SISTEM KENDALI

OTOMATIS Fungsi Alih dan

Diagram Blok
 Model Matematis Sistem

• Persamaan matematis yang menunjukkan

hubungan antara input dan output sistem.
• Dengan mengetahui model matematisnya, maka
tingkah laku sistem dapat dianalisa
INPUT OUTPUT
G(s)
U(S) Y(S)

()= ()

() Transfer Function / Fungsi Alih

 Transfer Function/Fungsi Alih
• Persamaan differensial suatu sistem yang
menghubungkan output dengan input
a y n  a  y n1  ...  a y1  a y  b u m  b  u m1  ...  b u1  b u
nn 110 mm 110
Output , y (t ) Input ,u (t )

• Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas dengan kondisi
awal sama dengan nol
G(s)  Ly(t) kondisi
nol
_ awal

Lu(t) kondisi _ awal nol

Fungsi
Transfer Y (s) b sm  b sm1  ...  b s  b
m m1 1 0
G(s)  U (s)  a sn  a n1 sn1  ...  a s  a 0
n 1
 Transformasi Laplace Pers
Differensial
• Linieritas • Integrasi
Laf t  aF s  L  f t dt  F s   d
 f 0 t
Lf1 t  f 2 t  F1 s  F2 s   s s
• Nilai awal

• Differensiasi lim f t   lim sF s 

t 0 s 

 df t   sF s  f 0
• Nilai akhir
L 
 dt  lim f t   lim sF s 
 2 f t   df 0
t  s 0

  s 2 F s  f 0
d
L • Pergeseran waktu
d 2 dt
 
t Lf t   e  s
F s 
4
 Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:

d 2 yt   3 dy t   2 yt   5 f t 
dt 2 dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y´(0)=2.
Transformasi Laplace menghasilkan:
s 2Y s  sy 0 y´(0)  3sY s  3 y(0)  2Y (s)  5 1 Fungsi unit step dari tabel
transformasi Laplace
s
s 2Y s  s  2  3sY s  3  2Y (s)  5
s
s(s 2  3s  2)Y (s)  s 2  s  5 Solusi dalam domain t
Menggunakan teorema 2
Y (s)   s  s  5 diperoleh dengan invers
differensiasi transformasi s(s 2  3s  2) transformasi Laplace
Laplace

5
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut (denumerator)
dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:

Y (s)   s 2  s  5   s 2  s  5
s(s 2  3s  2) s(s  1)(s  2)
Ekpansi dalam pecahan parsial,
Y (s)  A  B  C   s 2  s  5
s (s  1) (s  2) s(s  1)( s  2)
Dimana A, B dan C adalah koefisien
A  [sY (s)]s 0   s  s  5  5
2

(s  1)(s  2) 2
s2 s5
B  [( s  1)Y (s)]s 1  
s(s 2)
C  [( s  2)Y (s)]s 2   s  s  5
2

s(s  1)
 3
2
6
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

Y (s)  5  5  3
2s (s  1) 2(s  2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam domain
waktu y(t) menjadi

5 t 3
y(t )   5e  e2t
2 2
Dengan t≥0

7
 Diagram Blok
U(s) Fungsi Transfer,
Y(s)
G(s) Y (s)
G (s) 
U (s)
Diagram Blok suatu sistem

 Hubungan antara output dan input suatu sistem dapat digambarkan

dengan suatu blok (=diagram blok) yang mengandung fungsi transfer.
 Diagram Blok merupakan “technical drawing” (atau standard
drawing) suatu sistem kontrol
 Dengan representasi diagram blok, keserupaan (similarity)
berbagai tipe sistem kontrol dapat dipelajari.

8
Diagram Blok sistem tertutup:
Ideal
Titik Penjumlahan Titik Percabangan

R(s) + E(s) Y(s)

- G(s)

B(s)

H(s)

R(s)=Referensi sinyal input

E(s)=Sinyal error [E(s)=R(s)-B(s)]
G(s), H(s)=Fungsi Transfer
B(s)= Sinyal feedback
Y(s)=Sinyal output
9
Feed-forward Transfer Function, FFTF
Hubungan Input Output (Lihat
Y (s) Diagram Blok):
FFTF   G (s) Y(s)=G(s)E(s)
E (s) E(s)=R(s)-B(s)
B(s)=H(s)Y(s)
Open-Loop Transfer Function, OLTF Atau
B(s) Y(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)]
OLTF   G (s) H (s) Y(s)+G(s)H(s)Y(s)=G(s)R(s)
E (s) (1+G(s)H(s))Y(s)= G(s)R(s)

Closed-Loop Transfer Function, CLTF Atau,

Y (s)  G (s)
CLTF  Y (s)  G (s) R(s)

R(s) 1  G (s) H (s) 1  G (s) H (s)

10
 Diagram Blok sistem
tertutup dengan gangguan
D(s)

R(s) + - E(s) Y(s)

U1(s) + U2(s)
G1(s) + G2(s)

B(s)

H(s)

Jika dalam suatu sistem terdapat dua input (reference input dan gangguan), maka
tiap input dapat diperlakukan independen, output yang berkorespondensi pada
tiap input dapat dijumlahkan untuk menentukan output sistem keseluruhan.

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 11

Response Y(s) terhadap gangguan D(s),

YD (s)  G2 (s)
D(s) 1  G (s)G (s) H (s)
1 2

Response Y(s) terhadap referensi input R(s), dengan measumsikan

gangguan sama degan nol

YR (s)  G1 (s)G2 (s)

R(s) 1  G (s)G (s) H (s)
1 2

Total Response Y(s),

Y (s)  YR (s)  YD (s)  G2 (s) (s) R(s)  D(s)]
[G1
1  G1 (s)G2 (s) H (s)

12
• Buatlah Transfer Function-nya
• Gambarkan diagram blok
* Persamaan Sistem

i  ei  e0 e 1 
;
idt
R 0
C
* Transformasi Laplace dari persamaan

I (s)  Ei (s)  E0 (s) E0 (s)  1 I (s)

R Cs
Diagram Blok dari Persamaan

Eo (s)  1

Ei (s) RCs  1
 Diagram Blok: Seri

R(s) Y(s)
G1(s) G2(s) Gk(s)
G(s)

Fungsi Transfer

G (s)   Gi (s)  G1 (s)G2 (s)...Gk (s)

i 1

16
 Paralel

R(s) G1(s)
+ Y(s)

++
G2(s)
Gk(s) G(s)

Fungsi Transfer hubungan paralel:

G (s)   Gi (s)  G1 (s)  G2 (s)  ...  Gk (s)

i 1

17
 Feedback

R(s) Y(s)
G1(s)
+ -
+
G(s)
G2(s)

Fungsi Transfer
G (s)  G1 (s)
1  G (s)G (s)
1 2

18
Penyederhanaan Diagram Blok
R Y R Y
G G
+ - + -
+ +
B 1/G B

R Y R Y
+
G
-

G
B
+-
+ +
B G

19
R Y R Y

G G
Y
B G

R Y
R Y

G GR
R
1/G

20
R + Y R + Y
G - H G/H -
+ +
H B

R Y R + Y
G 1/H GH
+- -
+ +
H

21
Contoh1
Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan:
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
R + E U Y
- C G

B H
Jawab
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
B(s)
OLTF   C (s)G (s) H (s)
E(s)
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
CLTF  Y (s)  C (s)G (s)
R(s) 1  C (s)G (s) H (s)

22
Contoh2
Sederhanakan diagram blok berikut:
R C1 Y

+-
C2 G1 G2
+-

H1

H3 H2

23
Contoh2
Jawab

C1

R + Y

+- C2 G1 G2
+-

H1

H3 H2

24
Contoh2
Jawab

R G1 Y
+ C1+C2 G2
1+G1H1
-

H2H3

R (C1+C2)G1G2 Y
+ 1+G1H1
-

H2H3

25
Contoh2
Diagram Blok yang disederhanakan menjadi:

R Y
(C1+C2)G1G2 1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3]

26
 Tugas
1. Tentukan transfer function dan
gambarkan diagram blok dari rangkaian
RLC berikut:

eo
ei
 Tugas
2. Sederhanakan diagram blok berikut
TERIMA KASIH