percobaan mengenai
motor DC dan motor Servo yaitu pembuatan 16-
bit Timer/Counter 1 dan 8-bit Timer/Counter 2
pada mikrokontroller ATMega8535. Praktikan
akan mendapatkan hasil bahwa PWM yang
mengontrol putaran motor pada percobaan
Motor Servo dengan sudut yang sudah
ditentukan, dan mengetahui mekanisme
pengontrolan Motor DC secara sederhana
dibagi menjadi dua yaitu mengatur arah putaran
dan besarnya kecepatan dari putaran motor.
Kata Kunci : Mikrokontroler ATMega8535,
Timer/Counter, Pulse Width Modulation
(PWM), Motor DC dan Motor Servo.
1. PENDAHULUAN
Motor Servo adalah sebuah perangkat atau
aktuator putar (motor) yang dirancang dengan
system control umpan balik loop tertutup
(servo), sehingga dapat di set-up atau diatur
untuk menentukan posisi sudut dari poros output
motor. motor servo dibagi menjadi dua, yaitu
motor servo DC dan motor servo AC. Motor
servo AC sering diaplikasikan pada mesin
industri karena lebih dapat menangani arus yang
tinggi atau beban berat. Sedangkan motor servo
DC lebih banyak digunakan pada aplikasi
mikrokontroller yang lebih kecil.
dua 8-bit Timer/Counter (Timer/Counter0) dan
Timer/Counter2) dan satu 16-bit Timer/Counter
(Timer/Counter1). Timer/Counter mengalami
overflow pada saat hitungan Timer/Counter
(TCNT0/TCNT1/TCNT2) mencapai maksimum
(FFH untuk 8-bit atau 0xFFFF untuk 16-bit
Timer/Counter) dan kembali ke hitungan 0x00
atau 0x0000.
Adapun tujuan dari percobaan ini ialah :
 Mampu membuat program yang
menggunakan 16-bit Timer/Counter1
pada mikrokontroller ATmega8535
sebagai PWM (Pulse Width
Modulation) untuk mengontrol
kecepatan putar suatu motor DC.
 Mampu membuat program yang
menggunakan pin I/O AVR untuk
menggerakan motor servo serta
menggunakan 8-bit Timer/Counter2
sebagai waktu tunda.
2. TEORI DASAR
A. PENGGUNAAN 16-BIT
TIMER/COUNTER UNTUK
MENGENDALIKAN KECEPATAN
MOTOR DC
Untuk menggerakkan suatu motor DC
menggunakan mikrokontroller diperlukan suatu
rangkaian driver motor. Rangkaian driver motor
dapat berupa rangkaian transistor, relay,
rangkaian MOSFET, IC, dan sebagainya.
Gambar dibawah ini menunjukkan konfigurasi
pin IC L293D.
Pada gambar di atas, pin VCC (kaki 8)
merupakan sumber tegangan untuk rangkaian
digital (INPUT) dan pin VSS (kaki 16)
merupakan sumber tegangan untuk rangkaian
motor (OUTPUT). Pin ENABLE 1,2 (kaki 1)
digunakan untuk mengaktifkan channel 1
(INPUT 1) dan channel 2 (INPUT 2) sedangkan
pin ENABLE 3,4 (kaki 9) digunakan untuk
mengaktifkan channel 3 (INPUT 3) dan channel
4 (INPUT 4)
Input Enable Output
H H J
L H L
J L Z a. Mengatur Kecepataan
L L Z
Tabel 1. Tabel Kebenaran ICL293D (Dua Channel
Driver)
B. PENGGUNAAN 8-BIT TIMER/
COUNTER2 UNTUK
MENGENDALIKAN MOTOR SERVO
180°
Terdapat dua macam motor servo yaitu standard
servo dan continuous servo. Standard Servo
hanya dapat berputar pada posisi 0° sampai 180°
sedangkan continuous servo dapat berputar terus
menerus (360°).
Gambar diatas menunjukkan bentuk pulas yang
diberikan ke motor servo untuk mengubah posisi
putaran motor servo. Lebar pulsa yang diberikan
harus akurat jika tidak maka putaran motor servo
akan tidak tepat pada posisinya.
3. METODOLOGI
3.1 ALAT DAN BAHAN
Pada percobaan modul 4 ini, alat dan bahan yang
digunakan yaitu:
 Starter – Kit AVR DT – Combo
 USBasp
 Laptop
 Software CodeVision
 Motor (DC & Servo)
3.2 PROSEDUR PERCOBAAN
Motor DC
Menggunakan PWM
Buatlah rangkaian sama seperti prosedur yang telah
diberikan
Hubungkan Training board dengan PC
menggunakan downloader USBasp
Buatlah program sesuai dengan prosedur yang
diberikan dan jalankan program tersebut
Amati hasil yang telah didapatkan, Apabila Motor
DC tersebut berputar sesuai dengan program maka
benar
b. Mengatur Pergerakan Posisi Motor Servo

Buatlah rangkaian sama seperti prosedur yang telah

diberikan

Hubugnkan Training board dengan PC

menggunakan downloader USBasp

Buatlah program sesuai dengan prosedur yang

diberikan dan jalankan program tersebut Hasil yang didapat :

Amati hasil yang telah didapatkan, Apabila motor

DC tersebut berputar sesuai dengan program maka
benar

4. DATA DAN ANALISIS

4.1 MENGATUR MOTOR DC
MENGGUNAKAN PWM
4.1.1 Percobaan 1
Pada percobaan kali ini praktikan mencoba Analisis : Dari hasil yang telah didapatkan
menggerakan Motor DC menggunakan PWM adalah Motor DC berputar sesuai dengan
dari Timer/ Counter1. Berikut source code yang program, jika diberikan input PIN 0 Motor DC
telah di telah di buat: akan memperlambat kecepatan putarannya, dan
jika PIN 0 ditekan lama maka Motor DC akan
berhenti berputar. Kemudian jika diberikan input
PIN 1 maka Motor DC akan mempercepat
kecepatan putarannya.
4.1.2 Percobaan 2
Pada percobaan kali ini praktikan mencoba
untuk menggerakan Motor DC dengan
menggunakan program percobaan 1 dan
ditambahkan 1 tombol untuk mengubah arah
putaran Motor DC. Berikut source code yang
telah di telah di buat:
  PIN 2 : Mempercepat kecepatan putaran
Motor DC.
 PIN 1 : Mengubah arah putaran Motor
DC.
4.1.3 Tugas 1
Pada percobaan kali praktikan mencoba untuk
menggerakan Motor DC dengan menggunakan
program percobaan 2 akan tetapi ditambahkan 2
tombol untuk mempercepat dan menghentikan
putaran Motor DC. Berikut source code yang
telah di buat:

Hasil yang didapat :

Analisis : Dari hasil yang telah didapatkan pada

percobaan 2 Motor DC berhasil berputar sesuai
dengan kondisi pada program dimana :
Kondisi 1
 PIN 0 : Memperlambat atau
menghentikan Motor DC.
 PIN 1 : Mempercepat kecepatan putaran
Motor DC.
 PIN 2 : Mengubah arah putaran Motor
DC.
Kondisi 2
 PIN 0 : Memperlambat atau
menghentikan Motor DC.
Hasil yang didapat :

Analisis : Dari seluruh hasil percobaan A diatas

di ketahui bahwa dalam mekanisme
pengontrolan Motor DC secara sederhana dibagi
menjadi dua yaitu mengatur arah putaran dan
besarnya kecepatan dari putaran pada motor.
 PIN 0 : Memperlambat atau
menghentikan Motor DC.
 PIN 1 : Mempercepat kecepatan putaran
Motor DC.
 PIN 2 : Mengubah arah putaran Motor
DC.
 PIN 6 : Mempercepat kecepatan putaran
Motor DC.
 PIN 7 : Menghentikan Motor DC.
Dalam mengatur mekanisme arah putaran motor
secara prinsip diatur dengan membalikan
polaritas tegangan yang masuk ke motor.
Sedangkan dalam mengatur besarnya kecepatan
putaran motor diatur dengan cara mengatur
tegangannya. Hasil yang didapat :

4.2 MENGATUR PERGERAKAN MOTOR

SERVO
4.2.1 Percobaan 1
Pada percobaan ini praktikan mencoba membuat
program untuk menggerakkan motor servo
dengan menggunakan 3 buah tombol push-
button. Berikut potongan programnya:

Analisis : Dari hasil yang telah didapatkan

adalah Motor DC berputar sesuai dengan kondisi
pada program dimana jika ditekan :
  PIN 0 : Motor Servo berputar 30°
 PIN 1 : Motor Servo berputar 90°
 PIN 2 : Motor Servo berputar 180°
Karena pergerakan posisi Motor Servo sesuai,
maka program pada percobaan yang dilakukan
telah benar.
4.2.2 Tugas 1
Pada percobaan ini praktikan mencoba membuat
program sama seperti percobaan 1 akan tetapi
untuk menggerakkan motor servo dengan
menggunakan 4 buah tombol push-button.
Berikut potongan program yang telah di
modifikasi:
Hasil yang didapat :
Analisis : Dari hasil yang telah didapatkan
adalah Motor DC berputar sesuai dengan kondisi
pada program dimana jika ditekan :
 PIN 0 : Motor Servo berputar 0°
(Kondisi awal)
 PIN 1 : Motor Servo berputar 45°
 PIN 2 : Motor Servo berputar 90°
 PIN 3 : Motor Servo berputar 180°
Dari semua hasil percobaan B ini bahwa dalam
pengontrolan motor servo perlu diberikan pulsa
high dan pulsa low dengan lebar tertentu. Pulsa
ini dapat dihasilkan dengan port I/O pada
mikrokontroler, yang dimana terkadang dengan
pemberian pulsa high dan low ini pergerakan
motor servo kurang akurat. Oleh karena itu
digunakan dengan metode Pulse Width
Modulation (PWM). Dengan metode PWM
dapat dihasilkan gerakan servo yang cukup
akurat dengan resolusi yang dapat disesuaikan.
Untuk mengatur sudut putaran servo kita perlu
menghitung rentang nilai OCR1A yang perlu
diberikan ke motor servo agar dapat bergerak
dari sudut 0° hingga 180°. Sama seperti cara
sebelumnya untuk menghitung nilai top dari
counter timer, maka nilai OCR1A diperoleh dari
pembagian pulse on yang diperlukan dengan
periode timer. Dan semakin besar perbedaan
nilai integer OCR1A untuk sudut 0° dan sudut
180° maka resolusi timer makin kecil dan
membuat gerakan servo menjadi lebih halus.
5. KESIMPULAN
Dari percobaan yang telah kami lakukan dapat
disimpulkan bahwa :
 Motor DC dikendalikan dengan
memberikan PWM melalui kabel
control dan lebar pulsa sinyal diberikan
untuk menentukan sudut putaran.
Semakin besar perbedaan nilai integer
OCR1A untuk sudut 0° dan sudut 180°
maka resolusi timer semakin kecil.
  Praktikan mengetahui mekanisme
pengontrolan Motor DC secara
sederhana dibagi menjadi dua yaitu
mengatur arah putaran dan besarnya
kecepatan dari putaran motor.
 Motor DC adalah motor listrik yang
memerlukan suplai tegangan arus searah
pada kumparan medan untuk diubah
menjadi energi gerak mekanik.
 Motor Servo adalah motor DC yang
dilengkapi rangkaian kendali dengan
system closed feedback yang
terintegrasi dalam motor tersebut.

6. REFERENSI
[1] Praktikum Sistem Mikroprosesor,
Laboratorium Dasar Teknik Elektro, Institut
Teknologi Sumatera, Lampung Selatan 2019.
[2] Arif Sudarjo. 2002. Sistem Mikroprosesor
Motor (DC dan Servo). Surabaya : Yudistira.
[3] Tiper, Paur A. 1991. Elektro untuk Sains
dan Teknik. Jakarta. Penerbit Erlangga.