NAMA : DWI SURANTO

NIM : 17525110

Diagram Blok Sistem Kontrol

Ada dua bentuk umum sistem kontrol yaitu :

1. Sistem Kontrol Lingkar-terbuka (Open-Loop Control System).
2. Sistem Kontrol Lingkar-tertutup (Closed-Loop Control System) atau sistem kontrol dengan umpan
balik (Feedback Control System).
Sistem kontrol yang pertama sering disebut pengaturan secara manual, sedangkan yang kedua
disebut kontrol otomatis. Seperti diperlihatkan pada gambar 12.2, untuk memudahkan melihat proses
pengaturan yang berlangsung dalam sistem kontrol, dibuat diagram blok yang menggambarkan aliran
informasi dan komponen yang terlibat dalam sistem kontrol tersebut. Gambar kotak mewakili tiap
komponen dalam sistem kontrol, sedangkan aliran informasi diperlihatkan dengan garis dengan tanda
anak panah di salah satu ujungnya yang menandakan arah informasi atau data dalam proses
pengaturan tersebut. Diagram blok sistem kontrol lingkar terbuka (SKL-buka) diperlihatkan dalam
gambar 1 berikut.

Gambar 1 Diagram blok sistem kontrol open-loop

Sedangkan diagram blok sistem kontrol lingkar tertutup diperlihatkan dalam

gambar 2

Gambar 2 Diagram blok sistem kontrol closed-loop

Dalam sistem kontrol lingkar tertutup, nilai keluaran berpengaruh langsung terhadap aksi
pengaturan. Sinyal selisih (error) yaitu perbedaan antara masukan acuan dan sinyal umpan balik
diberikan kepada kontroler sedemikian sehingga dalam prosesnya memperkecil selisih dan
menghasilkan keluaran sistem pada harga atau kondisi yang diinginkan. Sistem kontrol lingkar
tertutup dalam kenyataannya selalu merujuk kepada sistem yang menggunakan umpan balik untuk
mengurangi error sistem.

Sistem kontrol lingkar-terbuka adalah sistem yang keluarannya tidakberpengaruh terhadap

aksi pengaturan. Dengan kata lain, dalam sistem ini keluarannya tidak diukur ataupun
diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan masukan. Contoh praktis sistem ini adalah mesin cuci.
Perendaman, pencucian, dan penyabunan dalam mesin cuci beroperasi berdasarkan waktu yang
ditentukan oleh pengguna. Mesin tidak mengukur kondisi sinyal keluaran berupa kebersihan pakaian.
Dalam sistem tersebut, keluaran tidak dibandingkan dengan masukan acuan, sehingga masukan acuan
berhubungan dengan kondisi operasi (operating condition) yang tetap. Akibatnya ketelitian sistem
sangat bergantung kepada kalibrasi. Dalam hal adanya gangguan, sistem kontrol lingkar-terbuka tidak
akan menunjukkan hasil yang diharapkan. Sistem kontrol ini dapat digunakan dalam praktek hanya
jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak ada gangguan.

Keuntungan dari sistem kontrol lingkar-tertutup terlihat dari penggunaan umpan balik yang
membuat respon sistem tidak terlalu peka (sensitif) terhadap gangguan luar ataupun perubahan nilai-
nilai komponen dalam sistem. Hal tersebut memungkinkan penggunaan komponen yang tidak akurat
dan murah untuk mewujudkan pengendalian yang akurat untuk suatu plant. Dari sisi kestabilan,
sistem kontrol lingkar-terbuka relatif lebih mudah dibuat karena kestabilan sistem bukan masalah
utama. Di lain pihak, kestabilan menjadi masalah besar dalam sistem kontrol lingkar-tertutup karena
penanganan error yang berlebihan bisa menyebabkan osilasi. Sistem kontrol ini bermanfaat apabila
ada gangguan yang bersifat sukar ditentukan atau diramalkan, tetapi biasanya sistem kontrol lingkar
tertutup juga memerlukan daya dan biaya yang relatif lebih besar dibandingkan dengan sistem kontrol
lingkar-terbuka yang bersesuaian.

Dewasa ini dengan kemajuan teknologi dalam bidang elektronika dan komputer, hampir
seluruh sistem dikendalikan secara elektronis dan terkomputerisasi. Peran manusia menjadi hanya
sebagai operator. Dalam merealisasikan sistem yang dikendalikan dengan komputer maka
penambahan komponen pengubah dari sinyal analog ke digital dan sebaliknya mutlak diperlukan
untuk menjamin keberlangsungan proses dalam sistem tersebut

Contoh 1: Pemanasan air

Perhatikan diagram skematik sistem pemanasan air pada gambar 3
Gambar 3 Sistem Pemanasan Air
Skema tersebut memperlihatkan sistem pengaturan yang bertujuan untuk memperoleh air
panas dengan suhu tertentu. Air yang akan dipanaskan disimpan dalam tangki air (PLANT).
Mekanisme pemanasan air dilakukan dengan mengalirkan uap panas ke dalam saluran uap panas yang
selanjutnya
uap panas ini akan memanaskan air dingin yang masuk ke dalam tangki. Seorang operator
(KONTROLER) bertugas untuk mengatur aksi buka tutup katup (AKTUATOR) pada saluran uap
panas.
Algoritma kontrolnya adalah apabila suhu air panas kurang dari yang diinginkan maka buka katup
saluran uap, sebaliknya jika suhu air panas lebih dari yang diinginkan maka tutup katup saluran uap.
Sebuah termometer (SENSOR) digunakan untuk mendeteksi besar suhu air panas yang dihasilkan.
Sistem kontrol tersebut dapat gambar 4 melalui diagram blok berikut

Gambar 4 Diagram blok sistem pemanasan air

Meskipun ada sensor berupa termometer pada sistem ini, kita tidak dapat mengatakan sistem
ini sebagai SKL-tutup, karena data suhu tidak diproses langsung oleh sistem tetapi diproses melalui
operator. Dengan kata lain, intervensi operator menyebabkan berlangsungnya proses dalam sistem.
Apabila diinginkan menjadi sistem kontrol lingkar tertutup, maka fungsi operator harus diambil alih
oleh peralatan elektronika pemroses keputusan (misalnya komputer atau mikrokontroler) serta
rangkaian penggerak (driver) pemutar buka tutup katup. Selain itu sensor elektronis juga menjadi
kebutuhan untuk menjamin tersedianya informasi keluaran yang terus-menerus. Bentuk diagram blok
sistem kontrol lingkar tertutup untuk sistem pemanasan air ini diperlihatkan pada gambar 5

Gambar 5 Diagram blok sistem pemanasan air secara otomatis

Transfer Function/Fungsi Alih

Persamaan differential suatu sistem yang menghubungkan output dengan input. Fungsi transfer
didefinisikan sebagai perbandingan transformasi Laplacesinyal output terhadap transformasi Laplace
sinyal input dengan menganggap seluruh kondisi mulanya nol. Dengan mengetahui fungsi transfer
sistem, maka kita dapat mengetahui ”relasi” langsung antara masukan dan keluaran dari sistem. Untuk
menurunkan fungsi transfer sistem yang dimodelkan dengan persamaan diferensial, kita memanfaatkan
sifat transformasi Laplace berikut :

f ⇒ F s 
f ′ ⇒ sF s 

f ′′ ⇒ s 2 F s  (1)

M
 f τ dτ ⇒ 1F
s

s

Perhatikan model mekanis sistem pegas dengan u(t) adalah perpindahan dari dasar, y(t) adalah
perpindahan massa, k konstanta pegas, m massa total sistem, dan b koefisien gesekan, yang
digambarkan secara skematik sebagai berikut :
 Gambar : Model Sistem Suspensi

Persamaan diferensial untuk sistem tersebut berbentuk

my′′ + by′ + ky = bu′ + ku (7)

Dengan mengambil transformasi Laplace persamaan (7) didapat bentuk

ms 2Y s   bsY s   kY s   bsU s   kU s 

atau

ms 2  bs  k Y s   bs  k U s  (8)

sehingga fungsi transfer sistem mekanis tersebut berbentuk

Y s  bs  k

U s  ms 2  bs  k (9)