Bab 4 membahas tentang fungsi transfer dan diagram blok sistem serta
peranannya dalam pemodelan, analisis, dan sintesis sistem kendali.
Uraiannya meliputi pengertian fungsi transfer, penurunan fungsi transfer
dari sebuah sistem yang diketahui model matematisnya, serta membuat
diagram blok dari model sistem.
1. Fungsi transfer
(4)
serta transformasi Laplace persamaan (3) berbentuk
I (s ) = E0 ( s ) (5)
sC
Dengan membagi persamaan (5) dan (4) didapat fungsi transfer rangkaian
E0 (s ) = 1 (6)
E (s ) s 2 LC + sRC + 1
i
ms 2Y (s ) + bsY (s ) + kY (s ) = bsU (s ) + kU (s )
atau
(ms 2 + bs + k )Y (s ) = (bs + k )U (s )
(8)
Y (s ) = bs + k (9)
U (s ) ms 2 + bs + k
Rm ia + Lm dia + em = ea (10)
dt
em = km dθ0 (11)
dt
T = kT ia (12)
dengan kT adalah konstanta torsi.
J d 2 θ 0 + B dθ 0 = T (13)
2
dt dt
Rm I a (s ) + Lm sI a (s ) + k m sΘ 0 (s ) = Ea (s )
atau
(Rm + Lm s )I a (s ) + k m sΘ 0 (s ) = Ea (s ) (14)
Js 2 Θ0 (s ) + BsΘ0 (s ) = kT I a (s )
atau
(Js 2 + Bs )Θ0 (s ) = kT I a (s )
(15)
Ea-Em G(s) Ia
1
dengan G(s ) =
Rm + Lm s
Θ0 M(s) Em
T Θ0
N (s )
dengan N (s ) = 1
Js 2 + Bs
Ea+ G(s) Ia T
N(s) Θ 0 ( s)
kT
_
Em
M(s)
1. Rangkaian listrik
2. Gerak rotasi
Variabel-variabel dan
parameternya adalah sebagai
berikut :
• T menyatakan torsi motor
• J adalah momen inersia
• w adalah kecepatan putar
dalam satuan rad/s
•b menyatakan koefisien
gesekan
• θ adalah sudut putaran
dalam radian
3. Sistem elektromekanis
4. Sistem termal
cairan panas
pemanas
cairan
dingin