MOTOR STEPPER DAN MOTOR SERVO

Tugas Mata Kuliah CNC

Oleh
Yusca Permana Setya
NIM 061910101024

PROGRAM STRATA I TEKNIK

JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JEMBER
2009

MOTOR STEPPER DAN MOTOR SERVO

MOTOR SERVO
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana

posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol.
Servo motor banyak digunakan sebagai aktuator pada mobile robot atau
lengan robot. Servo motor umunya terdiri dari servo continuous dan servo standar.
Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat.. Sedangkan servo motor
tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat
Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah
energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit.
Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan oleh
arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit tersebut
menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar,
arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.

Gambar 1. Diagram Rangkaian Motor Servo DC

Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo.
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim

melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada Gambar 2 dengan pulsa 1.5 mS
pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi
tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah
jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke
arah yang berlawanan dengan jarum jam.

Gambar 2. Teknik PWM Untuk Mengatur Sudut Motor Servo

Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai
delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa 1.5ms.
Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >= 1.7ms untuk
berputar ke kiri dengan delay 20ms.
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak
kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa
keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu.
Prinsip kerja motor didasarkan pada peletakan suatu konduktor dalam suatu
medan magnit. Pembahasan mengenai prinsip aliran medan magnit akan membantu

kita memahami prinsip kerja dari sebuah motor. Jika suatu konduktor dililitkan
dengan kawat berarus maka akan dibangkitkan medan magnit berputar. Kontribusi
dari setiap putaran akan merubah intensitas medan magnit yang ada dalam bidang
yang tertutup kumparan. Dengan cara inilah medan magnit yang kuat terbentuk.
Tenaga yang digunakan untuk mendorong flux magnit tersebut disebut Manetomotive
Force ( MMF ).
Flux magnet digunakan untuk mengetahui seberapa banyak flux pada daerah
disekitar koil atau magnit permanent. Medan magnit pada motor DC servo
dibangkitkan oleh magnit permanent, jadi tidak perlu tenag untuk membuat medan
magnit. Flux madan magnit pada stator tidak dipengaruhi oleh arus armature. Oleh
karena itu, kurva perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linier.
Pada prinsipnya jika sebuah penghantar dilalui arus listrik, Ia, ia akan
menghasilkan medan magnet disekelilingnya. Kemudian bilamana penghantar ini
ditempatkan dalam induksi magnetic B, akan memperoleh gaya FB. besarnya gaya
yang ditimbulkan sebanding dengan arus listrik Ia dan panjang penghantar L yang
memotong induksi magnetik B. atau biasa dinyatakan dengan persamaan, Induksi
magnetik, Fb = B . I . L
Pada saat motor berputar arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang
nilainya konstan. Pada motor DC servo ini ada tiga kumparan utama yaitu :
1. Armatur
2. Magnet Permanen
3. Komutator

Gambar 3. Konstruksi Motor DC

Jika suatu konduktor (besi) dililitkan dengan suatu kawat berarus maka akan
dibangkitkan medan magnet berputar, kontribusi dari setiap putaran akan merubah
intensitas medan magnet yang adadalam bidang yang tertutup kumparan dengan cara
ini medan magnet tersebut disebut Magnet Motive Force (MMF). Fluks magnet
digunakan untuk mengetahui seberapa banyak fluks yang ada pada daerah disekitar

koil atau manet permanent. Medan magnet pada motor servo dibangkitkan oleh
magnet permanent, jadi tidak perlu tenaga untuk membuat medan magnet. Fluk pada
medan stator tidak dipengaruhi oleh arus dari motoroleh karena itu, kurva
perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linear.

Gambar 4. Model Dasar Rangkaian Motor Servo

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo, yaitu motor servo standard dan
motor servo Continous. Motor servo standard sering dipakai pada sistem robotika
misalnya untuk membuat Robot Arm ( Robot Lengan ) sedangkan motor servo
Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo
yang bersangkutan.

Gambar 5. Pin Out Kabel Motor Servo

Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.

Gambar 6. Nilai Pulsa Untuk Menggerakkan Motor Servo

DC servo motor memiliki beberapa keunggulan, yaitu :
1. Bentuknya kompak, ringan dan berdaya kerja tinggi
2. Kecepatan maksimum yang sangat tinggi
3. Tegangan dan arus yang konstan

MOTOR STEPPER
Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang biasanya cukup

menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak piringan disket atau piringan
CD. Dalam hal kecepatan, kecepatan motor stepper cukup cepat jika dibandingkan
dengan motor DC. Motor stepper merupakan motor DC yang tidak memiliki
komutator. Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya
sedangkan pada bagian rotornya merupakan magnet permanent. Dengan model motor
seperti ini maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu dan/atau
berputar ke arah yang diinginkan, searah jarum jam atau sebaliknya.

Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian

data pada komutatornya. Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper akan
semakin cepat pula berputarnya. Pada kebanyakan motor stepper kecepatannya dapat
diatur dalam daerah frekuensi audio dan akan menghasilkan putaran yang cukup
cepat.
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang
diberikan oleh input. Salah satu jenis dari aktuator listrik adalah Motor Stepper.
Dimana motor stepper dapat meningkatkan kecenderungan terhadap kendali digital
dari mesin-mesin dan berfungsi menghasilkan suatu permintaan untuk peranti-peranti
mekanis, serta mampu mengirimkan gerakan-gerakan yang inkremental dengan
ketelitian yang dapat diprediksi.

Gambar 7. Motor Stepper dan Kontrol Unit

Motor Stepper adalah salah satu alat mesin listrik yang mengubah sinyalsinyal listrik ke dalam gerakan-gerakan mekanis diskrit.Batang atau spindel dari suatu
motor stepper berputar disebabkan kenaikan-kenaikan langkah diskrit ketika sinyal
listrik berada didalam urutan yang tepat.
Urutan sinyal pulsa yang diterapkan secara langsung dihubungkan dengan
arah rotasi spindle motor. Kecepatan dari rotasi spindel motor dihubungkan dengan
frekuensi dari sinyal masukan dan panjang rotasi secara langsung berhubungan
dengan nomor sinyal masukan.
1. Definisi Motor Stepper
Torsi motor stepper tidak sebesar motor DC, namun motor ini mempunyai
tingkat presisi yang sangat tinggi dalam gerakannya. Kecepatan gerak motor ini
dinyatakan dalam step per second atau jumlah step gerakan dalam setiap detiknya.

Motor Stepper adalah suatu mesin listrik yang mengubah sinyal listrik kedalam
gerakan mekanik diskrit.
Motor Stepper motor dibagi menjadi tiga jenis. Masing-masing pada
konstruksi nyata yaitu karakteristik unjuk kerja:
1. Variable-reluctance (VR)
2. Permanent magnet (PM)
3. PM-hybrid.

Gambar 8. Cara Kerja Motor Stepper Yang Didasari Dari Prinsip Magnet Dasar

Cara kerja stepper motor didasari dengan prinsip magnet dasar seperti kutub
magnet. Jika lilitan stator pada gambar 8.(a) diberi energi maka lilitan stator A adalah
kutub selatan, stator B adalah kutub utara, dan rotor permanent magnet (PM)
diposisikan seperti pada gambar, maka torsi motor akan bertambah seiring pergerakan
rotor ke 1800. Maka hal tersebut akan menjadi tidak mungkin untuk menentukan
arah dari putaran dan dalam rotor tidak akan bergerak seperti yang telah dikatakan
tadi jika gayanya stabil.
Jika yang terjadi seperti dalam gambar 8.(b), dua kutub stator tambahan C dan
D dipasang dan diberi energi seperti terlihat dalam gambar, kita bisa memprediksi
arah dari putaran rotor. Seperti dalam gambar 8.(b) arah putaran rotor akan konstan
searah jarum jam dengan rotor sejajar dengannya antara rata-rata pole selatan dan
rata-rata pole utara. Seperti diperlihatkan dalam gambar 8.(c).
2. Permanent Magnet (PM)
Yang membedakan keistimewaan dari permanent magnet (PM) mesin
penggerak adalah dari penggabungan sebuah magnet permanen, biasanya didalam
kumparan rotor, untuk keluaran yang lebih baik, lebih dari empat kutub stator yang
ditambah, lalu gigi mesin diatas setiap kutub rotor, dan juga diatas rotor. Nomornomor gigi diatas rotor dan stator menunjukan segi langkah yang akan didapatkan
dalam setiap satuan waktu.
Polaritas dari perubahan arah angin, memberikan reaksi langkah bagian
batang mesin sehingga terjadi pertambahan waktu untuk perubahan muatan kutub.
Cara untuk mengubah kutub menjadi seimbang, kurang lebih didapat dari perputaran
batang atau tambahan untuk mengetahui segi langkahnya.
Langkah permanent magnet (PM) mengoprasikan jenis-jenis mesin oleh
pengaruh timbal balik diantara magnet penggerak yang terus menerus berubah, ring
dan kekuatan magnet oleh stator angin membangkitkan tenaga listrik. Jika susunan
dari energi angin sesuai, maka sebuah rangkaian akan stabil dari keseimbangan arah
angin, sehingga akan menghasilkan tenaga listrik disekitar masin. Jika arah putaran
membangkitkan rangkaian rotor maka akan mengikuti perubahan titik dari
kesetimbangan dan perputaran dapat memberi reaksi untuk mengubah susunan,
sebagai petunjuk digambar 3.

Gambar 9. Rangkaian Permanent Magnet

Berdasarkan magnet tetap pada motor, terdapat suatu tenaga putaran yang
digerakkan kedalam gulungan motor walaupun gulungan pada stator tidak akan
menghasilakan rugi-rugi. Energi putaran dapat diperoleh dengan cara memutar suatu
PM stepper dengan tangan. Tenaga putaran dapat dihasilkan pada motor jika motor
dipindahkan dari posisi yang mempunyai nilai hambatan minimum ( dimasukan
kedalam suatu persamaan rangkaian DC) yang menyebabkan magnet tetap
mengalami perubahan secara terus-menerus.
Tenaga putaran ini lebih banyak dibandingkan tenaga putaran tenaga normal
dan hanya sebagian kecil persen saja dari tenaga putaran yang maksimum.

Gambar 10. Prinsip dasar dari PM motor

3. Variabel Reluktansi (VR)
Variabel reluktansi motor adalah sebuah stator, yang merupakan bagian dari
wound poles (katup). Rotor berbentuk silinder. Untuk bagian dari gigi memiliki
hubungan dengan katup stator dan dengan gigi itu sendiri (stator tidak boleh memiliki
gigi). Nomor dari gigi akan menentukan perbedaan sudut yang dibutuhkan
(ditunjukkan oleh gambar 5).

Gambar 11. Penampang atas dari Variabel Reluktansi motor

Tipe sebuah motor VR ditunjukan pada gambar 6 dimana aliran arus sudah
layak mengaliri lilitan kumparan motor. Tenaga putar (sumber Listrik) akan
menghasilkan langkah yang berupa pemutar rotor pada posisi tidak terhubung garis
edar minimum magnet.
Pada posisi ini listrik statis akan menjadi stabil pada tenaga putar tanpa
tekanan yang diperlukan untuk memindahkan rotor dari posisi stabil, partikular ini
tidak akan berada pada satu posisi absolut. Pada rata-rata motor banyak posisi stabil
memberi energi untuk stator.yang mana sebuah perbedaan energi akan mengatur

lilitan untuk tidak terhubung pada sumber stator akan mengubah medan magnet
karena rotor pada posisi yang baru.

Gambar 12. Langkah VR motor (potongan melintang stator memperlihatkan

lilitan berfasa tunggal yang lengkap)
a. tiga fasa melilit
b. tiga fasa pemasangan kawat koreksi
c. tiga fasa tabel eksitasi rangkap
d. pijakan bentuk gelombang
Pemilihan urutan energizing yang tepat dari melilit membuat posisi-posisi
yang stabil dan berputar dengan lembut di stator poles, menentukan kecepatan
putaran dan pengaturan pada rotor. Ketika pola yang diberi tenaga, posisi rotor
perlahan mengubah pola energisasi kumparan. Gambar 6(c), ilustrasi modus-modus
pembangkitan yang menghasikan suatu patokan sudut langkah yang nominal.
Pembangkitan yang rangkap (selalu dua kumparan didalamnya) sering
digunakan adalah karena memiliki tenaga putaran lebh tinggi. Tidak seperti stepper
PM, stepper VR memilki sisa kemagnetan. Maka rotor (detent torque) akan menjadi

tidak kuat ketika stator tidak diberi tenaga. Sudut langkah ditentukan oleh nomor dari
stator dan gigi rotor (bervariasi dari 7.5 sampai 30).
4.

PM-hybrid

Motor stepper Hybrid lebih mahal dibandingkan PM motor stepper, namun

dengan penampilan yang lebih baik termasuk pengaruh resolusi langkah, torsi dan
kecepatan. Ciri khas dari sudut langkahnya berkisar dari 36 hingga 0.9 (dengan 100
400 langkah per putaran). Motor stepper Hybrid merupakan perpaduan bagian
terbaik dari kedua motor stepper, PM dan VR. Rotornya bergigi banyak seperti VR
dan pada bagian axis berisi magnet konsentrik disekitar batangnya.

Gambar 7 Penampang melintang Stepper Hybrid

Gigi di rotor memberikan lintasan yang lebih baik untuk membiarkan fluks
magnet memilih tempat yang disukai di dalam air-gap. Hal ini berlanjut pada
ketahanan dan karakteristik torsi dinamis ketika kita membandingkannya dengan
kedua jenis motor yang lain.
Tipe motor stepper yang paling sering digunakan adalah PM dan Hybrid. Jika
pembuat tidak yakin dengan tipe yang akan dipilih sebaiknya disesuaikan dengan
aplikasinya. Motor-motor Stepper masuk ke berbagai macam ukuran, tipe-tipe dan
gaya-gaya. Prinsip yang dasar untuk semua adalah sama, dan mereka jatuh masuk ke
salah satu dari tiga jenis yang dibahas. Mereka mungkin sedikitnya mempunyai 2
lilitan, atau banyaknya sepuluh lilitan fasa (ini menempuh 2500 langkah untuk satu
revolusi).
5. Jenis Motor Stepper
Torsi motor stepper tidak sebesar motor DC, namun motor ini mempunyai
tingkat presisi yang sangat tinggi dalam gerakannya. Kecepatan gerak motor ini

dinyatakan dalam step per second atau jumlah step gerakan dalam setiap detiknya.
Secara umum terdapat dua jenis motor stepper yaitu bipolar dan unipolar. Motor
stepper unipolar terdiri dari dua buah motor yang masing masing mempunyai dua
buah kumparan sedangkan motor stepper bipolar terdiri dari sebuah motor dengan
dua buah kumparan

Gambar 8. Motor Stepper Bipolar dan Unipolar

Pengendalian motor stepper dilakukan dengan mengaktifkan setiap kumparan
secara bergantian. Untuk motor stepper unipolar yang terdiri dari 4 kumparan
terdapat 4 phase sedangkan untuk motor stepper bipolar yang terdiri dari 2 kumparan
terdapat 2 phase. Seringkali untuk menghemat kabel, pada motor stepper unipolar ada
beberapa polaritas kumparan yang digabung seperti tampak pada gambar 4. Oleh
karena itu akan sering juga dijumpai unipolar stepper dengan 6 atau 5 kabel.
Perbedaan utama antara Bipolar dan Unipolar adalah:
Bipolar:
a) Arus pada koil dapat berbolak balik untuk mengubah arah putar motor
b) Lilitan motor hanya satu dan dialiri arus dengan arah bolak-balik

Unipolar
a) Arus mengalir satu arah , dan perubahan arah putar motor tergantung dari
lilitan (koil) yang dialiri arus
b) Lilitan terpisah dalam 2 bagian dan masing-masing bagian hanya dilewati arus
dalam satu arah saja.
Pengendalian motor stepper dilakukan dengan mengaktifkan setiap
kumparan secara bergantian. Untuk motor stepper unipolar yang terdiri dari 4
kumparan terdapat 4 phase sedangkan untuk motor stepper bipolar yang terdiri
dari 2 kumparan terdapat 2 phase. Seringkali untuk menghemat kabel, pada
motor stepper unipolar ada beberapa polaritas kumparan yang digabung seperti
tampak pada gambar 4. Oleh karena itu akan sering juga dijumpai unipolar
stepper dengan 6 atau 5 kabel.

Gambar 9. Motor Stepper Unipolar Dengan Common Yang Digabung

6. Konstruksi dan Cara Kerja Motor Stepper

Motor Stepper merupakan motor DC yang dapat diatur posisinya dengan
akurat pada posisi tertentu dan dapat berputar kearah yang diinginkan
denganmemberi sinyal - sinyal pulsa dengan pola tertentu. Biasanya motor stepper
digunakan untuk aplikasi - aplikasi yang membutuhkan torsi kecil dengan akurasi
yang tinggi, seperti pada penggerak head pada flopy disk drive atau pada CD-ROM
Motor Stepper merupakan motor DC yang yang tidakmemiliki komutator.
Secara tipikal hanya memiliki kumparan pada statornya, sedangkan pada bagian
rotornya merupakan magnet permanen

Stator terdiri dari beberapa kutub, makin banyak kutub makin sulit konstruksinya.
Setiap kutub memilki lilitan yang menghasilkan medan magnet yang akan
menggerakkan rotor. Pemberian arus yang berurutan pada kutub kutubnya
menyebabkan medan magnet berputar yang akan menarik rotor ikut berputar.

Jika lilitan(1) dilewati oleh arus, sementara lilitan 2 & 3 tidak dialiri arus,
maka kumparan 1 akan menghasilkan gaya tolakan kepada rotor dan rotor akan
berputar sejauh 30 derajat searah jarum jam sehinggan kutub rotor dengan label Y
akan sejajar dengan kutub dengan label 2. Jika kemudian lilitan 2, dilanjutkan 3 dan
akhirnya kembali ke 1 secara terus menerus akan membuat motor berputar
Untuk membalik arah putaran motor cukup cukup membalik urutan
pemberian arus pada lilitan. Untuk mempercepat/memperlambat cukup mengatur
waktu urutan pemberian arus saja
7. Penentuan Urutan Kutub Motor Stepper
Penentuan urutan kutub adalah penting untuk menentukan arah putaran dan
kontinuitas putaran. Langkah langkah penentuan urutan kutub motor stepper dengan
menggunakan multimeter adalah sebagai berikut :

1. Posisikan pada pengukuran tahanan, carilah kabel common dari motor

stepper, nilai tahanan dari common ke masing masing kutub nilainya sama.
2. Beri tegangan 5 volt pada common, selanjutnya berilah tegangan 0 secara
berurutan kabel kabel kutub secara random.
3. Carilah urutan pemberian tegangan 0 pada kabel kutub yang menyebabkan
motor berputar searah (searah jarum jam, atau sebaliknya).
4. Resistansi yang diukur pada tiap koil ke common kurang lebih 78 ohm,
arus kemudi yang diperlukan sekitar 60 mA untuk tegangan 5Volt pada common.