TUGAS SISTEM PENGATURAN DALAM KAPAL

STATE-SPACE AND STABILITY

Nama kelompok :
1. Burhan Ahmadi 0417030003
2. Primada Octama P 0417030011
3. Adam Alfatan Z 0417030013
4. Binti Azharia 0417030014
5. Achmad David A 0417030023
6. Evanni Azra 0417030026

Kelas : D3 PE 4
Kelompok : 2

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL

PRODI D3 TEKNIK KELISRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI
SURABAYA
TAHUN AJARAN 2018-2019
STABILITY
Dalam merancang sistem kontrol, maka plant yang dikendalikan terlebuh dahulu
harus stabil. Sistem dikatakan stabil jika respons sistem konvergennya menuju set
point. Stabilitas adalah isu yang umum di bidang matematika terapan. Sebagai
contoh, prediksi ketidakstabilan dari model matematis dalam banyak hal
menyebabkan adanya konfirmasi bahwa model tersebut secara memadai mewakili
proses fisik yang tidak sesuai. Ketidakstabilan suatu system merupakan keadaan
yang tidak menguntungkan bagi system tersebut. Kestabilan system dinamik linier
time invariant dapat dianalisa dengan beberapa metode:
- Metode pertama yaitu metode nilai eigen dimana metode ini menggunakan
nilai eigen untuk mengetahui system tersebut stabil atau tidak. Nilai eigen
merupakan nilai yang didapatkan sebagai solusi dari persamaan
karakteristik dari matriks Jacobi. Dari nilai eigen inilah kita akan dapat
menyimpulkan bagaimana bentuk kestabilan sistem yang diamati. Dengan
demikian nilai eigen menentukan tingkat kestabilan system. Kriteria
kestabilan menggambarkan beberapa tipe node dalam lintasan ruang fasa
dari suatu sistem yang ditentukan oleh jenis nilai eigen dari sistem tersebut.
Kriteria kestabilan digolongkan berdasarkan nilai eigen yang dideskripsikan
oleh jenis lintasan dari sistem, jika lintasan menuju pusat maka sistem stabil,
sedangkan jika lintasannya menjauhi pusat maka sistem tidak stabil. Secara
lengkap bisa dilihat pada gambar dibawah ini:

Tabel 2.1 menunjukan bahwa sistem akan stabil jika kedua nilai eigen
matriks Jacobi berupa bilangan riil negatif atau bilangan kompleks dengan
bagian riil bernilai negatif. Jika salah satu atau kedua nilai eigen berupa
bilangan riil positif atau bilangan kompleks dengan bagian riil bernilai
positif maka sistem tidak stabil
- Metode kedua yaitu metode routh-hurwitz, metode ini diabagi menjadi dua
uji yaitu uji routh (akan menunjukan nilai atau kemungkinan cara untuk
mencegah ketidakstabilan) dan uji Hurwitz ( pemeriksaan apakah semua
akar akar persamaan karakteristik memiliki bagian nyata yang negative. Hal
ini ditentukan dengan cara menggunakan determinan).

- Metode ketiga yaitu kestabilan Lyapunov, metode ini menggunakan suatu

fungsi diferensiabel dan kontinyu yang dapat dinyatakan sebagai fungsi
jarak diperumum dari titik tetap.

- Metode yang keempat yaitu metode linearisasi. pada metode ini Analisa
kestabilan dapat dilakukan dengan melihat nilai eigen dari system yang
dilinearkan.

- Metode yang kelima adalah kestabilan input/output, dimana pada metode

ini mangacu pada system BIBO.
Kestabilan Routh Hourwit

System stable

SP

System netral

SP

System stable
System stabil

SP

System unstable
System stabil

SP
Berdasarkan metode Routh Hurwitz Sistem dikatakan stabil jika letak pole akar
penyebut dari fungsi transfer berada disebelah kiri sumbu imajiner.

stable unstable

Kriterianya adalah sebagai berikut:

Jika terdapat perubahan pada kolom pertama, maka jumlah perubahan tanda
sebanding dengan jumlah akar positif.
𝑏0𝑠𝑚 + 𝑏1𝑠𝑚−1 + ...........................................+ bn
G(s)= 𝑎0𝑠+𝑎01+ …………………………..+𝑎𝑛

Maka letak pole persamaan karakteristik sistem adala:

𝑎0𝑠 + 𝑏1𝑠 𝑛−1 + ...........................................+ an = 0
Tabel Routh
𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5

𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3

𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3

𝑎1 .𝑎2− 𝑎0 .𝑎3 𝑎1 .𝑎4 −𝑎0 .𝑎5 𝑏1 .𝑎3 −𝑎1.𝑏2

𝑏1 = 𝑏2 = 𝑐1=
𝑎1 𝑎1 𝑏1
STATE SPACE
Dalam sistem kendali, State space merupakan metode analisis untuk sebuah sistem
kendali yang kompleks. Metode ini digunakan untuk menganalisis sistem kendali
dengan input banyak dan output banyak atau disebut MIMO (Multiple Inputs and
Multiple Outputs).
Umumnya kita mengenal root locus, analisis Nyquist, diagram bode dll untuk
menganalisis system kendali yang sederhana yang hanya memiliki satu input dan
satu output atau disebut SISO (Single Input and Single Output). Metode-metode
ini disebut metode klasik dan sulit digunakan untuk menganalisis MIMO. State
space di nyatakan dalam bentuk matriks. Bentuk umumnya adalah:
x ̇=Ax+Bu
y=Cx+Du
x ̇ adalahmatriks turunan dari matriks x.
u adalah matriks input.
y adalah matriks output.
A, B, C, D adalah matriks state space.
State:
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum variabel (disebut variabel-
variabel state) sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tsb
pada t = t0, bersama sama dengan informasi input untuk t ¦ t0, maka perilaku sistem
pada t ¦ t0 dapat ditentukan secara utuh.
Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga sistem-sistem lain: biologi,
ekonomi, sosial dsb.

Variabel-variabel State:
Variabel-variabel state suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum variabel
yang menentukan state sistem dinamik tsb. Variabel state tidak harus merupakan
besaran yang dapat diukur atau diamati secara fisik (merupakan keunggulan metoda
ini). Secara praktis, pilih besaran yang dapat diukur sebagai variabel state ( agar
dapat diumpanbalikkan) .

Vektor State
Bila dibutuhkan n var state untuk mendeskripsikan secara utuh perlaku suatu
sistem, maka n variabel tsb dapat dipandang sebagai n komponen dari suatu vektor
x.Suatu vektor state adalah suatu vektor yang menentukan secara unik state sistem
x(t) untuk t ¦ t0 bila state pada t = t0 diberikan dan input u(t) pada t ¦ t0 juga
diberikan.
 State Space
Merupakan ruang berdimensi n dengan sumbu-sumbu x1, x2, … xn. Setiap state
dapat terletak disuatu titik dalam ruang tsb.
Persamaan State-Space
Perlu 3 jenis variabel dalam analisis:
1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output,
3. Variabel-variabel state.
Representasi state space untuk suatu sistem tidak unik, tetapi jumlah variabel state
nya adalah sama untuk sistem yang sama.

Penggunaan State Space:

TF2SS (Transfer Function to State Space)
𝑛 .𝑠𝑚−1 +................+𝑛1𝑠 +𝑛0
G (s) =𝑠𝑚 +𝑚−1 𝑚−1 +................+𝑑 +𝑛
𝑑 𝑚−1 .𝑠 1𝑠 0

0 1 … 0 0 0
0 0 … 0 0 0
𝑥̇ (t) = … … … … … x(t) + … x(t)
0 0 … 0 1 0
[−𝑑0 −𝑑1 … −𝑑𝑚−2 −𝑑0 ] [1]

y(t) = [𝑛0 𝑛1 ..... 𝑛𝑚−2 𝑛𝑚−1] x(t)

SS2TF (State Space to Transfer Function)

𝑦(𝑠)
G(s)= = C (SI-A)−1 B + D
𝑥 (𝑠)

𝑥̇ (t) = Ax + B . U
y(t)= Cx (A) + D.U(t)
SOAL
1. Sebutkan metode-metode yang dapat digunakan untuk menentukan
kestabilan suatu system? Jelaskan!

𝑥1 1 0,5 𝑥1 0
2. [𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑥
2 −2 3 2 1
𝑥1
y= [1 1] [𝑥 ]
2

Ubah ke bentuk Transfer Function!

3. Tentukan sistem berikut bentuk stabil atau tidak stabil !
𝑠+3
G(s) =𝑠5 + 6𝑠4 + 11𝑠3 +18𝑠2 +6𝑠+8

PENYELESAIAN
1.
- Metode pertama yaitu metode nilai eigen dimana metode ini menggunakan
nilai eigen untuk mengetahui system tersebut stabil atau tidak.

- Metode kedua yaitu metode routh-hurwitz, metode ini diabagi menjadi dua
uji yaitu uji routh (akan menunjukan nilai atau kemungkinan cara untuk
mencegah ketidakstabilan) dan uji Hurwitz ( pemeriksaan apakah semua
akar akar persamaan karakteristik memiliki bagian nyata yang negative. Hal
ini ditentukan dengan cara menggunakan determinan).

- Metode ketiga yaitu kestabilan Lyapunov, metode ini menggunakan suatu

fungsi diferensiabel dan kontinyu yang dapat dinyatakan sebagai fungsi
jarak diperumum dari titik tetap.

- Metode yang keempat yaitu metode linearisasi. pada metode ini Analisa
kestabilan dapat dilakukan dengan melihat nilai eigen dari system yang
dilinearkan.

- Metode yang kelima adalah kestabilan input/output, dimana pada metode

ini mangacu pada system BIBO.
 1 0 1 0,5 −1 0
2. G(s) = [1 1] (𝑠 [ ]−[ ] [ ])
0 1 −2 −3 1
𝑠−1 −0,5 −1 0
= [1 1] ([ ] [ ])
2 𝑠+3 1
1 𝑠 + 3 0,5 0
= [1 1] (𝑠−1)(𝑠+3)−(0,5)2 ( )[ ]
−2 𝑠 − 1 1
1 0,5
=[1 1] 𝑠2 +2𝑠−2 [1 1] [ ]
𝑠−1
0,5+𝑠−1
= 𝑠2 +2𝑠−2
𝑠−0,5
= 𝑠2 +2𝑠−2
𝑆+3
3. G(s) = 𝑆5 +6𝑆4 +11𝑆3 +18𝑆2 +6𝑆+8

Tabel Routh
𝑆5 1 11 6
𝑆4 6 18 0
𝑆3 b1 b2 0
𝑆2 c1 c2 0
𝑆1 d1 d2 0
𝑆0 e1 0 0

6×11−1×18
b1 = =8
6
6×6−8×1 14
b2 = =
6 3
8×18−6×14⁄3 29
c1 = =2
8
8×8−6×0
c1 = =8
8
29⁄ ×14⁄ −8×8 22
2 3
d2 = 29⁄ = 87
2
29⁄ ×0−8×0
2
d1 = 29⁄ =0
2
22⁄ ×8−29⁄ ×0
87 2
e1 = 22⁄ =8
87

𝑆5 1 11 6
𝑆4 6 18 0
𝑆3 8 14⁄ 0
3
𝑆 2 29⁄2 8 0
𝑆1 22⁄ 0 0
87
0
𝑆 8 0 0
Pada kolom pertama tidak ada tanda perubahan tanda berarti system stabil.