KESTABILAN SISTEM 201

BAB VI
KESTABILAN SISTEM
6.1

Pendahuluan
Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika tanggapannya terhadap suatu masukan

menghasilka osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/harga tertentu.
Sebaliknya suatu sistem disebut stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan
diam atau berhenti kecuali jika dirangsang (dieksitasi oleh suatu fungsi masukan dan
akan kembali dalam keadaan diam jika eksitasi tersebut dihilangkan). Ketidakstabilan
merupakan suatu keadaan yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem lingkar tertutup
sedangkan pada suatu sistem lingkar terbuka tidak dapat tidak harus stabil. Jelas untuk
memperoleh nilai yang memberikan manfaat praktis sebuah sistem kendali harus stabil.
Masukan sistem tidak memberikan pengaruh terhadap kestabilan suatu sistem sehingga
jika sistem tersebut stabil terhadap suatu masukan maka sistem akan stabil untuk
masukan yang ada. Sebaliknya kestabilan hanya bergantung pada karakteristik daripada
sistem itu sendiri.
Tanggapan suatu sistem stabil dapat dikenali dari adanya peralihan yang
menurun menuju nol terhadap pertambahan waktu. Ini berarti bahwa untuk
mendapatkan sebuah sistem yang stabil, koefesien-koefesien dari suku eksponensial
yang terdapat dalam tanggapan peralihan tersebut harus merupakan bilangan-bilangan
nyata yang negatif atau bilangan kompleks dimana bagian nyata adalah negatif.
6.2

Tujuan Khusus
Setelah mempelajaari bab ini diharapkan mahasiswa dapat menganalisa kestabilan

system dengan menggunakan metode-metode respon waktu, letak pole, persamaan

karakteristik, criteria Routh dan juga kriteria Hurwitz.
6.3

Definisi Kestabilan Sistem

Satu diantara pertanyaan yang cukup sulit untuk dijawab sehubungan dengan

sistem fisik adalah mengenai kestabilan sistem. Biasanya, kestabilan sistem diartikan
Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 71

KESTABILAN SISTEM 201

3
dengan kemampuan untuk mengendalikan sistem tersebut. Sistem yang stabil
diharapkan mampu merespon input yang diaplikasikan dengan keluaran yang dapat
dipertanggungjawabkan. Secara teknis, sistem disebut stabil apabila setiap diberikan
masukan yang tertentu pada sistem tersebut akan menghasilkan keluaran yang mengarah
kepada nilai tertentu pula (bounded input, bounded output, BIBO).
Sebuah ilustrasi di bawah ini menggambarkan definisi kestabilan. Jika seseorang
sedang menaiki gedung bertingkat menggunakan lift, maka ia akan menekan tombol
yang menunjukkan lantai yang akan dikunjungi. Jika lift berhenti tepat pada lantai yang
dikehendaki, maka sistem dikatakan stabil. Demikian juga jika lift berhenti pada satu
lantai di atas atau di bawah dari lantai yang dikehendaki, sistem juga tetap dikatakan
stabil. Karena, lift masih berhenti di harga (lantai) tertentu. Namun, jika lift tidak
berhenti sehingga lantai terakhir, sistem lift tersebut dikatakan tidak stabil.
Terdapat beberapa metode yang dapat digunakan untuk menentukan kestabilan
sistem, yaitu: respon sistem, letak pole dan Kriteria Routh-Hurwitz. Bab ini akan
membahas metode-metoda ini.
6.4

Metode Respon Waktu Sistem

Cara termudah untuk menentukan apakah sebuah sistem stabil atau tidak adalah

dengan melihat respon waktu dari sistem tersebut. Sesuai dengan definisi diatas, sistem
akan stabil jika respon waktu dari sistem tersebut mengarah kepada harga tertentu. Jika
tidak, sistem tersebut dikatakan tidak stabil.
Gambar 6.1 memperlihatkan beberapa sistem dari sebuah sistem kontrol. Dari
gambar tersebut, terdapat sistem yang stabil (stable), sistem yang tidak stabil (unstable)
dan sistem yang stabil marginal (marginally stable). Sekali lagi ditekankan, kestabilan
sistem berhubungan dengan keluaran sistem yang mengarah ke harga tertentu (tidak
harus sesuai dengan harga masukannya).

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 72

KESTABILAN SISTEM 201

3

Gambar 6.1 Kestabilan sistem dari respon sistem

Namun, cara ini tidak sederhana untuk diterapkan. Karena, harus dapatkan
terlebih dahulu respon sistem, sejak respon transien hingga respon keadaan tunak
(steady state). Sebab, kestabilan baru diketahui apabila diamati respon keadaan
tunaknya. Hal ini memerlukan waktu yang cukup panjang dan energi yang banyak.
Bayangkan, jika sistem yang mau dianalisa kestabilannya adalah sistem pemanas
dengan harga referensi 3000oC. Oleh karena itu, diperlukan metode lain untuk
menganalisa kestabilan sistem tanpa harus membuang waktu dan energi.
6.5

Metode Letak Pole

Jika terdapat sebuah sistem kontrol yang memiliki blok diagram seperti yang

ditampilkan pada Gambar 8.2 di bawah ini.

Gambar 6.2 Blok Diagram Sistem Kontrol

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 73

KESTABILAN SISTEM 201

3

Jika seluruh pole dari persamaan di atas berharga negatif, maka sistem akan
mengarah (eksponensial negatif, teredam) kepada harga tertentu. Sebaliknya, jika
terdapat sebuah saja pole yang berharga positif, maka sistem tidak akan mengarah
kepada harga tertentu (eksponensial positif).
Dari gejala tersebut, dapat disimpulkan bahwa sistem akan stabil jika seluruh
akar (pole) dari persamaan karakteristik sistem adalah positif atau terletak di sebelah
kiri bidang s. Sebaliknya, sistem akan tidak stabil jika terdapat minimal satu buah pole
yang positif atau terdapat di sebelah kanan bidang s. Kesimpulan ini dapat digambarkan
sebagai berikut:

Gambar 6.3 Kestabilan Sistem berdasarkan Letak Pole pada bidang-s

Selain dengan metode respon waktu dan metode letak pole,untuk menentukan
apakah suatu sistem bersifat stabil atau tidak dapat juga ditentukan dengan beberapa
cara yang dapat digunakan berbagai metoda diantaranya:
1. Persamaan karakteristik
2. Kriteria Routh
3. Kriteria Hurwitz

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 74

KESTABILAN SISTEM 201

3
6.6

Persamaan Karakteristik
Fungsi alih sebuah elemen atau sistem disebut juga fungsi karakteristik sistem.

Fungsi ini menentukan kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi
mengenai kestabilan sistem tersebut.
Berikut ini dipaparkan beberapa contoh perhitungan untuk menganalisa
kestabilan system melalui persamaan karakteristik.
Contoh 6.1. Sebuah sistem memiliki fungsi alih lup tertutup seperti di bawah ini:

sehingga akar-akar persamaan karakteristiknya adalah s = -1 dan s = -2. Karena semua

akar-akanya adalah terletak di sebelah kiri bidang s, maka sistem stabil.
Contoh 6.2. Sementara sistem kontrol yang lain, memiliki fungsi alih lup tertutup
seperti di bawah ini:

sehingga akar-akarnya adalah s = -1, s = 3 dan s = -4. Karena ada sebuah akar yang
terletak di sebelah kanan bidang s, maka sistem tidak stabil.
Contoh 6.3 Sementara sistem kontrol yang lain, memiliki fungsi alih lup tertutup
seperti di bawah ini:

sehingga akar-akarnya adalah s = 0, s = -1, dan s = -4. Karena ada sebuah akar yang
terletak pada sumbu imajiner bidang s, maka sistem stabil marjinal.

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 75

KESTABILAN SISTEM 201

3
6.7

Kriteria Routh
Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan

mengakibatkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang lebih tinggi
yaitu dalam menentukan akar-akar persamaan karakteristik tersebut. Suatu cara lain
untuk menentukan kestabilan suatu sistem tanpa menghitung akar-akar persamaan
karakteristiknya adalah menggunakan kriteria Routh. Kriteria ini merupakan metode
aljabar untuk menentukan kestabilan dalam wawasan s (Laplace). Cara ini akan
menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak
menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah ketidakstabilan.
Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Routh berikut
a.

Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial berikut

Dimana
ao, a1, dst adalah koefesien dari persamaan tersebut.
b.

Koefesien koefesien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan yang

menyerupai sebuah matriks dengan bentuk berikut

Dimana cara penyusunannya

-

Baris pertama adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks genap ( a o, a2,

a4, a6,dst)
Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks ganjil ( a1, a3, a5,

a7,dst) yang dimulai dari angka satu

Baris ketiga dinyatakan oleh b1, b3, b5, b7,dst , dimana harga b1, b3, b5, b7,

dst
ditentukan dari harga-harga dari baris pertama dan kedua
Baris ketiga dinyatakan oleh c1, c3, c5, c7,dst , dimana harga c1, c3, c5, c7,
dst

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 76

KESTABILAN SISTEM 201

3

ditentukan dari harga-harga dari baris kedua dan ketiga

Baris keempat dinyatakan oleh d1, d3, d5, d7,dst , dimana harga d1, d3, d5, d7,

dst ditentukan dari harga-harga dari baris ketiga dan keempat

Demikian seterusnya
Jumlah baris ini bergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut. Susunan

barisan ini disebut barisan Routh. Untuk menentukan harga-harga b1, b3, b5, b7,; c1,
c3, c5, c7,dst. Susunan barisan ini dianggap suatu determinan sehingga hargaharga
tersebut dapat ditentukan berikut

dan seterusnya
Selanjutnya harga-harga c1, c3, c5, c7,dst ditentukan berikut

dan seterusnya
Selanjutnya harga d1, d3, d5,; ditentukan dengan cara yang sama. Dengan
demikian pada pada akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap
berbentuk segitiga dimana jumlah baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari s
ditambah satu. Berarti untuk persamaan orde-dua jumlah baris adalah 3 (tiga), untuk
Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 77

KESTABILAN SISTEM 201

3
persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat) dan seterusnya. Setelah itu periksa kolom
pertama dari persamaan (5.36) apakah terjadi perubahan tanda. Jika tidak terjadi
perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem bersifat stabil dan begitu pula
sebaliknya jika terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem tidak stabil.
Contoh 6.4:
Persamaan karakteristik
s3 + 6s2 + 12s + 8=0
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria Routh
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi

karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan tanda maka semua akar-akar
persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata yang negatif dan sistem bersifat stabil.
Listing program Matlab
clc

clear all
close all
p = [1 6 12 8]
routh(p)
Hasil program
p=
1 6 12 8
Routh Array
1.0000e+000 1.2000e+001
6.0000e+000 8.0000e+000
1.0667e+001 0
8.0000e+000 0
System is stable
Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 78

KESTABILAN SISTEM 201

3
Contoh 6.5 :
Persamaan karakteristik
s3 + 4s2 + 8s 12 = 0
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria Routh
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi

karena pada kolom pertama terdapat perubahan tanda sebanyak 1 kali maka pada
persamaan karakteristik terdapat satu buah akar yang mempuyai bagian nyata yang
positif dan sistem bersifat tidak stabil.
Listing program Matlab
clc
clear all
close all
p = [1 4 8 -12]
routh(p)
Hasil program
p=
1 4 8 -12
Routh Array
1
8
4
-12
11
0
-12
0
There are 1 roots in the right half s-plane
Contoh 6.6:
Persamaan karakteristik
S3 + 3s2 + 3s + 1 + K =0
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria Routh
Jawab :
Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 79

KESTABILAN SISTEM 201

3
Disusun dalam barisan Routh menjadi

Agar sistem bersifat stabil maka kolom pertama tidak boleh terjadi perubahan tanda
oleh karena harus dipenuhi 8 K > 0 dan 1+ K > 0 . Jika suku kolom pertama pada
suatu baris sama dengan nol tetapi suku-suku berikutnya tidak sama dengan nol atau
memang tidak ada suku berikutnya maka suku tersebut diganti dengan suatu bilangan
positif yang sangat kecil yang selanjutnya digunakan untuk menghitung suku-suku
berikutnya.
6.8

Kriteria Hurwitz
Cara lain menetukan stabilitas sebuah sistem adalah metoda Hurwitz. Dengan

metoda Hurtwitz ini dilakukan pemeriksaan apakah semua akar-akar persamaan

karakteristik memiliki bagian nyata yang negatif. Hal ini ditentukan dengan cara
menggunakan determinan. Persamaan karakteristik dibuat dalam bentuk determinan
berikut.

Dan seterusnya sampai n-1 maka semua akar-akar persamaan karakteristik

mempuyai bagian nyata yang negatif hanya dan hanya jika i > 0 untuk i=1,2,3,,n .
Sebagai ilustrasi bila n = 3 diperoleh

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 80

KESTABILAN SISTEM 201

3

Agar semua akar-akar memiliki bagian nyata yang negatif, harus dipenuhi

Contoh 6.7:
Suatu persamaan karakteristik
S3 + 8s2 + 14s + 24 = 0
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria Hurwitz
Jawab :

Menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat stabil karena setiap determinan 3, 2 dan 1
bernilai positif.
Listing program Matlab
clc
clear all
close all
hurwitz3(1,8,14,24)
Hasil program
delta_3 =
2112
Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 81

KESTABILAN SISTEM 201

3
delta_2 =
88
delta_1 =
8
Sistem stabil

6.9

Rangkuman
Untuk suatu sistem linier yang tidak berubah dengan waktu masukan terbatas dan

keluaran terbatas definisi kestabilan telah didefinisikan. Untuk menentukan kestabilan

ini ada beberapa cara yang digunakan antara lain persamaan karakteristik, kriteria
Routh, dan kriteria Hurwitz. Dengan persamaan karakteristik dapat ditentukan
kestabilan sistem dengan cara melihat apakah bagian nyata dari akar-akar persamaan
karakteristik bernilai negatif, kalau bagian nyata dari akar-akar persamaan karakteristik
bernilai negatif maka sistem bersifat stabil begitu pula sebaliknya. Kriteria Routh
merupakan metoda aljabar untuk menentukan kestabilan dalam wawasan S. Cara ini
akan menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak
menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah ketidakstabilan. Kriteria
Hurtwitz merupakan metoda untuk menentukan kestabilan suatu sistem dengan cara
memeriksa apakah semua akar-akar persamaan karakteristik memiliki bagian nyata
yang negatif dengan menggunakan determinan.
6.10 Soal
1. Suatu system memiliki persamaan karakteristik sebagai berikut:
s3 - 4s2 + 8s - 12 = 0
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria Routh
2. Suatu persamaan karakteristik dari sebuah system dituliskan sebagai berikut:
4s3 + 8s2 + 14s - 24 = 0
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria Hurwitz
3. Suatu persamaan karakteristik: s2 + Ks + 2K-1 = 0
Dengan menggunakan kriteria Hurwitz tentukan nilai K agar sistem berisfat
stabil.
Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 82

KESTABILAN SISTEM 201

3

6.11 Model Jawaban

1. Persamaan karakteristik: s3 - 4s2 + 8s - 12 = 0 bisa disusun dalam barisan Routh
sebagai:

karena pada kolom pertama terdapat perubahan tanda sebanyak 3 kali maka pada
persamaan karakteristik terdapat 3 buah akar yang mempuyai bagian nyata yang
positif dan sistem bersifat tidak stabil.
Listing program Matlab
clc
clear all
close all
p = [1 -4 8 -12]
routh(p)
Hasil program
p=
1 -4 8 -12
Routh Array
1
8
-4 -12
5
0
-12
0
There are 3 roots in the right half s-plane

2. 4s3 + 8s2 + 14s - 24 = 0

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 83

KESTABILAN SISTEM 201

3

maka menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat tidak stabil karena determinan 3
bernilai negative
Listing program Matlab
clc
clear all
close all
hurwitz3(4,8,14,-24)
Hasil program
delta_3 =
-4992
delta_2 =
208
delta_1 =
8
Sistem tidak stabil
3. s2 + Ks + 2K-1 = 0

Agar sistem bersifat stabil maka determinan 2 dan 1 harus bernilai positif.
Untuk mendapatkan determinan yang bernilai positif maka K>0 dan (2K-1)>0.

6.12 Soal Pengayaan

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 84

KESTABILAN SISTEM 201

3
Selesaikan soal-soal berikut ini:
1.

2.

Tentukan apakah sistem dengan persamaan karakteristik berikut stabil atau tidak :
a.

4s 4 + 5s3 + 20s 2 + 10s + 50 = 0

b.

6s5 + 2s 4 + 10s3 + 10s 2 + 25s + 10 = 0

c.

s 4 + 2s3 + 10s 2 + 5s + 10 = 0

d.

2s 4 + 3s3 + 10s 2 - 2s + 1 = 0

Fungsi alih sebuah sistem kendali dinyatakan sebagai berikut :

G s

1
10
dan H s . Tentukan persamaan karakteristik sistem dan
s s + 4
s

periksa apakah sistem bersifat stabil ?

3.

Fungsi alih sebuah sistem kendali dinyatakan sebagai berikut :

G s

5s
4
dan H s
. Tentukan persamaan karakteristik sistem dan
s - 2
s+2

periksa apakah sistem bersifat stabil ?

4.

Persamaan karakteristik : s 4 + 4s3 + 8s 2 + 2s + 1 = 0 . Dengan menggunakan

kriteria Routh tentukan sistem bersifat stabil atau tidak stabil

5.

Fungsi alih sebuah sistem kendali dinyatakan sebagai berikut :

G s

2
2
dan H s
. Tentukan persamaan karakteristik sistem dan
s s +1
s+1

periksa apakah sistem bersifat stabil dengan menggunakan kriteria Routh

6.

Fungsi alih sebuah sistem kendali dinyatakan sebagai berikut :

G s

2s
5
dan H s
. Tentukan persamaan karakteristik sistem dan
s - 10
s+1

periksa apakah sistem bersifat stabil dengan menggunakan kriteria Routh

7.

Persamaan karakteristik : 2s 4 + 8s3 + 9s 2 + 2s + 5 = 0 . Dengan menggunakan

Metoda Hurwitz tentukan sistem bersifat stabil atau tidak stabil

8.

Fungsi alih sebuah sistem kendali dinyatakan sebagai berikut :

G s

5
8
dan H s
. Tentukan persamaan karakteristik sistem dan
s s +2
s+4

periksa apakah sistem bersifat stabil dengan menggunakan kriteria Hurwitz ?

9.

Fungsi alih lingkar terbuka sebuah sistem adalah :

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 85

KESTABILAN SISTEM 201

3

G s H s

K
s s + 4s +16

Dimana harga K . Dengan menggunakan metoda Hurwitz tentukan harga K agar

sistem bersifat stabil.
10.

Bandingkan hasil yang diperoleh pada soal No. 01 s/d No.9 dengan menggunakan
Matlab

Buku Ajar Instrumen dan Kendali

Page 86