BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Tujuan pratikum
1. Mengetahui jenis -jenis motor DC
2. Mengetahui prinsip kerja motor DC khususnya motor servo
3. Mengontrol motor servo menggunakan potensiometer
4. Merangkai dan memprogram motor servo
5. Membaca posisi motor servo melalui perangkat android dan oled dan
mengontrol melalui perangkat android
1.2 Manfaat pratikum
1) Pratikan mengetahui dan memahami jenis-jenis motor DC
2) Pratikan mengetahui prinsip kerja motor DC khususnya motor servo
3) Pratikan mampu mengontrol motor servo menggunakan potensiometer
4) Pratikan mampu merangkai dan memprogram motor servo
5) Pratikan mampu menampilkan posisi motor servo melalui perangkat
android dan oled dan mengontrolnya melalui perangkat android
 BAB II
TEORI DASAR
2.1 Jenis-jenis motor DC
Motor DC atau sering disebut juga dengan Motor listrik arus searah adalah
suatu perangkat yang dapat mengubah energi listrik searah (Direct Current/DC)
menjadi energi kinetik. Seperti namanya, Motor DC membutuhkan arus listrik
searah atau arus DC pada kumparan medan untuk dikonversikan menjadi energi
kinetik. Kumparan Medan (Field Winding) ini adalah kumparan atau
gulungan/lilitan yang terdapat pada bagian yang tidak bergerak pada Motor DC dan
biasanya disebut dengan Stator, sedangkan bagian yang bergerak pada Motor DC
disebut dengan Rotor. Berikut ini jenis-jenis motor DC antara lain:
A. Motor DC Sumber Daya Terpisah (Separately Excited DC Motor)
Pada motor DC sumber daya terpisah, sumber arus listrik untuk kumparan
medan (field winding) terpisah dengan sumber arus listrik untuk kumparan angker
(armature coil) pada rotor. Karena adanya rangkaian tambahan serta kebutuhan
sumber daya tambahan untuk pasokan arus listrik, motor DC jenis ini lebih mahal
sehingga jarang digunakan. Motor DC jenis ini umumnya digunakan di
laboratorium untuk penelitian dan peralatan-peralatan khusus.
B. Motor DC Sumber Daya Sendiri (Self Excited DC Motor)
Pada motor DC sumber daya sendiri, kumparan medan dihubungkan secara
seri, paralel atau kombinasi seri-paralel dengan kumparan angker. Motor DC jenis
ini terbagi menjadi 3 jenis motor DC yakni series DC motor, shunt DC motor dan
compound DC motor.
C. Motor DC tipe Seri (Series DC Motor)
Motor DC tipe seri adalah motor DC yang kumparan medannya
dihubungkan secara seri dengan kumparan angker. Dengan hubungan seri tersebut,
arus listrik pada kumparan medan yaitu sama dengan arus listrik pada kumparan
angker. Kecepatan pada motor DC tipe seri akan berkurang seiring dengan
penambahan beban yang diberikan pada motor DC tersebut. Motor DC jenis ini
tidak boleh digunakan tanpa ada beban yang terpasang, karena akan berputar cepat
tanpa terkendali.
 D. Motor DC tipe Shunt (Shunt DC Motor)
Motor DC tipe shunt adalah motor DC yang kumparan medannya
dihubungkan secara paralel dengan kumparan angker. Motor DC tipe ini
merupakan tipe motor DC yang seringkali digunakan, hal ini dikarenakan motor
DC shunt mempunyai kecepatan yang hampir konstan meskipun terjadi perubahan
beban, kecepatan akan berkurang apabila mencapai torsi tertentu.
Karena kumparan medan dan kumparan angker dihubungkan secara paralel,
maka total arus listrik merupakan penjumlahan dari arus yang melalui kumparan
medan serta arus yang melalui kumparan angker. Kecepatannya dapat dikendalikan
dengan memasangkan sebuah resistor secara seri dengan kumparan medan atau seri
dengan kumparan angker. Jika resistor tersebut dipasangkan secara seri dengan
kumparan medan, maka kecepatannya akan berkurang. Sedangkan apabila resistor
tersebut dipasangkan secara seri dengan kumparan angker maka kecepatannya akan
bertambah.
E. Motor DC tipe Gabungan (Compound DC Motor)
Motor DC tipe gabungan atau Compound DC motor adalah gabungan motor
DC jenis shunt dan motor DC jenis seri. Pada motor DC tipe gabungan ini, terdapat
dua kumparan medan yang masing-masing dihubungkan secara paralel dan seri
dengan kumparan angker. Dengan gabungan hubungan seri dan paralel tersebut,
motor DC jenis ini memiliki karakteristik seperti series DC motor yang mempunyai
torsi awal yang tinggi dan karakteristik shunt DC motor yang berkecepatan hampir
konstan. Motor DC tipe gabungan ini bisa dibedakan menjadi dua jenis yakni Long
Shunt Compound DC Motor yang kumparan medannya dihubungkan secara paralel
dengan kumparan angkernya saja. Sedangkan Short Shunt Compound DC Motor
yang kumparan medannya secara paralel dengan kombinasi kumparan medan seri
serta kumparan angker.
F.Motor DC Magnet Permanen
Pada motor DC magnet permanen, magnet yang kuat digunakan untuk
menghasilkan medan magnet, maka dari itu motor DC magnet permanen hanya
terdiri dari belitan dinamo saja. Motor DC brush tipe magnet permanen memiliki
ukuran lebih kecil dan lebih murah jika dibandingkan dengan jenis motor DC stator
eksitasi. Umumnya magnet langka yang ada di bumi seperti samarium, kobalt atau
neodimium serta boron digunakan sebagai magnet pada motor DC magnet
permanen karena magnet tersebut sangat kuat dan mempunyai medan magnet
tinggi, disamping itu karakteristik kecepatan / torsi pada motor DC magnet
permanen lebih linier daripada motor DC stator eksitasi. Adapun kelemahan dari
motor DC brush adalah apabila terjadi percikan antara komutator dan sikat dalam
kondisi beban berat (heavy load) maka dapat menghasilkan panas dalam jumlah
besar sehingga mengurangi masa pakai motor.
G. Motor DC Brushless (Tanpa Sikat)
Motor DC brushless biasanya terdiri dari rotor magnet permanen dan stator
lilitan koil, dengan tersebut maka penggunaan magnet permanen di rotor
menghilangkan kebutuhan untuk sikat di bagian rotor. Oleh karena itu, berbeda
dengan motor DC brush, tipe ini tidak mengandung sikat sehingga tidak ada
keausan sikat karena jumlah panas yang dihasilkan kecil. Motor DC brushless
berukuran lebih kecil tetapi lebih mahal daripada motor DC tipe brushed
konvensional karena jenis motor ini menggunakan sakelar “Hall effect” di stator
untuk menghasilkan urutan yang diperlukan.
Karena tidak ada sikat di motor, harus ada beberapa cara lain untuk
mendeteksi posisi sudut rotor. Sensor Hall Effect digunakan untuk menghasilkan
sinyal umpan balik yang diperlukan untuk mengontrol perangkat semikonduktor.
Motor DC brushless lebih mahal daripada motor DC brush dan lebih efisien
daripada motor brush, tetapi memiliki keunggulan dalam hal karakteristik
kecepatan (torsi) yang lebih baik, lebih efisien dan memiliki masa operasi atau
penggunaan yang lebih lama
H. Motor DC Servo
Motor DC Servo adalah jenis motor DC kecil yang memiliki putaran
berkecepatan tinggi, tetapi torsi -nya tidak cukup untuk memindahkan beban apa
pun. Motor servo DC terdiri dari empat bagian utama yaitu motor DC normal,
gearbox untuk kontrol kecepatan, sirkuit kontrol, dan unit sensor posisi. Gearbox
akan mengambil input kecepatan tinggi dan mengubahnya menjadi kecepatan yang
lebih lambat namun lebih praktis. Unit sensor posisi berperan sebagai
potensiometer sedangkan sirkuit kontrol adalah penguat detektor kesalahan.
2.2 Teori Dasar Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat
di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros
output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC,
serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang
melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan
resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi
poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka
kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut
tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol
loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem
kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain
sebagainya. Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain
itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio
kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

Gambar 2.1 Motor servo

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC
lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering
diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya
lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila
dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan
terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.
   Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum
dari motor servo, dimana putaran  poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah
kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah
lingkaran atau 180⁰.
   Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang
sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya
tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan
maupun kiri.

2.3 Prinsip Kerja Motor Servo :

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol
yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros
motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),
sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya
perhatikan gambar dibawah ini.

Gambar 2.2 Skema prinsip kerja motor servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi
tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal
yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan
mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya
(rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya
untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik)
untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada
posisinya.

Gambar 2.3 bentuk motor servo

 BAB III
METODOLOGI
3.1 Alat dan Bahan
3.1.1 Alat dan Bahan Praktek Tugas I
A. Alat

Motor servo Kabel Jumper

Esp 32

Gambar 3.1 alat praktek tugas I

B. Bahan
No Nama Bahan Total
1 Motor Servo 1
2 Esp 32 1
3 Kabel jumper Female-Female 3
Tabel 3.1 bahan praktek tugas I

3.1.2 Alat dan Bahan Praktek Tugas II

A. Alat

Motor servo Kabel Jumper Esp 32

Gambar 3.2 alat praktek tugas II

B. Bahan
No Nama Bahan Total
 1 Motor servo 1
2 Esp 32 1
3 Kabel jumper Female-Female 7
Tabel 3.2 bahan praktek tugas II
3.2 Wiring Diagram
A. Wiring Diagram Praktek Tugas I

Gambar 3.3 wiring diagram praktek tugas I

B. Wiring Diagram Praktek Tugas II

Gambar 3.4 wiring diagram praktek tugas II

 BAB IV
HASIL dan PEMBAHASAN
4.1 Scrip Program dan Penjelasan
A. Praktek Tugas I :Menghidupkan dan menjalankan serta membuat
program motor servo
Skenario :Membuat program motor servo dengan aplikasi
Arduino IDE dan menjalanlankannya 180 dan
menampilkan hasilnya diserial monitor dan serial
bluetooth
Scrip program :

Program Tugas I
#include <Servo.h>
#include <BluetoothSerial.h>

Servo motor;
int posisi =0;
BluetoothSerial BT;

void setup() {
motor.attach(13);
Serial.begin(115200);
BT.begin("ESP 32 HAZEL");
}

void loop() {

for(posisi=0;posisi<=180;posisi++){
motor.write(posisi);
delay(15);
Serial.printf("posisi sudut =%d\n",posisi);

for(posisi=180;posisi>=0;posisi--){
 motor.write(posisi);
delay(15);
Serial.printf("posisi sudut =%d\n",posisi);

}
Penjelasan :
1) #include <Servo.h>
Fungsi diatas merupakan nama library motor servo yang digunakan
untuk membuat program motor servo di Arduino IDE
2) #include <BluetoothSerial.h>
Fungsi diatas merupakan nama library bluetooth yang digunakan
untuk memprogram Esp32 agar bisa terhubung dengan aplikasi serial
bluetooth
3) Servo motor;
Fungsi diatas adalah nama variabel yang didefinisikan sebagai
nama dari motor servo yang akan di program
4) int posisi =0;
Fungsi diatas adalah nama variabel yang berfungsi untuk
menyimpan data motor servo disetiap putarannya
5) BluetoothSerial BT;
Fungsi diatas merupakan kode pemograman yang berguna untuk
mengaktifkan bluetooth pada Esp32
6) motor.attach(13);
Fungsi diatas berfungsi sebagai nilai konstanta dari motor servo
yang menggunakan pin 13 pada Esp32
7) Serial.begin(115200);
Fungsi diatas berfungsi sebagai kode Arduino IDE untuk
menampilkan hasil di serial monitor
8) BT.begin("ESP 32 HAZEL");
Fungsi diatas digunakan untuk memberi dan menampilkan nama
bluetooth di Esp32
9) For(){}
 Fungsi diatas digunakan untuk melakukan perulangan data dalam
looping

B. Praktek Tugas II :Menghidupkan dan menjalankan serta membuat

program motor servo
Skenario :Membuat program motor servo dengan aplikasi
Arduino IDE dan menjalanlankannya dengan Aplikasi
erial Bluetooth serta menampilkan hasilnya diserial
monitor
Scrip program :

Program Tugas II
#include <Servo.h>
#include <BluetoothSerial.h>

Servo motor;
BluetoothSerial BT;
int posisi=0;
int posisiAwal =0;
int posisiAkhir =0;
void setup() {
motor.attach(13);
Serial.begin(115200);
BT.begin("ESP 32 HAZEL");
}
void loop(){

if(BT.available())
{
posisiAkhir = BT.read(); //Read the incoming data and store it into variable
Incoming_value
Serial.print(posisiAkhir); //Print Value of Incoming_value in Serial
monitor
Serial.print("\n");
if(posisiAwal>posisiAkhir){
for(posisi=posisiAwal;posisi>=posisiAkhir;posisi++){
motor.write(posisi);
delay(15);
if(posisi==posisiAkhir){
posisiAwal=posisiAkhir;
}
}
 }else if(posisiAwal<posisiAkhir){
for(posisi=posisiAwal;posisi<=posisiAkhir;posisi--){
motor.write(posisi);
delay(15);
if(posisi==posisiAkhir){
posisiAwal=posisiAkhir;
}
}
}
}
}

Penjelasan :
1) #include <Servo.h>
Fungsi diatas merupakan nama library motor servo yang digunakan
untuk membuat program motor servo di Arduino IDE
2) #include <BluetoothSerial.h>
Fungsi diatas merupakan nama library bluetooth yang digunakan
untuk memprogram Esp32 agar bisa terhubung dengan aplikasi serial
bluetooth
3) Servo motor;
Fungsi diatas adalah nama variabel yang didefinisikan sebagai
nama dari motor servo yang akan di program
4) int posisi =0;
Fungsi diatas adalah nama variabel yang berfungsi untuk
menyimpan data motor servo disetiap putarannya
5) BluetoothSerial BT;
Fungsi diatas merupakan kode pemograman yang berguna untuk
mengaktifkan bluetooth pada Esp32
6) motor.attach(13);
Fungsi diatas berfungsi sebagai nilai konstanta dari motor servo
yang menggunakan pin 13 pada Esp32
7) Serial.begin(115200);
Fungsi diatas berfungsi sebagai kode Arduino IDE untuk
menampilkan hasil di serial monitor
8) BT.begin("ESP 32 HAZEL");
 Fungsi diatas digunakan untuk memberi dan menampilkan nama
bluetooth di Esp32
9) For(){}
Fungsi diatas digunakan untuk melakukan perulangan data dalam
looping

10) if(BT.available())
{
posisiAkhir = BT.read(); //Read the incoming data and store it
into variable Incoming_value
Serial.print(posisiAkhir); //Print Value of Incoming_value in
Serial monitor
Serial.print("\n");
if(posisiAwal>posisiAkhir){
for(posisi=posisiAwal;posisi>=posisiAkhir;posisi++){
motor.write(posisi);
delay(15);
if(posisi==posisiAkhir){
posisiAwal=posisiAkhir;
}
}
}else if(posisiAwal<posisiAkhir){
for(posisi=posisiAwal;posisi<=posisiAkhir;posisi--){
motor.write(posisi);
delay(15);
if(posisi==posisiAkhir){
posisiAwal=posisiAkhir;
}
}
}
}
Fungsi diatas diletakkan didalam void loop dan fungsi ini berguna
untuk menyelesi data-data yang diterima oleh Esp32 yang dikirim
melalui aplikasi Serial Bluetooth

4.2 Hasil dan Penjelasan

A. Hasil Praktikum Tugas I
 Gambar 4.1 tampilan hasil posisi sudut motor servo diserial monitor
Pada gambar 4.1 diatas merupakan tampilan hasil posisi sudut motor servo
diserial monitor

Gambar 4.2 Tampilan hasil posisi sudut di aplikasi serial bluetooth

Pada gambar 4.2 diatas merupakan tampilan hasil posisi sudut motor servo
diaplikasi serial bluetooth.
B. Hasil Praktikum Tugas II
 Gambar 4.3 tampilan hasil data yang dikirimkan di serial bluetooth
Pada gambar 4.3 diatas merupakan tampilan data posisi sudut yang dikirim
dari Aplikasi serial bluetooth ke Esp32 untuk menjalankan di motor servo

Gambar 4.4 tampilan hasil data bluetooth di serial monitor

Pada gambar 4.3 diatas merupakan hasil tampilan diserial monitor yang
merupkan data posisi sudut yang dikirim dari Aplikasi serial bluetooth ke Esp32
untuk menjalankan di motor servo
 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dengan adanya praktikum ini praktikan dapat merangkai dan membuat
program di aplikasi Arduino IDE dan mengkoneksikannya dengan aplikasi Serial
Bluetooth,sehingga dapat mengambil data-data sensor yang digunakan yang
terkirim melalui aplikasi Serial Bluetooth. Praktikan juga dapat mengetahui library-
library khusus yang digunakan untuk membuat program dari suatu komponen
mekatronika dan sususnan pemograman pada aplikasi Arduino IDE,seperti fungsi
void setup,void loop yang merupakan inti dari pemograman dalam menggunakan
aplikasi tersebut. Selain itu praktikan juga dapat mengetahui fungsi-fungsi
komponen mekatronika serta menjalankannya sesuai dengan program seperti
mengetahui fungsimotor servo dan menjalankannya,juga mengetahui Esp 32
beserta pin-pin yang ada pada Esp 32.
5.2 Saran
1. Kepada praktikan, diharapkan jika menginstal Aplikasi Arduino IDE untuk
pertama kalinya guna menghindari terjadinya eror pada saat mengupload
program ke microkontroller lebih baik meminta bantuan dosen atau asisten
yang mengawas.
2. Kepada praktikan, ada baiknya sebelum praktikum dimulai diharapkan
praktikan mengetahui dan memahami materi atau modul yang diberikan
yang akan dipraktikumkan agar dapat menghindari terjadinya kegagalan saat
merangkai alat-alat komponen mekatronika