Bentuk-bentuk kanonik 1

[Ogata][Franklin, et al.]

K4.1 EL5107 Sistem Kendali Linier

Carmadi Machbub

1
Bentuk-bentuk kanonik

• Mengapa bentuk kanonik? Suatu sistem fisik dapat mempunyai banyak

bentuk representasi ruang statusnya. Diperlukan bentuk standar:
- yang mudah penurunannya berdasarkan suatu FA;
- yang mudah juga ditransformasikan dari satu bentuk ke bentuk lainnya.

• Bentuk-bentuk kanonik standar:

- kanonik terkendali
- kanonik teramati
- kanonik diagonal
- kanonik Jordan

2
• 
BENTUK KANONIK SISTEM KONTINYU

Perhatikan sistem dinamis dengan masukan dan keluaran

Dengan setiap kondisi mula nol, FA sistem ini adalah

3
• 

• Bentuk kanonik terkendali

4
• 
Contoh: Untuk sistem

Formulasikan bentuk kanonik terkendalinya.

Solusi: (pangkat tertinggi dari eksponen ), , dan .

Maka representasi ruang status dalam bentuk kanonik terkendali adalah

5
•   indeksasi variabel status ditulis dalam urutan yang berkebalikan, yakni
Bila

maka persamaan status dan keluarannya dapat ditulis

yang juga berbentuk kanonik terkendali.

6
Contoh

  𝑠+2
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 7 𝑠 + 12

Dalam bentuk kanonik terkendali

 7  12 1
Ac   1 0 , B c  0 
   

C c  1 2, Dc  0

7
• 
• Bentuk kanonik teramati

Hubungan antara bentuk kanonik teramati dengan bentuk kanonik terkendali:

8
Contoh

  𝑠+2
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 7 𝑠 + 12

Dalam bentuk kanonik teramati

 7  12 1
Ac   1 0 , B c  0 
   

C c  1 2, Dc  0

9
•Contoh:
  Untuk sistem di atas,

Formulasikan bentuk kanonik teramatinya.

Solusi: (pangkat tertinggi dari eksponen ), , dan .

Maka representasi ruang status dalam bentuk kanonik teramati adalah

10
 Bila indeksasi variabel status ditulis dalam urutan yang berkebalikan, yakni

maka persamaan status dan keluarannya dapat ditulis

yang juga berbentuk kanonik teramati.

11
Contoh

  𝑠+2
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 7 𝑠 + 12

Dalam bentuk kanonik teramati

  7 1 1 
A0    , B0   ,
 12 0  2
C0  1 0, D0  0

12
••  Bentuk kanonik diagonal

Bentuk kanonik diagonal merepresentasikan ruang status dengan diagonal dari matrik
merupakan kutub-kutub fungsi alihnya. Penyebut fungsi alih di atas dapat difaktorisasi
ke dalam akar-akar yang distinct sebagai berikut,

Dengan ekspansi fraksi parsial, fungsi alih dapat ditulis

Bentuk kanonik diagonalnya adalah

13
• 

14
•  Bentuk kanonik Jordan
Bila dalam penyebut fungsi alih terkandung suku dengan beberapa akar yang sama, misalnya

bentuk ekspansi fraksi parsialnya:

Maka bentuk kanonik Jordan diberikan oleh

15
16
•Contoh:
  Perhatikan sistem berikut,

Representasikan sistem ini dalam bentuk kanonik terkendali, kanonik teramati, dan
kanonik diagonal.
Solusi:
• Bentuk kanonik terkendali

17
  𝑌(𝑠 ) 𝑠 +3
• Bentuk kanonik teramati = 2
𝑈 (𝑠 ) 𝑠 +3 𝑠+2

• Bentuk kanonik diagonal

18
 Pengertian fisik dan diagramatis bentuk kanonik

Bentuk kanonik terkendali

  𝑠+2
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 7 𝑠 + 12 1

x  Ac x  Bc u,
+ 1 x1 1 x2 + +
y  Cc x  Dc u u  2  y
s s
+

 7  12 1 +

Ac  1 0 , 
B c 0  -7
   
+

C c  1 2, Dc  0 -12
19
Bentuk kanonik teramati

s2 z Ao z  Bo u,
G
s 2  7 s  12 y  C o z  Do u

u   7 1 1 
A0    , B0   ,
 12 0  2
-2 C0  1 0, D0  0
+
+ x2
1 1 x1
  y
s + s
+ +

-12 -7
+
20
Bentuk kanonik modal/diagonal   𝑠 +2
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 7 𝑠 +12

2 1 + 1 z1 +
G  u  2  y
s4 s3 s
+
+

z  A m z  B m u , -4

y  Cm z  D m u + 1 z2
 -1
s
+

 4 0  1 -3
Am    , B m   ,
 0  3 1
C m   2  1, D m  0,
21
Bentuk kanonik Jordan:

2s  4 1 1
G(s)  2 2  
s ( s  2 s  4) s 2 s 2  2s  4
1 x1 1 x2
s s

+ 1 x3 1 x4 +
u  -1  y
0 0 0 0 1  s s
+
1 0 0 0  0 +
F , G   , +
0 0  2  4 1   -2
   
0 0 1 0 0 +

H   0 1 0  1, J 0 -4

22
Selamat Belajar

23