UJIAN AKHIR SEMESTER MEKATRONIKA

“MOTOR SERVO”

Dosen pengampu:
Prof. Dr. Bambang Supriyanto, M.Pd.,M.T

Oleh :
Diana Putri Pratiwi 17070895008

UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA

PROGRAM PASCASARJANA
PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
2019

i
 KATA PENGANTAR

Puji syukur alhamdulillah kehadirat Allah SWT atas limpahan

rahmat dan karunia-Nya yang telah memberikan petunjuk serta rahmatnya
kepada penulis. Sehingga, penulis diberikan kekuatan untuk
menyelesaikan tugas mekatronika dengan lancar. tugas mekatronika ini
diajukan sebagai salah satu syarat dalam menyelesaikan mata kuliah
mekatronika di Universitas Negeri Surabaya.
Penulis dalam menyelesaikan tugas mekatronika ini banyak
mendapat bantuan dari berbagai pihak. Oleh karena itu pada kesempatan
ini penulis mengucapkan terima kasih kepada:
1. Prof. Dr. Bambang Supriyanto, M.Pd.,M.T, selaku dosen pengampu
2. Kedua orang tua, suami dan anak yang telah banyak membantu dalam
bentuk materi ataupun moril
Penulis menyadari bahwa tugas mekatronika ini masih ada
kekurangan. Oleh karena itu kritik dan saran yang bersifat membangun
selalu penulis harapkan demi kesempurnaan tugas mekatronika ini.

Surabaya, 13 Desember 2019

Penulis

DAFTAR ISI

BAB I PENDAHULUAN
A. Latar Belakang ……………………………………………. 4

2
 B. Rumusan masalah ………………………………………… 5
C. Tujuan …………………………………………………….. 5
BAB II PEMBAHASAN
A. Pengertian Motor Servo…………………………………. 6
B. Metode Pengaturan Motor Servo ………………………… 11
C. Pengaplikasian Motor Servo ……………………………… 15
BAB III PENUTUP
A. Kesimpulan ……………………………………………….. 32
DAFTAR PUSTAKA …………………………………………….. 33

3
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar belakang
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di
mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor,
serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim
melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja
dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau
demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat
dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering
digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang
mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor)
yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo),
sehingga dapat diset-up atau diatur untuk menentukan dan memastikan
posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat
yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan
memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo,
sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor
berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna
untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo.
Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan dibaca nilainya
untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang diinginkan atau
belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali
untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan.
Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup. Motor servo

4
 biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga
digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio
kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya
Dalam era modern saat ini pengaplikasian motor servo telah sangat
berkembang, motor servo dapat diaplikasikan dalam berbagai bidang
mulai dari bidang kesehatan, agraris, perindustrian,perikanan bahkan pada
pengaplikasiannya motor sevo saat inintelah dapat dihubungkan dengan
IOT (Internet of thimgs). Makalah ini akan menjelaskan apa – apa saja
pengaplikasian motor servo yang sedang berkembang saat ini.

B. Rumusan masalah
1. Apa Pengertian Motor Servo?
2. Apa manfaat dari Motor Servo pada kehidupan sehari-hari serta
berikan contoh rangkaiannya?

C. Tujuan
1. Untuk mengetahui pengertian dari motor servo, beserta kekkurangan
dan kelebihannya
2. Untuk mengetahui pengaplikasian dari motor servo pada era saat ini.

5
 BAB II
PEMBAHASAN

A. Pengertian Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di

mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol

yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor,

serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer

berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut

dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui

kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada

periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi

tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu

ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar

gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.

Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan

tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian,

untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar

bergerak kontinyu. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah

(CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat

dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM

pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 1.

6
 Gambar 1 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang

dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga

dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut

dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari

motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer.

Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat

putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer

dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi.

Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki :

 3 jalur kabel : power, ground, dan control

 Sinyal control mengendalikan posisi

 Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar

± 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan

akhir dari range sudut maksimum.

 Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan

feedback control.

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo

AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering

diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC

biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil.

7
Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor

servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo

rotation continuous.

 Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling

umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya

90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya

hanya setengah lingkaran atau 180⁰.

Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang

sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya

tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan

maupun kiri. Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi

lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar

pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran

dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms

(mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa

lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri

(berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan

lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi

180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar

dibawah ini.

8
 Gambar 2. Pensinyalan Motor Servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan

bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada

posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan

eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor

servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi

yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan

mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus

diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros

motor servo tetap bertahan pada posisinya.

Contoh pensinyalan motor servo dimana bila diberikan pulsa dengan

besar 1.5ms mencapai gerakan 90 derajat, maka bila kita berikan data kurang

dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0 derajat dan bila kita berikan data lebih

dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat. Contoh Posisi dan Waktu

Pemberian Pulsa tampak pada gambar 4.

9
 Gambar 3.Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa

 Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin

kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz.

 Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai

pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan

berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0° / netral).

 Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari

1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk

sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan

akan bertahan diposisi tersebut.

 Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih

dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan

membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty

cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

B. Metode Pengaturan Motor Servo

10
1. Pengontrolan posisi motor servo dengan metode “ Volt/hertz”

Pengontrolan posisi dengan metoda pengaturan “Volt/Hertz” dapat

dilakukan dengan mempertahankan arus motor pada suatu nilai yang tetap.

Dalam penelitian ini pengontrolan posisi Motor Servo Ac tipe Motor

Sinkron Magnet Permanen dilakukan dengan cara mempertahankan arus

motor sebesar 0.8 ampere untuk daerah kerja frekuensi 1-58 Hz.

Perubahan frekuensi diikuti dengan pengaturan amplitudo tegangan

kontrol menurut persamaan :

Ac = (0.015 *fc)+0.55

dengan input Dc Link 32 Vac.

Pengontroalan posisi dengan teknik “On-Off Control” dapat menghasilkan

respon posisi yang sangat tepat, dan kecepatan respon dapat diset dengan

cara menginputkan suatu nilai frekuensi tertentu.

Pengontrolan posisi dengan teknik “P.I Control” akan menghasilkan

respon posisi dan kecepatan sesuai dengan sinyal kesalahan (error),

dimana karakteristik respon motor sangat ditentukan oleh penyetelan

konstanta proporsional dan konstanta integral. Sedangkan kecepatan motor

dipengaruhi oleh besarnya set posisi yang ditetapkan.

Contoh,untuk daerah kerja frekuensi 1-58 Hz dan daerah penetapan posisi

sampai 1200, dihasilkan persentase oveshoot sebesar 31 % dengan waktu

respon untuk kestabilan posisi sebesar 3.45 detik. Konstanta P.I yang

digunakan adalah:

Kp1 :1.0 Ki1:0.1 Kp2:0.005 Ki2:0.5

11
 Pengontrolan posisi dan kecepatan Motor servo Ac dengan teknik “On-Off

Control” memberikan respon posisi yang sangat akurat dalam waktu yang

sangat singkat, tetapi kecepatan motor dalam keadaan tetap untuk

mencapai suatu posisi yang diinginkan. Sedangkan pengontrolan posisi

dengan teknik “P.I Control” menghasilkan respon yang lebih bagus,

karena kecepatan motor dapat diatur selama proses pencapaian posisi

referensi. Waktu yang diperlukan motor untuk mencapai stabil pada posisi

tertentu lebih lama bila dibandingkan dengan teknik “On-Off Control”.

2. Pengontrolan posisi motor servo dengan metode “ Fuzzy logic”

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di

mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol

yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC,

serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer

berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan

sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim

melalui kaki sinyal dari kabel motor[1].

Seperti yang kita tahu bahwa servo terdiri dari rangkaian pengontrol, gear,

potensiometer dan DC motor. Potensiometer terhubung dengan gear

demikian pula DC motor. Ketika DC motor diberi signal oleh rangkaian

pengontrol maka dia akan bergerak demikian pula potensiometer dan

otomatis akan mengubah resistansinya. Rangkaian pengontrol akan

mengamati perubahan resistansi dan ketika resistansi mencapai nilai yang

diinginkan maka motor akan berhenti pada posisi yang diinginkan.

12
Kontroller fuzzy logic dikategorikan dalam kontrol cerdas (intelligent

control). Dimana Fuzzy berarti kabur atau samar (kualitaif) dan Logic

berarti ”umumnya dilakukan orang yaitu berpikir secara logis”. Jadi,

Fuzzy logic berarti berpikir secara logika untuk parameter yang kualitatif

(samar).

Gambar 4. Model ”Black Box”

Gambar 2.2 memberikan ilustrasi pemetaan hubungan input-output.

Diantara input dan output kita taruh sebuah sistem black box yang akan

melakukan tugas pemetaan. Sistem yang cocok menggantikan kotak hitam

tersebut ada banyak alternatif seperti sistem fuzzy, linier, sistem jaringan

saraf tiruan dan masih banyak lagi. [3]

Kontroller yang berbasis fuzzy logic harus melalui beberapa tahapan

sebelum sampai ke plant. Tahapa tersebut antara lain : Kuantisasi,

Fuzzifikasi, Penentuan Rule, kemudian Defuzzifikasi.

Kuantisasi adalah proses pengambilan masukan suatu numerik input

missal masukan error dan delta error, kemudian mengubah menjadi tingkat

kuantisasi. Jumlah tingkat kuantisasi akan menentukan ketelitian dalam

pengambilan keputusan, sehingga makin banyak tingkat kuantisasi hasil

ketelitian akan lebih baik, tetapi perhitungan akan semakin rumit. Untuk

sistem yang sederhana cukup menggunakan sedikit jumlah tingkat

kuantisasi. Klasifikasi ditentukan dalam bentuk Negatif, Nol, dan Positif,

maka tingkat kuantisasi yaitu (-1,0,1). Hal ini dapat diperluas lagi dengan

13
menambah tingkat kuantisasi (-2,-1,0,1,2), maka klasifikasi terdiri dari

Negatif Besar (NB), Negatif kecil (Nk), Nol (Z), Positif kecil (Pk), Positif

Besar (PB).

Fuzzifikasi adalah Prosedur fuzzifikasi merupakan proses untuk

mengubah variabel non fuzzy (variabel numerik) menjadi variabel fuzzy

(variable linguistik). Nilai error dan delta error yang dikuantisasi

sebelumnya diolah oleh kontroler fuzzy logic, kemudian diubah terlebih

dahulu ke dalam variabel fuzzy. Melalui membership function (fungsi

keanggotaan) yang telah disusun, maka dari nilai error dan delta error

kuantisasi akan didapatkan derajat keanggotaan bagi masing-masing nilai

error dan delta error. Pada unit fuzzifikasi ini terjadi proses transformasi,

yang dilakukan dengan cara pemetaan ruang masukan, dari variabel

masukan domain non-fuzzy (crisp) ke dalam domain fuzzy, dengan

bantuan faktor penskala (scaling factor). Faktor penskala menggunakan

metode heuristik, diatur sedemikian rupa sehingga seluruh variabel

masukan terpetakan dalam semesta pembicaraan yang dirancang.

Perbedaan kecepatan (error) diskala dengan gain G1, sedangkan perbedaan

perubahan kecepatan (delta error) diskala dengan gain G2.

Rule adalah Basis pengetahuan fuzzy terdiri dari beberapa aturan fuzzy

yang dikelompokkan kedalam suatu basis aturan, disebut basis aturan

fuzzy (fuzzy rule base). Rule base merupakan dasar dari pengambilan

keputusan atau inference process, untuk mendapatkan aksi keluaran sinyal

kontrol dari suatu kondisi masukan yaitu error dan delta error, dengan

berdasarkan rule-rule yang telah ditetapkan. Proses inferensi menghasilkan

14
 sinyal keluaran yang masih dalam bentuk bilangan fuzzy, yaitu derajat

keanggotaan dari sinyal kontrol. Pendefinisian rule base tergantung dari

data yang telah disesuaikan dan dalam bentuk tabel. Sebagai contoh; Rule

base dengan 5 tingkat kuantisasi untuk variabel input (error E dan delta

error dE)

Defuzzifikasi merupakan kebalikan dari proses transformasi sebuah

himpunan fuzzy kedalam himpunan tegas.

C. Pengaplikasian Motor Servo

1. Kontrol Jarak Jauh Sistem Irigasi Sawah Berbasis Internet Of

Things (IoT)

Sistem irigasi yang terdapat di indonesia kebanyakan masih

memakai sistem manual, yaitu sistem dimana membuka dan menutup

saluran irigasi ke sawah masih tradisional. Sistem kontrol irigasi

berbasis Internet of Things (IoT) dengan menggunakan Wemos D1

ESP8266 adalah sebuah alat yang dibuat untuk membantu para petani

agar lebih mudah untuk mengalirkan air ke irigasi sawah mereka dari

jarak jauh seacara realtime. Alat ini bertujuan untuk meningkatkan

efektifitas pekerjaan petani. Melalui alat ini pula diharapkan dapat

mempermudah pekerjaan petani.

Alat ini terinspirasi dari salah satu masalah yang dihadapi oleh

petani dimana petani merasa kesulitan untuk mengatur irigasi pada

sawah yang jauh dari rumah. Jadi sering kali petani pulang pergi dari

rumah ke sawah hanya untuk mengecek saluran irigasi sehingga

mengurangi efektifitas petani. Kelebihan penelitian ini dari penelitian

15
sebelumya yaitu pengontrolan sistem irigasi sawah dapat dilakukan

dimanapun dan kapanpun ketika kita terkoneksi dengan jaringan

internet dengan menggunakan aplikasi android.

Untuk mengatasi masalah tersebut, diperlukan sebuah sebuah sistem

baru dan otomatis untuk membantu meringankan pekerjaan petani.

Dengan memanfaatkan handphone khususnya pada fasilitas internet,

maka penerapan internet sebagai sarana untuk kendali jarak jauh yang

terintegrasi dengan microcontroler Wemos D1 ESP8266. Sistem ini

akan mempunyai akses untuk membuka dan menutup portal saluran

irigasi yang telah dibuat dan cara mengendalikan sistem tersebut dari

jarak jauh melalui jaringan internet yang sekarang ini dinamakan

Internet of Things (IoT), sehingga dapat memudahkan para petani

dalam mengontrol sistem irigasi sawah.

Arsitektur dalam sistem kontrol portal irigasi ini dengan

menerapkan konsep Internet of Things(IoT) dengan membuat aplikasi

android pada sistem pengontrol. Arsitektur jaringan dalam aplikasi

kontrol portal irgasi sawah yaitu menggunakan internet, dan sebagai

controller menggunakan Wemos D1 R2 yang include wifi akan

dijelaskan gambar 5.

16
 Gambar 5 Arsitektur kontrol sistem

Gambar 6. Proses kerja alat

Berdasarkan hasil pengujian sistem yang telah dibuat, maka

selanjutnya dapat disimpulkan sebagai berikut : 1) Sistem kontrol portal

irigasi sawah berbasis Internet of Things(IoT) mengasilkan delay kontrol

rata-rata dengan konektivitas 3 provider yang mempunyai kecepatan

berbeda-beda yaitu 5,819 detik, 3,545 detik dan 7,333 detik setelah proses

pengontrolan dari aplikasi dalam 10 kali uji coba. 2) Proses pengontrolan

akan terjadi delay, dikarenakan aplikasi mengirim value data buka/atau tutup

terlebih dahulu ke web hosting kemudian mikrokontroller mengambil data

yang dikirimkan oleh aplikasi untuk menggerakkan portal. Dalam proses

tersebut konektivitas kecepatan download,upload dari jaringan yang

digunakan sangat berpengaruh. 3) Semakin tinggi kecepatan download dan

upload dari konektifitas yang digunakan maka delay pengontrolan akan

17
 semakin rendah. 4) Untuk sistem portal 2 otomatis mengambil data sensor

ketika ketinggian air kurang dari 3cm portal terbuka dan portal tertutup

kembali ketika ketinggian air 3 cm.

2. Sistem Sortasi Kematangan Buah Semi Otomatis Berbasis

Arduino
Kualitas paprika untuk hotel dan restoran tentunya harus

memenuhi standar yang telah ditetapkan sehingga dalam hal ini

diperlukan sistem sortasi. Kegiatan sortasi meliputi kegiatan pemilahan

fraksi berdasarkan karakteristik fisik (kadar air, bentuk ukuran berat,

jenis, tekstur, warna, benda asing/kotoran), kimia (komposisi bahan,

bau, dan rasa ketengikan) dan kondisi biologisnya (jenis dan kerusakan

oleh serangga, jumlah mikroba, dan daya tumbuh khusus untuk benih).

Sortasi secara umum bertujuan menentukan klasifikasi komoditas

berdasarkan mutu sejenis yang terdapat dalam komoditas itu sendiri

(Anugrahandy, dkk., 2013).

Kualitas paprika ditentukan oleh berbagai parameter

diantaranya adalah parameter tingkat kematangan buah berdasarkan

warna. Umumnya sortasi dilakukan dengan dua cara, yaitu manual

(menggunakan indera manusia) dan mekanis (menggunakan alat atau

mesin). Sortasi yang dilakukan secara manual adalah sortasi yang

berdasarkan warna dan kerusakan. Sedangkan yang didasarkan pada

ukuran dan berat biasanya dilakukan secara mekanis. Sortasi dengan

cara manual memiliki beberapa kelemahan diantaranya produk yang

disortasi tidak memiliki tingkat keseragaman yang sama dan

18
membutuhkan tenaga kerja yang banyak. Oleh karena itu, untuk

mengatasi masalah tersebut dikembangkan alat sortasi yang

menggunakan kontrol guna memperoleh hasil produk yang lebih

seragam berdasarkan warna.

Untuk itu diperlukan sebuah sistem sortasi semi otomatis

berbasis mikrokontroler Arduino. Alat sortasi yang dirancang dalam

penelitian ini menggunakan sensor warna TCS3200 yang bertugas

membaca warna Red, Green dan Blue (RGB) yang kemudian

dibangkitkan dengan mikrokontroler arduino untuk memisahkan

paprika matang dan paprika mentah menggunakan pintu (portal) yang

terhubung dengan motor servo.

Perangkat keras pembuatan alat sortasi ini terdiri dari

komponen utama berupa sensor warna TCS3200, mikrokontroler

arduino UNO REV3, LCD, dan motor servo. Diagram blok

penyusunan prangkat keras dapat dilihat pada Gambar 7 berikut.

Gambar 7. Diagram blok perancangan perangkat keras

Dari hasil pengujian alat sortasi diperoleh tingkat keberhasilan

alat ini dalam membedakan paprika mentah dan matang adalah 93,3%.

Tabel 6 menunjukkan bahwa hasil data yang diperoleh cukup seragam

sesuai tingkat kematangan buah, hal ini menunjukkan alat sortasi ini

dapat bekerja dengan cukup baik dan cukup akurat dalam melakukan

19
 proses penyortiran buah berdasarkan warna. Adapun adanya

perbedaan data yang dihasilkan tersebut bisa disebabkan faktor-faktor

sebagai berikut:

 Warna paprika yang tidak seragam secara keseluruhan sehingga

mengakibatkan kesalahan pembacaan warna pada sensor.

 Adanya pengaruh cahaya yang berbeda maupun kualitas pixel pada

kamera sehingga pembacaan nilai RGB bisa berbeda.

3. Pemanfaatan Motor servo sebagai penggerak CCTV di ruang ICU

Rumah sakit merupakan tempat berkumpulnya orang-orang yang

sedang mengalami kondisi yang tidak sehat. Sehingga kenyamanan

pasien yang ada di rumah sakit sering terganggu karena banyaknya

pengunjung yang datang. Ruang ICU adalah ruangan pasien yang

membutuhkan perawatan lebih maksimal. Sehingga pengunjung yang

ingin masuk ke dalam ruangan ini perlu diatur, agar tidak berdampak

negatif terhadap kondisi kesehatan pasien. Atas dasar inilah alat

monitoring pasien di ruang ICU dibuat. Dalam sistem ini kenyamanan

pasien di ruang ICU lebih terjamin, karena pengunjung yang masuk

dan menjenguk pasien diatur sedemikian rupa. Selain itu dengan

melihat monitor yang dipasang di depan ruang ICU pengunjung dapat

melihat alat dan kondisi pasien.

Dalam memonitoring kondisi pasien yang ada diruang ICU

biasanya terdapat monitor disamping tempat tidur pasien. Agar dapat

melihatnya dibutuhkan CCTV yang bisa bergerak kekanan atau kekiri.

Untuk menggerakkan CCTV tersebut menggunakan motor DC sebagai

20
penggerak, dengan jenis DC motor servo. Karena pada motor DC

menggunakan arus searah yang membutuhkan tegangan 4-6 Volt DC,

sebab DC motor servo hanya menggerakkan CCTV yang bentuknya

kecil. DC motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah

(CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90°

sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah –kiri adalah180°.

dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya

dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian

pin kontrolnya. Medan magnit pada motor DC servo dibangkitkan oleh

magnit permanent Motor servo, jadi tidak perlu tenaga untuk membuat

medan magnet. biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja

dan tidak kontinyu seperti motor DC.

Gambar 8. CCTV dengan motor servo

Cara kerja alat ini adalah sebagai berikut, Personal Computer

sebagai input untuk memasukkan perintah yang berupa data biner akan

ditransferkan melalui kabel RS 232 yang berfungsi untuk

menghubungkan antara untuk menghubungkan periferal dengan

komputer pribadi. RS-232 adalah standar komunikasi serial yang

merupakan hal yang penting dalam sistem embedded, karena dengan

komunikasi serial kita dapat dengan mudah menghubungkan

21
mikrokontroler dengan devais lainnya. Port serial pada mikrokontroler

terdiri atas dua pin yaitu RXD dan TXD, RXD berfungsi untuk

menerima data dari komputer/perangkat lainnya, TXD berfungsi untuk

mengirim data ke komputer/perangkat lainnya.

Dari hasil perancangan, pembuatan, dan percobaan alat,

didapatkan kesimpulan sebagai berikut:

 Dalam merancang dan membuat monitoring dengan menggunakan

DC motor servo sebagai penggerak CCTV, maka putaran motor

servo dalam menggerakkan CCTV harus bisa melihat alat monitor

kesehatan, seperti : alat monitor pernapasan, alat monitor detak

jantung, alat monitor tekanan darah, alat monitor, dan alat monitor

temperature.

 Pada pembuatan perangkat lunaknya dibutuhkan driver DC motor

servo berupa ATMEGA 8 dan IC 74595 sebagai pengatur masukan

pulsa ke DC motor servo agar bisa bergerak sesuai perintah. Yaitu

untuk putaran kekanan dan kekiri sebesar 45o, dengan pensinyalan

pulsa sebesar 1 ms untuk putaran kekiri, pulsa sebesar 2,0 ms

untuk putaran kekanan, dan pulsa selebar 1,5 ms pada posisi

tengah, karena jika CCTV tidak digerakkan oleh motor DC servo

dan pensinyalan tidak sesuai bahasan diatas, maka CCTV tidak

bisa bergerak sesuai perintah dalam melihat alat monitor kesehatan.

 Dalam memonitoring ruang ICU, khususnya untuk melihat kondisi

pasien, dan alat-alat monitor kesehatan, maka CCTV yang

digerakkan oleh motor DC servo harus bisa bekerja sesuai perintah

22
 para pengunjung yang ingin melihat kondisi pasien, dan alat-alat

monitor kesehatan. Sehingga motor DC servo harus bisa bekerja

dalam menggerakkan CCTV kekanan maupun kekiri.

4. Otomatis Servo valve dalam proses pencampuran Fluida warna

berbasis mikrokontroller

Sejak abad ke-20 inovasi di dalam teknologi instrumentasi dan

kendali berkembang dengan cepat, hal ini selaras dengan

perkembangan karakteristik masyarakat yang memiliki mobilitas

tinggi yang menginginkan layanan yang fleksibel,mudah, memuaskan,

efisien, dan aman tak terkecuali di bidang industri.Dalam industri cat

saat ini telah dikembangkan proses pencampuran warna secara

otomatis dari beberapa warna dasar. Proses ini dapat menghasilkan

beberapa variasi warna baru dari hasil pencampuran warna dasar,

namun untuk mengoperasikannya membutuhkan komputer dan tenaga

yang ahli di bidangnya.

Pada tugas akhir ini dibuat alat pencampur fluida yang lebih

praktis dan user friendly,mikrokontroler digunakan untuk melakukan

pencampuran dari 3 jenis fluida menjadi fluida baru dengan volume

yang diharapkan oleh pemakai.

Fluida yang digunakan adalah berupa cairan cat 3 warna.

Cairan 3 warna tersebut merupakan warna primer atau sering disebut

warna substraktif yang terdiri dari warna merah, biru dan kuning.

Dalam tugas akhir ini, plant dapat menghasilkan 9 warna baru terdiri

dari 3 warna primer itu sendiri dan 9 warna sekunder denagn berbagai

23
komposisi. Plantini juga dapat mengatur volume yang diharapkan

pemakai, untuk menentukan volume yang diinginkan digunakan

sensor TM yang dapat mendeteksi tabung tempat fluida.

Perancangan perangkat lunak pada Tugas Akhir ini meliputi,

perancangan program utama,pemindaian keypad, pembacaan

sensor,perilaku motor servo, perancangan mode campur,perancangan

transisi warna, dan perancangan program kendali motor stepper. Pada

perancangan ini, pengendalian motor servo digunakan teknik PWM.

Besarnya nilai pulsa on pada teknik PWM akan mempengaruhi gerak

daripada motor servo untuk membentuk sudut tertentu.

Berdasarkan perancangan, pengujian, dan analisis yang telah

dilakukan, maka dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut:

1. Dari hasil pengujian sensor, ratarata error yang didapatkan untuk

tabung merah adalah 0,26 cm , untuk tabung kuning 0,12 cm, dan

untuk tabung biru 0,26 cm.

2. Dari hasil pengujian perilaku motor servo,motor servo dapat

bergerak sesuai dengan perintah yang diberikan yaitu

perintahmenutup, keran membuka kecil (membuka 350 terhadap

posisi awal), keran membuka sedang (membuka 550 terhadap

posisi awal), dan keran membuka penuh (membuka 900 terhadap

posisi awal.)

3. Dari hasil pengujian rasio volume, antara perhitungan dan

percobaan didapatkan ketidaksesuaian dengan data perhitungan.

Hasil rata-rata error rasio volume untuk tabung merah sebesar

24
 2,53%, untuk tabung kuning sebesar 3,64%, dan untuk tabung biru

sebesar 5,80%. Hasil pengujian volume akhir didapatkan rata-rata

error sebesar 1,54%.

4. Dari hasil pengujian sistem keseluruhan,warna yang dihasilkan

berbeda dari warna dasarnya dan berhasil membentuk warna baru

namun sedikit berbeda dengan teori Brewster, hal ini karena warna

dasar yang dipakai dalam pengujian bersifat subyektif dan juga

karena sisa warna yang masih menempel pada tabung mixer.

5. Pemantauan Rumah Berbasis Hal Internet dan Kontrol Perangkat

Menggunakan Esp32

Inovasi hari demi hari meningkat dari mesin otomatis ke

produk pelanggan. IoT adalah kemajuan pola lain yang memberdayakan

kita untuk menyaring dan mengontrol perangkat perangkat keras

melalui web. Di sini kami mengusulkan untuk menggunakan IoT untuk

menyaring dan mengendalikan peralatan rumah, dengan cara ini

komputerisasi rumah masa kini melalui web. Kerangka yang diusulkan

ini memungkinkan konsumen untuk dengan mudah mengontrol

peralatan rumah melalui web.

Gambar 9. Skema pemantauan rumah berbasis IOT

25
Sistem ini terdiri dari sensor suhu empat sensor, sensor PIR, sensor gas,

sensor ketinggian air dan menggunakan modul ESP32. Dengan

menggunakan IoT, ESP32 mengirim perintah ke penyimpanan cloud,

hal-hal berbicara. Hal-hal penyimpanan awan berbicara itu akan

menerima perintah dan menunjukkan respons.

Sistem itu juga menggunakan penemu aplikasi MIT yang menunjukkan

status sensor. Ketika internet tidak tersedia sistem menggunakan buzzer

itu akan memberikan sinyal audio ketika permukaan air mencapai nilai

ambang batas dan ketika orang masuk ke rumah. Kerangka kerja yang

direncanakan menyaring informasi sensor, mirip dengan sensor suhu,

gas, cahaya, pergerakan, namun juga mengaktifkan prosedur sesuai

prasyarat, misalnya bertukar globule ketika menjadi kusam. Selain itu

menyimpan informasi sensor di cloud. Ini akan membantu klien dengan

mengetahui status berbagai parameter di rumah kapan saja dan di mana

saja.Diagram blok sistem yang diusulkan seperti yang ditunjukkan pada

gambar berikut.

Gambar 10. Diagram block sistem proses

26
 Sistem yang diusulkan ini meningkatkan kinerja berbagai perangkat di

rumah dengan mengendalikan secara otomatis dan jarak jauh. Sistem ini

bekerja dalam tiga fase. Pada fase pertama sistem memonitor suhu,

kebocoran gas, ketinggian air tangki dan deteksi orang dan

mengunggah data ke cloud (semuanya berbicara) dan aplikasi seluler

(penemu aplikasi MIT). Pada fase kedua sistem secara otomatis

mengontrol pompa motor dan kenop gas ketika level air mencapai

maksimum dan kebocoran gas terdeteksi masing-masing. Pada fase

ketiga pengguna dapat mengontrol peralatan rumah seperti kipas, lampu

dll menggunakan aplikasi seluler. Sistem yang dibangun menggunakan

mikrokontroler tertanam berbiaya rendah dengan modul Wi-Fi ESP32.

Biaya sistem yang dikembangkan rendah, mudah dioperasikan dan

mudah tertanam dengan peralatan rumah tangga.

6. Sistem Pintu Otomatis menggunakan IOT dan RFID

Dengan kemajuan baru dalam metode pendaftaran dan

korespondensi, banyak aplikasi yang baru-baru ini membutuhkan

kerangka kerja berplatform berjalan dengan cara yang cukup terbatas

yang saat ini saling terhubung dalam dunia Internet of Things (IoT)

memberikan perspektif yang terkoordinasi secara progresif semuanya

dalam semua kerangka kerja kepada klien akhir dan pendekatan yang

lebih baik untuk bekerja sama dengan bumi. IoT telah memberdayakan

perubahan dari gadget cerdas ke rumah yang brilian, menuju asosiasi

yang cerdas dan area perkotaan yang cerdas, sementara kesulitan dan

bahaya baru harus dijawab dan dikonfrontasi. Individu harus menjadi

27
bagian dari pengembangan ini menuju dunia setengah manusia -

setengah mesin dan dengan demikian antar muka manusia-mesin baru

dan dan strategi korespondensi harus direncanakan dan Dalam domain

keamanan kami menggunakan Internet of Things yang dapat

bermanfaat bagi pengguna, Pengguna dapat menggunakan apa pun yang

mereka butuhkan. dieksekusi untuk mengizinkan koneksi yang lancar

dan masuk akal. Kontrol pintu masuk adalah semacam menjalankan

hubungan pabrik antara kerangka kerja keamanan dan individu.

Motivasinya adalah untuk membedakan dan merasakan kedekatan

seorang individu, sangat membedakannya dengan menggunakan

setidaknya satu sistem konfirmasi, mencatat peristiwa tersebut dalam

database dan menyetujui pintu masuk. Tahap lokasi digunakan jika

sensor dapat mengenali kedekatan fisik individu yang berdekatan

dengan titik kontrol masuk. Ini adalah situasi dari berbagai jenis sensor

kedekatan atau kamera. Dalam proses verifikasi, pengorganisasian,

pembedaan tanggungan individu pada data yang disimpan sebelumnya:

kata sandi, RFID, aplikasi seluler, atau balasan untuk pertanyaan

keamanan. Tahap persetujuan dapat sepenuhnya robotized, ketika

sampai ke kebobolan atau ditolak karena perhitungan tanpa bantuan,

atau tahap ini dapat membantu manusia ketika konsekuensi validasi

bersama dengan informasi terkait dikirim ke ketua kerangka kerja,

terakhir ia dapat atau tidak dapat menyetujui pintu masuk dengan atau

tanpa prasyarat baru dari pemohon. Kami lebih berkonsentrasi pada

28
keamanan untuk sistem membuka kunci, jadi kami menerapkan sistem

pembuka pintu otomatis dengan fitur keamanan dengan harga murah.

Gambar 11. Block diagram sistem

Studi penelitian dapat digunakan untuk merancang Automatic Door

Unlock System (ADUS) menggunakan Teknologi IOT & RFID.

Pengguna terutama menginginkan keamanan; dan dalam sistem

kami, kami memiliki modul keamanan juga dengan menggunakan

Teknologi IOT & RFID. Teknologi IOT memberikan lebih banyak

keamanan dan manfaat pengguna Dibandingkan dengan Teknologi

Bluetooth.
Dalam proyek kami, kami memberikan keamanan kepada pengguna

dengan Kata Sandi, RFID, dan IOT. Jika pintu tidak dikunci maka

jendela notifikasi akan datang ke pengguna

29
7. Sistem Otomstis pensortiran kualitas ikan ditinjau dari berat ikan

Perikanan dan perdagangan ikan di Indonesia merupakan salah satu

kegiatan ekonomi yang penting diantara kegiatan ekonomi lainnya.

Kegiatan pada bidang perikanan atau produksi perikanan yang tinggi

harus diimbangi oleh pengembangan teknologi yang membantu

untuk meningkatkan dan mendukung pemasaran produksi perikanan

ke dalam maupun luar negeri agar lebih efisien dan efektif. Salah

satu yang menentukan dalam pemasaran ikan yaitu keseragaman

bobot ikan. Bobot dari ikan akan menentukan harga di pasaran. Pada

umumnya ikan dengan bobot tertentu memiliki harga ekonomi yang

tinggi. Untuk menjamin keseragaman bobot ikan maka diperlukan

alat penyortir ikan berdasarkan berat.

Kualitas ikan yang akan diekspor pasti memiliki standarisasi

tertentu.

Standarisasi dilakukan dengan sistem sortasi. Selama ini

penyortiran ikan dalam skala besar di Indonesia masih dilakukan

secara manual. Cara ini tentu memerlukan waktu yang cukup lama

dan tingkat ketelitian yang kecil terutama jika jumlah ikan yang

disortir dalam skala besar. Kondisi ini memberikan ide untuk

merancang suatu sistem penentuan kualitas ikan, sehingga

penyortiran dapat dilakukan dengan waktu yang lebih cepat. Alat

tersebut tentunya diharapkan dapat membantu dalam hal penyortiran

ikan agar lebih efisien dan efektif bila dibandingkan dengan

perhitungan secara manual.

30
Oleh karena itu dibuatlah rancang bangun sistem kontrol kualitas

ikan berdasarkan berat terukur secara otomatis.

Gambar 12. Desain Rancangan Mekanik.

Wadah ikan utama sebagai penampung ikan, selanjutnya ikan yang

terdapat di dalam wadah utama akan jatuh turun satu per satu masuk

ke conveyor, conveyor sebagai tempat lajunya ikan menuju wadah

penampung akhir yang digerakkan oleh motor DC. Sensor Infrared

diposisikan pada tengah conveyor yang akan memberhentikan motor

DC pada saat terdeteksi ikan, sensor strain gauge ditempatkan pada

bawah belt conveyor dan tepat di bawah sensor infrared.

Untuk ikan dengan kategori kecil, servo akan membuka jalur ikan

menuju wadah kecil, untuk ikan dengan kategori sedang, servo akan

membuka jalur ikan menuju wadah sedang , dan untuk ikan dengan

kategori besar, servo akan membuka jalur ikan menuju wadah besar.

31
 BAB III

PENUTUP

A. Kesimpulan
Penggunaan motor servo dalam era revolusi industri 4.0 semakin
berkembang. Secara garis besar motor servo digunakan sebagai alat bantu
gerak sebuah perangkat.
Motor servo yang tidak begitu mahal, dan mudah di gunakan menjadi daya
tarik tersendiri dalam bidak elektronika, sehingga banyak sekali perangkat
yang dapat dioperasikan dengan menggunakan motor servo didalamnya.
Selain itu pengaturan yang mudah membuat perangkat tersebut menjadi
lebih fleksibel dalam pengaplikasiannya.

32
 DAFTAR PUSTAKA
Wahyu, Rizky ( 2016). Rancangan bangun otomatisasi sistem penentuan kualitas ikan

berdasarkan berat terukur.

Orji Ez,Oleka (2018). Arduino Based door Automation System Using Ultrasonic Sensor

and Servo Motor.

Nuswantara, Sumardi, Setiawan (2005). Perancangan proses otomatis pada sistem

kontrol servo valve untuk pencampuran fluida warna berbasis mikrokontroller.

Syamsuddin, S., Refdinal, N., Saputra,S (2017). Pengontrolan posisi motor servo

dengan menggunakan pengaturan Volt/Hertz.

Sugiono, Indriyani, I., Ruswiansari, M (2017). Kontrol jarak jauh sistem irigasi sawah

berbasis IOT.
Mahardhian,G., Setiawati, D., (2017). Rancang bangun sistem sortasi kematangan buah

semi otomatis berbasis arduino.

Hilal, A., Manan, S., (2013).Pemanfaatan motor servo sebagai penggerak CCTV untuk

melihat alat – alat monitor dan kondidi ruang ICU.

Am, R., Kemalasari ,Sumantri, B., Wijayanto, A (2011). Pengaturan posisi motor servo DC

dengan metode fzzy logic.

Pravalika,V., Prasad, R (2019). Internet Of Thing based home monitoring and device control

using Esp32.
Bade, R., Ramana, Dusarlapudi, R (2019). A six servosix DOF position controlled platform for

sorting application.
Rao, P., Hussain, M., Sriharika (2019). Automatic dor unlock system using IOT and RFID.
Sujarwata (2013). Pengendali motor servo berbasis mikrokontroller basic stamp 2SX untuk

mengembangkan sistem robotika.

33