MOTOR SERVO

Dosen Pengampu :
Rakhmad Gusta Putra,S.T.,M.T.

Disusun Oleh :
Anggun Ratna Sari (203304050)

JURUSAN TEKNIK
PROGAM STUDI TEKNIK KOMPUTER KONTROL
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2021
A. Motor Servo
Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian
kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat
putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan
resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki
sinyal dari kabel motor servo. Bentuk Fisik Motor Servo dapat dilihat pada Gambar 1.

Gambar 1. Bentuk Fisik dan Simbol Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem
kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan
memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari
motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada
poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan
potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas
posisi putaran poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan
dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan di
sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum,
maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi
yang diinginkan.
 Selain itu, motor servo biasa digunakan untuk mengubah energi listrik menjadi mekanik melalui
interaksi dari kedua medan magnet permanent.

Pada umumnya, motor servo terdiri dari tiga komponen utama yaitu:

 Motor
 Sistem kontrol
 Potensiometer atau encoder.

Motor berfungsi sebagai penggerak roda gigi agar dapat memutar potensiometer dan poros
output-nya secara bersamaan.Potensiometer atau encoder berfungsi sebagai sensor yang akan
memberikan sinyal umpan balik ke sistem kontrol untuk menentukan posisi targetnya.Biasanya
potensiometer pada motor servo digunakan dalam pengaplikasian sederhana seperti mobil remote
kontrol. Sedangkan encoder bisa diaplikasikan pada motor servo industri.Jika sistem kontrol mendeteksi
posisi target pada motor servo sudah benar, maka putarannya secara otomatis akan berhenti.Namun, jika
posisi target atau sudutnya belum tepat maka motor servo akan diubah posisinya sampai benar.

B. Kharakteristik Motor Servo

Motor servo mempunyai tiga kabel atau konektor. Dua dari kabelkabel tersebut adalah ground
dan sumber tegangan positif untuk pencatu motor servo DC. Kabel ketiga digunakan untuk sinyal
kontrol. Kabel-kabel ini dibedakan dengan warna, kabel merah merupakan supply DC dan harus
dihubungkan dengan tegangan positif antara 4,8V – 6V. Kabel hitam dihubungkan dengan ground.
Untuk kabel ketiga warnanya tergantung pada masing-masing pabrik.

Gambar 2. (a) Splines dan Horn dan, (b) Mechanical stop dalam motor servo
 Motor servo mempunyai 24 – 25 gigi pada splines-nya tergantung pabrikannya. Splines yang
dibuat untuk satu tipe motor servo tidak bisa dipakai untuk motor servo lainnya. Splines adalah tempat
untuk menyambungkan lengan motor servo. Tidak seperti motor DC, membalik konektor ground dan
tegangan positif tidak mengubah arah perputaran motor servo. Hal ini malah dapat merusak motor servo.
Oleh karena itu pemasangan konektor harus diperhatikan dengan seksama. Sebuah motor servo
utamanya terdiri dari motor DC, sistem gigi, dan sensor posisi yang kebanyakan berupa potensiometer
dan rangkaian kontrol. Bagian-bagian motor servo dapat dilihat dalam Gambar 3. Motor DC terhubung
dengan mekanisme gigi yang memberikan umpan balik ke sensor posisi yang berupa potensiometer.
Dari gear box, keluaran motor servo dikirimkan melalui splines motor servo ke lengan motor servo.
Potensiometer berganti posisi sesuai dengan posisi motor saat itu. Sehingga perubahan resistansi
menghasilkan perubahan tegangan yang sebanding dari potensiometer.

Gambar 3. Bagian-Bagian Motor Servo

C. Prinsip Kerja
Prinsip kerja motor servo hampir sama dengan motor DC yang lain. Hanya saja motor ini dapat
bekerja searah maupun berlawanan jarum jam mulai dari gerakan 0 derajat, 90 derajat, 180 derajat,
hingga 360 derajat. Derajat putaran dari motor servo juga dapat dikontrol dengan mengatur pulsa yang
masuk ke dalam motor tersebut.

Motor servo akan bekerja dengan baik apabila pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi
(f) 50 Hz atau dengan periode (t) 20 ms. Frekuensi tersebut dapat diperoleh ketika kondisi Ton duty
cycle berada di angka 1,5 ms. Dalam posisi tersebut rotor dari motor berhenti tepat di tengah-tengah (0°)
atau netral. Pada saat kondisi Ton duty cycle kurang dari angka 1,5 ms, maka rotor akan berputar
berlawanan arah jarum jam. Sebaliknya pada saat kondisi Ton duty cycle lebih dari angka 1,5 ms, maka
rotor akan berputar searah jarum jam seperti diperlihatkan pada Tabel 1.
Tabel 1. Lebar pulsa dan putaran atau posisi motor servo
D. Jenis Motor Servo
 Motor Servo Berdasarkan Arusnya
Terdapat dua jenis motor servo yang bisa digunakan, yaitu motor servo AC dan motor servo DC.
Motor servo AC umumnya digunakan untuk arus tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan
pada mesin-mesin industri.Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada
aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Berikut untuk penjelasan lengkapnya :
1. Motor Servo AC
Jenis motor servo ini mampu menangani apabila terjadi tegangan listrik tinggi maupun adanya
beban yang berat. Oleh karena itu, motor AC sangat sesuai jika diterapkan pada sebuah mesin
industri dengan tujuan agar bisa mengendalikannya.
2. Motor Servo DC
Berbanding terbalik dengan motor AC, untuk jenis yang satu ini justru memiliki kemampuan untuk
menangani tegangan dengan beban dan arus yang relatif lebih kecil. Dengan demikian, motor
tersebut cocok diterapkan pada beberapa mesin yang kecil seperti halnya pada remote control dan
mobil.

 Motor Servo Berdasarkan Pengaplikasiannya

Berdasarkan pengaplikasiannya, motor servo dapat terbagi menjadi 4 jenis. Yaitu:
1. Positional rotation

Motor servo rotasi posisi (Positional Rotation) merupakan jenis yang paling sering
digunakan.Jenis ini mempunyai poros output berputar setengah lingkaran yang dapat bergerak
searah ataupun berlawanan dengan arah jarum jam.Selain itu, terdapat juga roda gigi tambahan
sebagai mekanisme untuk mencegah putaran poros motor servo yang melebihi batasnya.Jenis ini
biasanya digunakan atau diaplikasikan pada remote control mobil ataupun pesawat, tangan robot
dan sebagainya.

2. Continous Rotation

Jenis rotasi terus menerus (Continous Rotation) merupakan motor servo yang dapat berputar
360°. Motor servo jenis ini juga dapat berputar searah ataupun berlawanan dengan arah jarum
jam.Selain itu motor servo ini tidak mempunyai sudut defleksi putaran seperti yang lainnya,
melainkan berputar secara terus menerus.Untuk membedakannya dengan jenis yang lainnya,
biasanya pada fisik motor servo jenis ini akan tertulis tipenya.Jenis motor servo ini biasanya
digunakan atau diaplikasikan untuk Mobile Robot.
 3. Linear servo motor

Jika motor servo lainnya dapat bergerak memutar, jenis ini hanya berputar secara linear (maju
dan mundur) saja.Motor servo linear mempunyai roda gigi tambahan didalamnya dengan
mekanisme rack and pinion.Motor servo linear akan melepaskan medan magnet dan mengubah
energi listrik menjadi gerak tanpa memerlukan transmisi mekanisme konversi didalamnya.

4. Brushless DC servo motor

Jenis ini merupakan motor servo yang tidak menggunakan brush sebagai komponen
didalamnya.Umumnya, Brushless DC motor servo ini sama seperti jenis motor servo lainnya. Yang
membedakan hanya pada proses komutasinya.Proses komutasi pada jenis ini sudah tidak lagi
menggunakan komponen komutator mekanik dengan brush. Melainkan menggunakan teknologi
elektronik didalam proses komutasinya, yaitu controller dan sensor.Untuk pengaplikasiannya,
biasanya jenis ini digunakan pada sepeda motor dan mobil listrik, DVD Player, cooling fan
komputer dan sebagainya.Pengaplikasian motor servo ini terus meningkat karena sangat efisien
dengan daya motor kecil pun mampu menghasilkan putaran yang tinggi.

E. Kegunaan Motor Servo Dalam Dunia Elektronika

Motor servo mempunyai banyak manfaat pada aplikasi rangkaian kecil maupun besar. Pada
rangkaian besar, motor servo dapat diaplikasikan pada mesin industry.Sedangkan pada rangkaian kecil,
motor servo dapat diaplikasikan pada mainan canggih. Berikut contoh penggunaan motor servo:

 Sebagai pengendali mesin industri

 Pengemasan dan penanganan material secara otomatis
 Pelabelan Otomatis
 Konversi pencetakan
 Manufaktur otomatis
 Mesin CNC (Computer Numerical Control)
 Pengaplikasian atau komponen penggerak pada robotik
  Mainan Mobil dan Pesawat remote control
 Drone
 Penggerak layar CCTV
 Pengatur lempengan CD atau DVD menjadi gerakan memutar
 Dan masih banyak lagi yang lainnya.


F. Kelebihan Motor Servo

Motor servo menjadi sebuah komponen penting untuk dapat menggerakan rangkaian kecil
berupa remote control sampai yang besar seperti mesin industry.

Kelebihan dari motor servo:

 Motor servo tidak akan berisik meskipun beroperasi dengan kecepatan yang tinggi
 Resolusi dan akurasi pada motor servo dapat diubah hanya dengan mengganti encoder yang
dipakai
 Beban yang diberikan sebanding dengan penggunakan arus listrik pada sebuah motor servo
 Berat dan ukuran fisiknya sebanding dengan daya yang akan dihasilkan oleh motor servo
 Motor servo tidak beresonasi dan bergetar saat beroperasi
 Mempunyai tingkat akurasi yang tinggi
 Menentukan posisi dan penginderaan secara otomatis