8

STABILITAS SISTEM
BERUMPAN BALIK

TUJUAN UMUM

Mahasiswa dapat mengetahui kestabilan mutlak sebuah sistem berdasarkan

persamaan karakteristiknya dengan menggunakan metode Rout-Hurwitz.

TUJUAN KHUSUS

1. Agar mahasiswa mengetahui syarat-syarat kestabilan sebuah sistem secara

umum dari persamaan karakteristik lup tertutup.
2. Agar mahasiswa dapat menggunakan metode Routh-hurwitz untuk
menguji stabilitas sebuah sistem.

1.1.Pendahuluan

Respon sebuah sistem mendapat perhatian penting terutama respon transien. Pada
respon tersebut, stabilitas sistem menjadi sangat penting untuk di telaah lebih lanjut.
Suatu sistem dikatakan stabil jika masukannya terbatas maka respon keluarannya
juga terbatas. Konsep stabilitas ini dapat juga dijelaskan dengan meninjau kerucut
yang ditempatkan di atas sebuah bidang datar (Richard C. Dorf). Tiga buah
kerucut ditempatkan di atas bidang datar seperti pada Gambar 1, kerucut (a)
ditempatkan dengan posisi dasarnya dibawah, kerucut (b) dengan posisi selimutnya
menyentuh bidang datar, sedang kerucut (c) ditempatkan dengan posisi bagian
runcingnya pada bidang datar. Jika pada ketiga kerucut dikenakan gaya sedikit saja,
maka posisi kerucut (a) akan kembali kekeadaan semula, kerucut (b) akan
menggelinding tapi masih dalam posisi selimut menyentuh bidang datar dan
kembali keposisinya. Sedang kerucut (c) akan jatuh dan mengalami perubahan
posisi.

(a) (b) (c)

Gambar 1. Stabilitas Sebuah Kerucut

Ketiga kerucut menggambarkan keadaan (a) berada dalam keadaan stabil, kerucut
(b) berada dalam batas stabil, dan kerucut (c) berada dalam keadaan tidak stabil
karena tidak kembali kekeadaan semula.

Contoh lainnya adalah udara dalam tambang bawah tanah yang di jaga stabil
dengan jalan meniupkan udara dari luar kedalam tambang menggunakan fan,
karena jika hal ini tidak dilakukan maka mengakibatkan ketidakstabilan suhu dalam
tambang, hal ini dapat berakibat fatal bagi manusia dan peralatan dalam tambang.

Dalam hal ini, sistem yang dikendalikan adalah sistem dinamik, artinya tidak diam,
tetapi berubah atau bergerak. Sistem dinamik dikatakan stabil, jika ada beban atau
gangguan yang menganggu maka sistem akan melakukan penyesuaian sehingga
respon keluaran dapat dipertahankan sama dengan sebelum adanya gangguan.
Tempat kedudukan kutub-kutub(pole) sistem pada bidang –s menunjukkan respon
transien sistem tersebut. Kutub-kutub yang berada pada bidang kiri sumbu imajiner
akan mempunyai respon makin lama makin berkurang untuk masukan gangguan,
sebaliknya kutub-kutub yang berada pada bidang kanan sumbu imajiner akan
mempunyai respon makin lama makin bertambah untuk masukan gangguan.
Sehingga semakin kekanan perjalan kutub-kutub maka respons sistem akan
semakin tidak stabil, diperlihatkan oleh amplituda respons semakin tinggi dan
perioda semakin kecil. Sebaliknya apabila perjalanan kutub-kutub sistem semakin
kekiri sumbu imajiner, maka respons sistem akan semakin stabil, hal ini
diperlihatkan oleh semakin berkurangnya tinggi amplitudo dan semakin
melebarnya perioda seperti terlihat pada gambar 2.

Imajiner

Real

Bidang-S

Gambar 2. Stabilitas Sistem pada Bidang-S

Dalam desain sebuah sistem kendali, secara umum perlu diperhatikan stabilitas
sistem ini. Untuk menentukan apakah sebuah sistem stabil atau tidak secara umum
tanpa melihat respons sistem, maka kita perlu menentukan persamaan karakteristik
sistem. Persamaan karakteristik sistem secara matematis kita dapatkan dari
menurunkan fungsi alih sistem.

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 ± 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Bagian penyebut dari fungsi alih disebut persamaan karakteristik, yaitu :

1 ± 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 ......................................................................... (1)

Dengan mengetahui akar-akar dari persamaan karakteristik tersebut, maka

informasi yang diperlukan lebih dari cukup.

Beberapa cara dikembangkan untuk mengetahui stabil atau tidaknya sebuah sistem.
Tiga pendekatan dapat dilakukan, yaitu pendekatan bidang –s, bidang frekuensi,
dan pendekatan wawasan waktu (time domain). Dalam pembahasan ini hanya
dilakukan dengan pendekatan bidang –s saja.

1.2. Stabilitas Menurut Routh-Hurwitz

Pertama sekali sistem dinamik ditinjau oleh Maxwell dan Vishnegradsky,

kemudian pada abad -19 secara terpisah A, Hurwitz dan E.J Routh menerbitkan
cara untuk menelaah stabilitas sistem linier (Richard S. Dorf). Penentuan stabilitas
sistem cara Routh-Hurwitz memberikan jawaban atas stabilitas dengan cara
meninjau persamaan karakteristik sistem. Adapun langkah-penentuan stabilitas
sistemnya adalah sebagai berikut :

1. Persamaan karakteristik ditulis dalam laplace bentuk persamaan polinomial

(2).

𝑄(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0 ............................. (2)

2. Yang perlu diperhatikan pada persamaan karakteristik adalah :

a. Perhatikan apakah koefisien persamaan tersebut lengkap, dalam hal ini
tidak ada koefisien yang nol, jika ada maka sistem tidak stabil.
b. Tidak ada koefisien yang bernilai negatif diantara beberapa yang
positif, jika ada yang negatif maka sistem tidak stabil , karena akan ada
akar yang terletak disebelah kanan bidang –s. Kecuali jika semua
koefisien bernilai negatif, maka koefisien-koefisien ini dapat dibuat
positif dengan mengalikan kedua ruas persamaan dengan -1.

Jika hanya melihat kestabilan mutlak maka tidak perlu mengikuti langkah
selanjutnya.

3. Tetapi ternyata jika semua koefisien berharga positif, tidak pula akan menjamin
sistem tersebut akan stabil. Dalam hal ini perlu pemeriksaan atau uji kestabilan,
maka koefisien polinomial disusun dalam pola baris dan kolom seperti pada
Tabel 1.
Misalnya persamaan karakteristik sistem diketahui adalah sebagai berikut :
𝑄(𝑠) = 𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
Maka koefisien polinomial dari persamaan karakteristik tersebut dapat disusun
sesuai Tabel 1.
 Tabel. 1 Tabel Rout-Hurwitz (Norman S. Nise,2004)

1 2 3

Kolom kiri diisi mulai pangkat tertinggi dari s dan seterusnya sampai terkecil,
kolom ini hanya memberikan informasi penamaan baris pada pangkat s genap
atau ganjil. Baris pertama kolom pertama dan seterusnya diisi oleh koefisien-
koefisien dari s pangkat genap/ganjil tertinggi sampai s pangkat 0. Dalam
contoh ini pangkat s tertinggi adalah pangkat genap yaitu 𝑠 4 , maka baris kedua
kolom 1 dan seterusnya diisi oleh koefisien pangkat ganjil. Sedang koefisien
baris ketiga dan seterusnya dari kolom 1 dan seterusnya dihitung dengan
menggunakan persamaan determinan, baris ini dinamakan baris turunan.
Susunan lengkap dari koefisien adalah berupa segitiga. Dalam membuat
susunan tersebut, suatu baris dapat dibagi atau dikalikan dengan suatu bilangan
positif untuk keperluan menyederhanakan perhitungan numerik berikutnya
tanpa mengubah kesimpulan mengenai kestabilan. Kriteria kestabilan Routh
menyatakan bahwa banyaknya akar-akar dari persamaan karakteristik yang
mempunyai bagian nyata positif sama dengan banyaknya perubahan tanda dari
koefisien pada kolom pertama dari susunan tersebut. Jadi harga eksak dari
kolom pertama tidak perlu diketahui, karena dalam menentukan sistem stabil
atau tidak, yang diperlukan adalah tandanya saja.

Syarat yang perlu dan cukup dalam menyatakan bahwa sebuah sistem Stabil
adalah semua akar-akar persamaan karakteristik (persamaan (2)) berada
disebelah kiri sumbu khayal bidang –s. Untuk itu semua koefisien dari
persamaan 2 harus positif dan semua suku pada kolom pertama susunan
tersebut harus bertanda positif.

Beberapa kasus akan ditemui dalam menyelesaikan tabel Routh-Hurwitz (RH)

ini, yang dinamakan kasus khusus.
Kasus 1. Jika suku kolom pertama pada baris ketiga dan seterusnya, sedang
suku berikutnya tidak sama dengan nol atau tidak ada suku berikutnya, maka
suku tersebut dapat diganti dengan suatu bilangan positif yang sangat kecil ɛ
(epsilon) yang selanjutnya digunakan untuk menghitung suku-suku berikutnya.

Contoh 1 : Diketahui persamaan karakteristik sebuah sistem adalah :

2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 + 4 = 0
Untuk menyederhanakan perhitungan tanpa merubah keadaan kestabilan, maka
persamaan tersebut dibagi dengan angka 2, sehingga persamaan karakteristik
menjadi: 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0
Susunan koefisien dalam tabel RH dapat dilihat pada tabel 2.

Tabel 2. Susunan RH contoh 1

 𝑠3 1 1

𝑠2 2 2

𝑠1 0≈ɛ -

𝑠0 2 -

Jika tanda koefisien di atas nol (ɛ) sama dengan tanda koefisien di bawah nol,
maka berarti ada sepasang akar khayal.

Kasus 2 : Jika semua koefisien pada suatu baris turunan sama dengan nol.
Penyelesaian kasus ini adalah dengan membuat persamaan polinomial
pembantu (auxiliary) U(s) dari koefisien sebelum baris nol dan kemudian
menggunakan koefisien dari turunan polinomial pembantu ini untuk
menentukan koefisien baris berikutnya. Untuk dapat menyelesaikan tabel RH
𝑑𝑈(𝑠)
maka dengan menghitung turunan persamaan pelengkap, yaitu : 𝑑𝑠

dan memasukkan nilai turunan ini kembali ke tabel RH.

Tingkat dari persamaan pelengkap ini selalu genap dan langsung menunjukkan
jumlah pasangan akar yang setangkup (simetris).
Contoh 2 : Diketahui sebuah sistem dengan umpan balik satu (unity feedback),
dengan fungsi alih komponen unit kendalinya adalah K/s dan fungsi alih dari
1
plant adalah (𝑠+2)2 . Tinjaulah apakah sistem ini stabil atau tidak.
𝐾
Solusi : Fungsi alih komponen umpan maju 𝐺(𝑠) = dan fungsi alih
𝑠(𝑠+2)2

umpan balik 𝐻(𝑠) = 1, maka persamaan karakteristik sistem tersebut dapat

dihitung :
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
𝐾
1+ =0
𝑠(𝑠 + 2)2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾 = 0

Susunan koefisien dalam tabel RH dapat dilihat pada tabel 3.

Tabel 3. Susunan RH contoh 2
 𝑠3 1 4

𝑠2 4 K

16 − 𝐾 0
𝑠1
4
𝑠0 K -

Pada kolom pertama tabel RH di atas dapat dilihat bahwa syarat agar sistem
dengan persamaan karakteristik di atas akan stabil jika 0 ≤ 𝐾 ≤ 16.
Jika K = 16, maka akan diperoleh dua akar pada sumbu 𝑗𝜔, hal ini berarti sistem
berada pada stabilitas batas dan pada tabel RH baris ke-3 akan diperoleh satu
baris bernilai nol semua. Jika hal ini terjadi maka diperlukan persamaan
pelengkap (auxiliary) U(s) yang berasal dari baris di atas baris yang bernilai
nol, dalam hal ini adalah baris dari 𝑠 2 .
𝑈(𝑠) = 4𝑠 2 + 𝐾
𝑈(𝑠) = 4𝑠 2 + 16 = 4(𝑠 2 + 4)
𝑈(𝑠) = 4(𝑠 + 𝑗2)(𝑠 − 𝑗2)
Hal ini menunjukkan bahwa terdapat 2 akar yang terletak pada garis batas
kestabilan yaitu berada pada sumbu khayal.

1.1.Kesimpulan
1.2. Latihan
1. Karakteristik respon dalam sebuah sistem berumpan balik sangat
diperhatikan sebagai bentuk performansi sistem tersebut, tuliskan kegunaan
dari karakteristik respon.
Jawab :

Kegunaan karakteristik respon ini adalah :

a. Untuk menentukan kualitas sistem

b. Untuk tujuan disain
c. Untuk mengidentifikasi sistem dan
d. Untuk mendapatkan model reduksi dari sistem.
 2. Parameter-parameter apakah yang perlu diperhatikan pada respon sistem
redaman kurang (underdamp).
Jawab :
Pada sistem dengan rasio redaman kurang, maka tidak semua parameter
yang perlu diperhatikan, karena pada kurva karakteristik sistem terlihat
persyaratan waktu puncak dan lewatan maksimum tidak digunakan.

3. Diketahui sistem kendali berumpan-balik satu yang mempunyai fungsi alih

𝐾
lup terbuka 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+µ ) , hitung besar kesalahan keadaan mantap sistem
𝑘

jika masukan sistem adalah unit ramp (ramp satuan) dan jelaskan
maksudnya.
Jawab :
Kesalahan penggerak sistem adalah
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Masukan sistem adalah unit ramp r(t) = 1 atau laplacenya 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 2

dengan umpan balik H(s) =1, koefisien kesalahan kecepatan

𝐾 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝑠(𝑠+ µ ) = sehingga diperoleh kesalahan keadaan mantap
𝑠−0 𝑘 µ𝑘

sistem ini adalah sebesar :

µ𝑘
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸(𝑠) =
𝑠−0 𝐾

Dapat dilihat bahwa memperkecil kesalahan keadaan mantap pada sistem

ini adalah dengan cara memperbesar nilai penguatan K atau memperkecil
nilai koefisien gesekan µ𝑘 . Akan tetapi, dengan memperbesar penguatan
atau memperkecil koefisien gesekan akan menyebabkan rasio redaman
mengecil, sehingga respon transien sistem akan berosilasi lebih lama.

1.3.Soal-soal
1. Jelaskan yang dimaksud dengan performansi sistem berumpan balik .
2. Apakah yang mempengaruhi bentuk respon keluaran sebuah sistem.
3. Jelaskan sinyal uji apa saja yang bisa diberikan kepada sistem berumpan
balik untuk mengetahui karakteristik performansi sistem tersebut.
4. Parameter-parameter apa saja yang perlu diperhatikan dan diperhitungkan
dalam mendisain sebuah sistem kendali berumpan balik.

5. Carilah respon tangga satuan (unit step) untuk sistem berumpan balik satu
3
yang mempunyai fungsi alih lup terbuka sebesar 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)

6. Perhatikan fungsi alih lup tertutup yang dinyatakan sebagai berikut,

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Hitunglah harga-harga 𝜁 𝑑𝑎𝑛 𝜔𝑛 sedemikian rupa sehingga sistem ini
memberikan respon terhadap masukan tangga satuan (unit step) dengan
lewatan maksimum kurang lebih 5% dan waktu penetapan 2 detik.

7. Suatu sistem lup tertutup untuk mengendalikan kecepatan motor dc

diperoleh dengan jalan menggunakan suatu tachometer yang dipasang pada
umpan balik sistem. Tachometer membangkitkan tegangan sebanding
dengan kecepatan motor dc tersebut. Tegangan ini dibandingkan dengan
tegangan potensiometer, kemudian diperkuat seperti ditunjukkan oleh
diagram blok pada gambar 7. Hitunglah kesalahan keadaan mantap sistem
ini jika tegangan potensiometer adalah fungsi tangga satuan.

Penguat Motor
R(s) 𝐾𝑎 𝐾𝑚 ω(s)
+
- 𝑇𝑚 𝑠 + 1

Tachometer
V(s) 𝐾𝑡

Gambar 7. Sistem kendali kecepatan