1.

Motor Servo
A. Penjelasan motor servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor)

yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo),
sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan
posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat
yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC
akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo,
sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor
berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor
servo.

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna

untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo.
Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk
mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum,
dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk
membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk
lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh
sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup,
seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.

Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu

juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan
radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

4
 Gambar 2.13 motor servo

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC
lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering
diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC
biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih
kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis
motor servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation
180⁰ dan servo rotation continuous.

 Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling
umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas
hanya 90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total
putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰.

 Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang

sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran
porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus,
baik ke arah kanan maupun kiri.

B. Prinsip kerja motor servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar
pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa
sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari
poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms

4
(mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila
pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau
ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang
diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar
ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya
perhatikan gambar dibawah ini.

Gambar 2.14 pemrograman motor servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti
pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika
ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi
tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan
dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo).
Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk
selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili
detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap
bertahan pada posisinya.

4
 Gambar 2.15 jenis motor servo

C. Pengawatan driver motor servo

2. Motor Stepper
A. Penjelasan motor stepper

Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan

dengan pulsa-pulsa digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja
dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit
dimana motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang
diberikan kepada motor stepper tersebut.

Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :

4
 1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga
lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai
bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik
(perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan
rotor seperti pada motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat
dikopel langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah
pada range yang luas.

B. Prinsip Kerja Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi

gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor
stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan
pulsa-pulsa periodik.

Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulasa
yang dibutuhkan untuk menggerakkannya :

Gambar 2.7 Prinsip Kerja Motor Stepper

4
 Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali
motor stepper dan penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk
menghasilkan arah putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali.

C. Pengawatan driver motor stepper

3. Pengertian Program Logic Control[1]

Programable logic control (PLC) pada dasarnya adalah sebuah komputer
yang khusus dirancang untuk mengontrol suatu proses atau mesin. Proses yang
dikontrol ini dapat berupa regulasi variabel secara kontinu seperti pada sistem
servo, atau hanya melibatkan kontrol dua keadaan (On/Off) saja, tetapi dilakukan
secara berulang-ulang seperti umum dijumpai pada mesin pengeboran, sistem
konveyor, dan lain sebagainya.

Programable logic control (PLC) adalah merupakan kontrol mikroprosesor

yang serbaguna yang dirancang untuk memenuhi tuntutan praktis diindustri
dalam bidang automatik, sebagaai ganti dari sistem elekrto mekanis yang
menjadi tulang punggung strategi pengendalian pada system atau proses yang
kompleks, oleh karenanya hingga saat ini pengetahuan tentang sistem rangkaian
menggunakan relay tetap merupakan dasar yang sangat penting serta diperlukan
dalam pemrograman kerja dari PLC.

4
 PLC bekerja dengan menerima data dari peralatan input yang merupakan
saklar-saklar, tombol-tombol, sensor-sensor, dan lain sebagainya. Perubahan
yang terjadi pada peralaatan input akan memberikan sinyal pada PLC yang
bersifat logika yang selanjutnya disimpan dalam suatu program ingatannya,
kondisi input tersebut akan diolah oleh PLC, selanjutnya perintah-perintah dari
input akan ditransfer oleh PLC ke outputnya yang kemudian dapat digunakan
untuk menggerakan mesin-mesin atau suatu alur proses produksi.

4
 gambar 2.1. PLC

A. Bagian-bagian PLC
Sebagai perangkat pengendali proses, PLC terdiri dari beberapa bagian
penting yang saling mendukung dalam sistem kerjanya, berikut adalah bagian-bagian
PLC:

 CPU (Central Procesing Unit)

Berfungsi sebagai pengolah program rangkaian kontrol yang telah
dimasukan oleh alat pemrograman. CPU mengolah logika - logika dengan
memperhatikan sinyal input pada PLC dan merubahnya menjadi fungsi yang
dapat mengoltrol komponen output.
 Alat pemrograman
Yaitu alat yang digunakan untuk memasukan instruksi program rangkaian
ke CPU. Pada PLC Mitsubishi pemrogramannya dapat menggunakan
programming console atau pemrograman dengan menggunakan komputer,
dengan menggunakan software GX Develover.
 Modul input dan output ( I/O )
Berfungsi untuk mengubah sinyal-sinyal listrik yang datang dari peralatan
luar menjadi besaran tegangan dengan level rendah dan selanjutnya oleh CPU
diproses menjadi sinyal-sinyal dengan level tertentu untuk mengontrol
peralatan. Dengan kata lain modul I/O ini merupakan suatu papan rangkaian
electronik yang menghubungkan antara CPU dan peralatan luar Input/Output.
Modul ini diisolasi secara optis dari pengaruh-pengaruh noise listrik dan
dipasang pada rak-rak yang telah

4
 B. Prinsip Kerja PLC

PLC bekerja dengan menerima data dari peralatan input yang merupakan
saklar-saklar, tombol-tombol, sensor-sensor, dan lain sebagainya. Perubahan yang
terjadi pada peralaatan input akan memberikan sinyal pada PLC yang bersifat logika
yang selanjutnya disimpan dalam suatu program ingatannya, kondisi input tersebut
akan diolah oleh PLC, selanjutnya perintah-perintah dari input akan ditransfer oleh
PLC ke outputnya yang kemudian dapat digunakan untuk menggerakan mesin-mesin
atau suatu alur proses produksi. untuk lebih jelasnya sebuah PLC dapat digambarkan
diagram bloknya sebagai berikut :

Catu daya

CPU

Peralatan Modul Terminal Peralatan

beban
input input output output
Memori
unit

Komputer console

Gambar 2.2. Blog Diagram Konfigurasi PLC

Keuntungan Penggunaan PLC Dalam Otomatisasi

1. Waktu implemntasi proyek dipersingkat.

2. Modifikasi lebih murah dan mudah.
3. Training penguasaan lebih cepat.
4. Perancangan secara mudah dapat diubah dengan software.
5. Aplikasi kontrol yang luas.
6. Keandalan tinggi.
7. Dapat menerima kondisi lingkungan yang berat.

C. Pengawatan PLC

4
D. Dasar Pemrograman[2]
1. Instruksi Dasar
Instruksi dasar merupakan instruksi yang digunakan untuk membuat rangkaian
logika dari diagram tangga atau sebaliknya. Instruksi dasar ini ada enam, yaitu
LD, OUT, AND, OR, NOT dan END
a. LD adalah singkatan dari load, merupakan instruksi untuk memulai program
garis atau blok pada rangkaian logika yang dimulai dengan kontak NO.

LD
b. OUT merupakan instruksi untuk memasukkan program coil output. Kontak-
kontak dari masing-masing coil output dapat digunakan beberapa kali sesuai
yang diinginkan.

OUT

c. AND digunakan untuk menghubungkan dua atau lebih kontak-kontak input

output secara seri.
AND

d. OR digunakan untuk menghubungkan dua atau lebih kontak-kontak input

maupun output secara paralel.

OR
e. Inverse Berfungsi untuk membentuk kontak NC.
NOT

4
 f. END untuk menyatakan rangkaian ladder diagram yang diprogram telah
berakhir. Instruksi END ini harus selalu dimasukkan ke dalam penulisan
program ramgkaian, karema apabila tidak maka rangkaian tidak akan
dieksekusi oleh CPU

END

2. Instruksi gabungan
Instruksi gabungan merupakan suatu instruksi yang menggunakan dua buah
instruksi dasar untuk menggabungkan dua blok rangkaian dalam program, yaitu

a. ANB (And Block). Instruksi ini merupakan gabungan dari instruksi AND dan
LD, digunakan untuk penggabungan dua blok secara seri.

b. OR - LD (Or Load). Instruksi ini digunakan untuk menggabungkan dua blok

rangkaian secara paralel.

1. SET dan RST

Instruksi SET erupaan output “latched on” khusus. Instrksi SET selalu muncul
sebagai ontak terakhir pada suatu baris rogam. Pada diagram lader, simbol SET
adalah ouput pertama (dikontakkan) dari bus line sisi kanan. Instruksi SET diaktifka
sebagai akibat dari sekumpulan sinyal kondisi yang bernilai true.
Insruksi RST merupakan output “latched off” khusus. Instruksi RST selalu muncul
sebagai kontak terakhir pada suatu baris program. Pada diagram ladder , simbol RST
adalah output pertama (dikontakkan) dari bus line sisi kanan. Instruksi RST diaktifkan
sebagai akiba dari sekumpulan sinyal kondisi yang bernilai true.

4
2. Timer dan Counter
Timer
Instruksi timer merupakan suatu output khusus. Pada diagram ladder, simbol timer
erupakan alat pertama dari garis sisi kanan. Biasanya dikanan atas output terdapat
nilai “K”. Ini adalah konsanta waktu, yaitu durasi waktu yang telah dise sebelumnya
untuk pengoprasian timer.
Timer akan di-reset secara otomatis pada nilai default bila sinyal kondisi dihapus,
yatu dimatikan.

Counter
instruksi counter adalah suatu output khuss. Pada diagram ladder, simol Counter
merupakan alat pertama dari sisi kanan. Biasanya dikanan atas output terdapat nilai
“K”. Ini adalah konsanta waktu, yaitu durasi waktu yang telah dise sebelumnya untuk
pengoprasian counter.
Counter dibuat untuk mempertahankan nilainya. Kemampuan ini sangat penting
bagi operasi Counter, sebab counter “menghitung “ jumlah pulsa “off” ke “on” dari
sinyal kondisi yang menjalankan counter. Sehingga bila sinyal kondisi dijalankan
kembali, maka counter akan mulai dari nilai terakhir pada saat counter dimatikan.
Semua counter harus di-reset dengan menggunakan instruksi RST.

4
 3. INCP
INCP berfungsi seperti counter tetapi menyimpan data desimal dan hexadecimal
untuk menambah bilangan.

Saat command input di on kan maka data D akan bertambah 1

E. Komunikasi Serial PLC MITSUBISHI FX-3G

Komunikasi serial pada PLC MITSUBISHI FX-3G pada umumnya digunakan

dalam industri sebagai komunikasi antara PLC dengan komputer ataupun dengan
HMI. Hal ini didefinisikan sebagai data terhubung peralatan terminal (DTE) dan data
sirkuit peralatan (DCE). Karakteristik kabel tipe transfer sinyal adalah mengirim data
dengan kecepatan rendah agar komunikasi antara komputer dengan PLC berjalan
sempurna. Jenis komunikasi ini merupakan transmisi jarak dekat. Untuk
menghubungkan program dari komputer ke PLC kita membutuhkan kabel transfer
USB 2.0 dan dari HMI kw PLC RS 232.

Gambar 2.3. kabel USB 2.0 dan RS 232

F. Pengertian Human Machine Interface (HMI)[3]

Human Machine Interface (HMI) adalah sebuah interface atau tampilan
penghubung antara manusia dengan mesin. HMI juga merupakan user interface dan
sistem kontrol untuk manufaktur.
HMI memvisualisasikan kejadian peristiwa, ataupun proses yang sedang terjadi
di plant secara nyata sehingga dengan HMI operator lebih mudah dalam melakukan
pekerjaan. Biasanya HMI digunakan juga untuk menunjukan kesalahan mesin, status

4
 mesin, memudahkan operator untuk memulai dan menghentikan operasi serta
memonitor beberapa part pada lantai produksi.

Gambar 2.4. Human Machine Intervace

G. Software yang digunakan
1. GX Developer

Setiap produsen PLC membuat perangkat lunak sendiri yang dapat

melakukan pemrograman terhadap PLC buatannya. Terkadang antar merk PLC
memiliki karakteristik sendiri dalam cara pemrograman. Pada modul latih ini
digunakan PLC dengan merk Mitsubishi dengan jenis CPU FX-3G, maka perangkat
lunak yang digunakan dalam melakukan pemrograman PLC ini yang digunakan
adalah GX Developer.

2. Mengoprasikan PLC dengan GX Developer

1) Apabila kita ingin mengoprasikan PLC MITSUBISHI dengan menggunakan

komputer maka kita harus menjalankan program GX Developer yang telah
disediakan oleh PT.MITSUBISHI. Berikut langkah-langkah yang harus dilakukan
agar dapat mengoperasikan atau memprogram PLC dengan menggunakan
komputer.

a. Siapkan Modul Komunikasi PLC dengan Komputer serta kabelnya.

b. Hubungkan PLCdan komputer dengan menggunakan fasilitas komunikasi

tersebut diatas.

c. Instal GX Developer di komputer apabila belum terinstal.

d. Jalankan GX Developer .
4
 e. Setting GX Developer, sesuaikan dengan perangkat yag dipakai.

f. Buat leadder diagram pada GX Developer.

g. Connect/ On-line kan hubungan PLC dan komputer.

h. Transfer program/ leadder diagram yang telah dibuat di GX Developer ke

PLC.

i. Jalankan program.

j. Monitor sinyal-sinyal yang bekerja di PLC untuk memastikan kerja dari PLC
tersebut sesuai sesuai denga yang diharapkan.

k. Edit program apabila ada ketidak sesuaian atau apabila ingin memodifikasi.

2) Membuka GX Developer

Buka aplikasi GX Developer, maka akan didapatkan layar sebagai berikut :

Gambar 2.6. Tampilan awal GX Developer

3) Membuat program baru

Untuk memulai atau membuat program baru maka ikuti langkah-langkah

berikut ini:

- Klik [Project]

- Lalu klik [New Project]

- Pilih series dan type PLC yang digunakan

- Pada program type pilih ladder

4
 Gambar 2.6. setting new project

- Klik OK untuk memulai pemrograman. Tampilan pada layar akan seperti ini:

Gambar 2.7. Tampilan layar GX Developer

4) Tombol yang biasa digunakan pada GX Developer dalam pembuatan program.

toolbar ladder, merupakan toolbar yang digunaan dalam pembuatan program

pada GX Developer yang berisi fungsi untuk memasukkan titik kontak maupun
output.

Gambar 2.8. Toolbar ladder

4
5) Cara mentransfer program ke PLC
- Pertama pilih transfer setup pada toolbar online

- Lalu pilih serial usb

- Lalu pilih USB (built in port), dan pilih ok

- Pilih connection test untuk mengetest apakah sudah terhubung atau belum
- Setelah berhasil terhubung pilih ok

- Selanjutnya pilih write to plc pada toolbar online

4
 - Pertama ceklis MAIN dan PLC parameter selanjutnya pilih execute setelah
selesai pilih close

3. Easybuilder 8000
Easybuilder 8000 merupak software yang untuk memprogram HMI yang
diproduksi oleh pabrikan Weintek, dalam memprogram HMI tersebut maka harus
dibuat didalam komputer selanjutnya ditransfer ke dalam HMI.

4. Mengoperasikan Easybuilder 8000

Berikut merupakan langkah-langkah nntuk mengoperasikan Easybuilder 8000:

a. Siapkan Modul Komunikasi HMI dengan Komputer serta kabelnya.

b. Hubungkan HMI dan komputer dengan menggunakan fasilitas komunikasi

tersebut diatas.

c. Instal Easybuilder 8000 di komputer apabila belum terinstal.

d. Jalankan Easybuilder .

4
 e. Setting Easybulder 8000, sesuaikan dengan perangkat yag dipakai.

f. Buat program sesuai alamat yang digunakan dalam PLC.

g. Connect/ On-line kan hubungan HMI dan komputer.

h. Transfer program yang telah dibuat di Easybulder 8000 ke komputer.

i. Connect/ On-line kan hubungan HMI dan PLC.

j. Jalankan program.

5. Membuat program HMI

1) Membuka Easybuilder 8000

Buka aplikasi Easybuilder 8000, maka akan didapatkan layar sebagai berikut :

Gambar 2.9. tampilan awal Easybuilder 8000

2) Membuat program baru

Untuk memulai atau membuat program baru maka ikuti langkah-langkah berikut
ini:

- Klik [new]

- Lalu pilih type HM yang kita gunakan dan tampilan yang kita inginkan lalu
pilih OK, seperti tampilan di bawah ini

4
 Gambar 2.9. setting type HMI

- Pilih NEW pada tampilan lanjutan berikut

Gambar 2.10. setting lanjutan

- Pilih type PLC yang digunakan pada tampilan berikut

Gambar2.11. setting type PLC

4
 - Maka akan muncul lampilan berikut untuk memulai membuat program

Gambar 2.12. tampilan layar Easybuilder 8000

3) Membuat tombol pada easybuilder 8000

- Pilih button pada toolbar object lalu pilih toggle button

- Lalu pilih type plc pada name PLC dan masukkan alamat toggle seperti pada
program yang telah di buat, lalu pilih jenis toggle yang dibuat apakah itu
momentary atau toggle untuk merubah gambar tampilan toggle dapat diatur
di menu shape, dan untuk memberi nama atau lable dapat diatur pada menu
lable, setelah selesai pilih oke

4
 - letakkan pada posisi yang diinginkan

4) membuat lampu pada easybuilder 8000

- pilih lamp pada toolbar object lalu pilih bit lamp

- Lalu pilih type plc pada name PLC dan masukkan alamat lampu (output)
seperti pada program yang telah di buat, untuk merubah gambar tampilan la
dapat diatur di menu shape, dan untuk memberi nama atau lable dapat
diatur pada menu lable, setelah selesai pilih oke

4
 - Lalu letakkan lampu pada tempat yang diinginkan

5) Membuat jendela baru

- pilih open window pada toolbar window

- lalu pilih new

4
 - pilih base window

- masukkan nama dari jendela yang baru lalu pilih oke

- dan hasilnya kita memiliki dua buah jendela

6) membuat tombol untuk pindah jendela

- pilih fungtion key pada toolbar object lalu pilih button

4
 - pilih halaman yang akan dituju pada window no lalu pilih ok

- lalu letakkan pada tempat yang diinginkan

7) mentransfer program HMI yang telah dibuat

- hubungkan PC pada HMI
- save program yang telah dibuat
- compile program tersebut dengan cara pilih compile pada toolbar tools

4
- lalu pilih compile

- pilih download pada toolbar tools

- lalu pilih download

4
 - tunggu hingga proses selesai dan tampilan pada HMI berubah seperti pada
program yang telah dibuat
- untuk menjalankan program sambungkan HMI dengan PLC menggunakan
kabel yang telah disediakan
6. Dasar program motor servo dan motor stepper
Untuk menggerakan motor servo dan motor stepper kita membutuhkan PLC yang dapat
mengirimkan pulsa pada driver motor tersebut dan pada PLC Mitsubishi FX-3g yang kita
gunakan titik kontak tersebut berada pada titik kontak output Y0,Y1 dan Y2. Pada
dasarnya program motor servo dan stepper sama hanya pada motor stepper enable
harus dihubungkan saat motor tidak bekerja agar driver stepper tidak terbakar berikut
program dasar agar motor tersebut dapat bekerja:

Titik kontak M0 untuk menjalankan motor servo bergerak forward dan titik kontak M1
untuk menjalankan motor servo bergerak riverse, “K” berfungsi untuk memberikan pulsa
yang diberikan kepada titik kontak Y000 dan titik kontak Y001 berfungsi sebagai direction
motor servo.
Dan untuk menjalankan motor servo secara bertahap atau ber-ulang
Maka dapat dimasukkan program seperti berikut:

4
Saat M200 bekerja maka D2 bertambah nilainya, dan saat nilai D2 sama dengan 1 maka
nilai D200 berubah menjadi 4096, D200 merupakan pulsa yang dimasukkan untuk jarak
motor dan D300 merupakan kecepatan motor servo.