PERCOBAAN 2

PENGENDALI PID MENGGUNAKAN SIMULINK

2.1 Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa dapat:
1.

Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID.

2.

Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID.

3.

Mahasiswa mampu menggunakan pengendali PID dalam pengendalian

sistem kendali.

4.

Mahasiswa mampu menggunakan simulink dan memahami tiap fungsinya.

2.2 Dasar Teori

Simulink
Simulink merupakan bagian tambahan dari software Matlab (Mathworks
Inc.). Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan. Simulasi dan analisa
dari sistem dinamik dengan menggunakan antar muka grafis (GUI). Simulink
terdiri dari beberapa kumpulan toolbox yang dapat digunakan untuk analisa sistem
linear dan non linear. Beberapa Library yang sering digunakan dalam sistem
kontrol antara lain math, sinks dan sources.
Pengendali PID
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan
mudah dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri
menggunakan pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali
Proportional (P), Integral (I), dan Derivative (D). Berikut ini merupakan blok
diagram dari sistem pengendali dengan untai tertutup (closed loop):

Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop

Plant

: Sistem yang akan dikendalikan.

Controller

: Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon.

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

29

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated variable (MV)
biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali PID
akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran
sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID
menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode pada
pengendali ini diantaranya yaitu:

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

atau dapat pula dinyatakan dengan :

Karakteristik Pengendali PID
Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui
bentuk respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

30

Gambar 2.2 Jenis Respon Keluaran

Tabel 2.1 Karakteristik Masing-masing pengendali
Cl Response Rise Time
Kp
Decrease
Ki
Decrease
Kd
Small Change

Overshoot
Increase
Increase
Decrease

Settling Time
Small Change
Increase
Decrease

S-S Error
Decrease
Eliminate
Small Change

2.3 Daftar Peralatan

Percobaan ini menggunakan software MatLab R2009b
2.4 Gambar Respon sistem PID

Gambar 2.3.Proportional

Gambar 2.4.Proportional dan Derivative

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

31

Gambar 2.5.Proportional dan Integral

Gambar 2.6.Proportional, Integral dan Derivative

Gambar 2.7. Rangkaian Motor Pengendali PID dengan Simulink Matlab

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

32

2.5 Data Percobaan

2.5.1 Proportional
No.

Gambar Rangkaian

Gambar Grafik

1.
Gambar 2.8. Kondisi output grafik
Gain = 300

2.

Gambar 2.9. Kondisi output grafik

Gain = 60

3.

Gambar 2.10. Kondisi output grafik

Gain = 2000

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

33

2.5.2

Proportional dan Derivative

No.

Gambar Rangkaian

Gambar Grafik

1.

Gambar 2.11. Kondisi output grafik

Gain=300 Gain1=10

2.

Gambar 2.12. Kondisi output grafik

Gain=10 Gain1=2000

3.

Gambar 2.13. Kondisi output grafik

Gain=2000 Gain1=2000

2.5.3

Proportional dan Integral

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

34

No.

Gambar Rangkaian

Gambar Grafik

1.

Gambar 2.14. Kondisi output grafik

Gain=40 Gain1=100

2.

Gambar 2.15. Kondisi output grafik

Gain=700 Gain1=70

3.

Gambar 2.16. Kondisi output grafik

Gain=800 Gain1=800

2.5.4
No.

Proportional Integral Derivative

Gambar Rangkaian

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

Gambar Grafik

35

1.

Gambar 2.17. Kondisi output grafik

Gain=300 Gain1=300 Gain2=50

2.
Gambar 2.18. Kondisi output grafik
Gain=10 Gain1=500 Gain2=5

3.
Gambar 2.19. Kondisi output grafik
Gain=10 Gain1=500 Gain2=700

4.
Gambar 2.20. Kondisi output grafik
Gain=300 Gain1=45 Gain2=5
5.

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

36

Gambar 2.21. Kondisi output grafik

Gain=300 Gain1=45 Gain2=2000

6.

Gambar 2.22. Kondisi output grafik

Gain=400 Gain1=400 Gain2=400

7.

Gambar 2.23. Kondisi output grafik

Gain=400 Gain1=300 Gain2=40

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

37

2.5.5 Pengendali Motor PID Dengan Simulink Matlab

No.

Gambar Rangkaian

Gambar Grafik

1.

Gambar 2.24. Kondisi output grafik

kontrol motor PID

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

38

2.6 Pembahasan
Praktikum kali ini kita akan melakukan percobaan mengenai Pengendali
PID menggunakan simulink Matlab. Tidak sama dengan percobaan satu, pada
praktikum kali ini kami akan menggunakan simulink model, pertama kita buka
Matlab lalu klik new model. Kali ini kita akan menggunakan empat buah kondisi,
kondisi yang pertama proportional, proportional dan derivative, proportional dan
integral, dan yang terakhir PID.
Percobaan satu tentang proportional, hal yang pertama kita lakukan
yakni membuat modelnya sesuai dengan yang ada pada modul. Untuk
membuatnya diperlukan Simulink library yang tertera pada tampilan Matlab
tambahkan Step, sum, gain, transfer fcn dan scope. Setelah dirangkai maka
jalankan simulasi tersebut Untuk yang pertama kita masukkan nilai gain sebesar
300 dan kita jalankan. Hasil dari simulasi dapat dilihat di scope. Setelah kita
peroleh output untuk gain 300. Untuk memenuhi tiga data percobaan maka kita
ubah lagi nilai gain-gain nya masing-masing sebesar 60 dan 2000. Untuk
memperoleh hasil simulasinya maka langsung saja jalankan dan lihat sinyal
perubahannya pada scope berdasarkan dari ketiga pengambilan data tersebut
mulai dari gain 300, 60 dan 2000 dapat disimpulkan semakin besar nilai gain
maka kondisi steady state suatu respon sinyal semakin lambat.
Pada percobaan yang kedua, yaitu percobaan mengenai proportional dan
derivative. Langkah-langkah dari percobaan tersebut sama seperti pada percobaan
pertama yaitu buat model simulasi sesuai dengan Gambar 2.4 hanya saja ada
sedikit penambahan model Simulink kali ini kita tambahkan satu buah model
gain dan derivative dari library. Selanjutnya beri nilai gain pertama sebesar gain
dengan nilai 300 dan gain kedua sebesar gain1 sebesar 10, lalu kita jalankan
simulink dan kita dapat grafik keluarannya pada scope. Lanjut ke percobaan
setelah kita dapatkan hasil output dari kedua gain tersebut. Kita lanjutkan
percobaanya yakni kita ubah lagi nilai kedua gain yaitu pada data kedua gain
sebesar 10 gain1 yaitu 2000 dan data ketiga gain sebesar 2000, gain1 sebesar
2000, untuk tampilan grafiknya dapat dilihat pada Scope. Pada kondisi gain
sebesar 10 gain1 sama dengan 2000 grafik yang dihasilkan sinyalnya sangat cepat

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

39

yang mengakibatkan kondisi rise time tidak terlihat, gain sebesar 2000 gain1
adalah 2000 dengan hasil yang masih terlihat perubahan rise time nya. Namun
jika dibanding dengan gain sebesar 300 dan gain1 yaitu 10 maka lebih cepat
stabilnya.
Ketiga, percobaan yang akan kita coba yaitu untuk melakukan praktikum
mengenai proportional dan Integral. Sama seperti pada percobaaan pertama dan
kedua langkah pertama yaitu adalah membuat model simulasi yang tertera pada
Gambar Rangkaian 2.5 proportional Integral, ada sedikit penambahan pada model
simulasi ini yaitu adalah integrator dan menambah satu lagi model gain. Cara
menambahkannya tinggal cari di Simulink library untuk percoabaan pertama kita
masukkan nilai gain sebesar 40 dan gain1 nilainya 100, lalu kita dapatkan
keluaran grafiknya. Setelah kita dapatkan keluaran grafik pada percobaan
pertama, kita lanjutkan lagi dengan mengganti nilai gain dan gain1 secara
bervariasi untuk memenuhi tiga sample. Untuk nilai gain dan gain1 secara
berturut-turut adalah gain=70 gain1=700 dan gain=800 gain1=20. Setelah kita
dapatkan tiga keluaran grafik dengan variasi nilai gain serta gain1 yang berbeda.
Dari ketiga data tadi dapat disimpulkan bahwa nilai gain berpengaruh terhadap
hasil dari grafik simulasi dan semakin jauh nilai perbedaan antara gain dan gain1
maka grafik steady state semakin cepat sedangkan jika sama maka keadaan steady
state semakin lambat.
Pecobaan keempat, percobaan terakhir tentang percobaan mengenai PID.
Kesempatan ini, kita akan mencoba mengubah tiga buah nilai gain yang ada,
dengan ditambahannya model integrator dan derivative. Pada percobaan PID ini
kita akan mencoba mendapatkan tujuh buah sample data dengan nilai gain yang
berbeda-beda. Nilai variabelnya yang pertama adalah gain sebesar 300 gain1
sebesar 300 gain2 yaitu sebesar 50, yang kedua adalah gain sebesar 10 gain1
sebeasar 500 gain2 sebesar 5, yang ketiga adalah gain sama dengan 10 gain1
sebesar 500 gain2 yaitu 700, yang keempat adalah gain sebesar 300 gain1 yaitu
45 gain2 sebesar 5, yang kelima adalah gainsebesar 300 gain1 sebesar 45 gain2
sebesar 2000, yang keenam adalah gain sebesar 400 gain1 sebesar 400 gain2
sebesar 400, yang ketujuh gain sebesar 400 gain1 sebesar 300 gain2 sebesar 40.

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

40

Setelah mendapatkan tujuh buah data dengan hasil yang berbeda-beda dapat
dilihat pada hasil percobaan 2.5.4.
Untuk rangkaian pengendali motor ini kami buat sama seperti langkahlangkah percobaan sebelumnya kita butuh model antara lain 2 buah step, Sum,
PID Control, Mux, transfer fcn yang pangkat 3 dan mux. Hasil dari rangkaian ini
dapat dilihat pada Gambar 2.24.

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

41

2.7 Kesimpulan
Setelah kita melakukan beberapa percobaan di atas, dapat kami ambil
beberapa kesimpulan bahwa :
1. Semakin jauh nilai perbedaan antara gain dan gain1 maka grafik steady state
semakin cepat sedangkan jika sama maka keadaan steady state semakin
lambat, pada respon PI.
2. Nilai gain yang diberikan semakin kecil menyebabkan kondisi steady state
pada respon proportional semakin lambat
3. Nilai gain yang dibuat semakin besar efeknya steady state mengalami
pergerakan yang cepat, pada simulasi respon proportional.
4. Pada respon PID Kondisi output grafik Gain sebesar 400, Gain1 sebesar 400
Gain2 sebesar 400 overshoot tinggi dan cepat stabil namun dalam waktu
tertntu kembali ke keadaan tidak stabil.
5. Pada percobaan simulasi kontrol PID terdapat dua grafik sinyal keluaran yang
ungu merupakan amplitudo sedangkan warna kuning waktunya.
6. Untuk respon simulasi PID nilai gain pada masing-masing memilki pengaruh
penting terhadap hasil grafik sinyal. Masing-masing nilai saling menguatkan
untuk itu diperlukan masukkan nilai yang seimbang agar hasil sinyal stabil.

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

42

Lampiran

Gambar 2.25 Rangkaian Pengendali Motor PID dengan Simulink Matlab.

Gambar 2.26 Grafik Output Pengendali Motor PID dengan Simulink Matlab

Praktikum Sistem Kontrol

Laboratorium Sistem Kendali

43