MODUL 1 PENGENALAN MATLAB
Desna Mawar Setya (1810631160035)
Asisten: Livia Ayudia Yuliani
Tanggal Percobaan: 07/12/2020
TEL61653-Praktikum Dasar Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA
Abstrak
MATLAB (Matrix Labolatory) yang dikembangkan
oleh MathWorks memungkinkan pemrosesan
matriks, fungsi dan penggambaran data,
implementasi algoritme, pembuatan antarmuka
pengguna, dan antarmuka program dengan bahasa
lain untuk sistem tertanam dan dinamis. Tujuan
dari percobaan ini adalah untuk mengenalkan
pengetahuan dasar pengoperasian MATLAB dan
SIMULINK, membuat rangkaian sederhana dan
menganalisis keluaran MATLAB. Hasil dari latihan
ini dapat memahami operasi dasar MATLAB dan
SIMULINK. Operasi tersebut dapat digunakan
untuk menganalisis keluaran dari sistem kendali
sederhana, kestabilan respon keluaran, dan hasil
kesalahan steady state. Kesimpulan dari praktik ini
adalah memahami pengoperasian MATLAB dan
SIMULINK dalam sistem kontrol desain.
1. PENDAHULUAN
MATLAB merupakan perangkat lunak yang dapat
digunakan untuk membuat suatu rancangan
sebuah system kendali, untuk memberikan suatu
hasil simulasi sebuah desain sistem. Hasil yang
didapatakan digunakan untuk menganalisis system
tersebut berdasarkan beberapa parameter tertentu
sehingga dapat dimodifikasi sesuai keinginan
desainer sesuai tujuan. Pada percobaan ini,
dilakukan dasar-dasar pengoperasian MATLAB
dan SIMULINK dalam kaitannya mendesain suatu
system kendali sederhana dan membuat serta
menganalisis simulasi system kendali berdasarkan
respon yang dihasilkan system tersebut. Parameter
analisis yang dilakukan adalah simulasi respon
transient 2 sistem dengan orde berbeda, prinsip
tempat kedudukan akar, analisa steady state error
pada keluaran sistem, dan prinsip serta
menentukan kestabilan suatu diagram bode.
2. STUDI PUSTAKA
2.1 MATLAB (MATRIKS LABOLATORY)
MATLAB (Matrix Labolatory) adalah sebuh
program untuk analisis dan komputasi numeric,
merupakan suatu bahasa pemrograman
matematika lanjutan yang dibentuk dengan dasar
pemikiran menggunakan sifat dan bentuk matriks.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Untuk sekarang program ini merupakan produk
komersial dari perusahaan Mathworks,Inc. yang
dalam perkembangan selanjutnya dikembangkan
menggunakan bahasa C++ dan assembler terutama
untuk fungsi-fungsu dasar MATLAB (Arhami dan
Anita, 2005:1).
MATLAB telah berkembang menjadi sebuah
environment pemrograman yang canggih yang berisi
fungsi-fungsi built-in untuk melakukan tugas
pengolahan untuk melakukan tugas pengolahan
sinyal, aljabar linier, dan sinyal, aljabar linier, dan
kalkulasi matematis lainnya. MATLAB
merupakan sebuah software terbaik dalam
penyelesaian numerik maupun masalah-masalah
yang melibatkan operasi matematika elemen,
matriks, optimasi, aproksimasi dan lain-lain-lain
(Arhami dan Anita, 2005:1). Sehingga MATLAB
banyak digunakan pada :
1.) Matematika dan Komputasi
2.) Pengembangan dan Algoritma
3.) Pemrograman modelling, simulasi dan
pembuatan prototype
4.) Analisa Data, eksplorasi dan visualisasi
5.) Analisis numerik dan statistik, dan
6.) Pengembangan aplikasi teknik (Cahyono,
2013:50)
2.2 SIMULINK
SIMULINK adalah sebuah kumpulan aplikasi
dalam Matlab untuk melakukan modeling,
simulasi, dan untuk melakukan analisis dinamik
pada suatu sistem. Program simulink memudahkan
user untuk membuat suatu simulasi lebih interaktif.
Tiruan sistem diharapkan mempunyai perilaku
yang sangat mirip dengan sistem fisik. Jika
digunakan dengan benar, simulasi akan membantu
proses analisis dan desain sistem.
SIMULINK dalam MATLAB juga dapat
menunjukkan performansi sistem dalam bentuk
dua ataupun tiga dimensi. Dalam perancangannya
user menjadi mudah karena adanya blok-blok
diagram yang dapat dengan mudah diatur
sedemikian rupa, sesuai dengan model matematis
dari sistem atau plant yang akan dikendalikan.
1
Diagram blok Simulink : 1 1
¿ = 1+ lim G( s)
 Hubungan Seri s+ s G(s) s →0

c. Parabolic Input
- Position Constant (Kp), dimana Kp =
 Hubungan Pararel lim G(s)
s→0

- Velocity Constant (Kv), dimana Kv =

lim sG(s)
s→0

- Acceleration Constant (Ka), dimana Ka =

 Dengan Umipan Balilk lim s 2 G( s)
s→0

2.4 ROOT LOCUS (TEMPAT KEDUDUKAN AKAR)

Root Locus (Tempat Kedudukan Akar) adalah
sebuah metode untuk mencari akar-akar dari
persamaan karakteristik. Sering ditemuai juga
dalam menganalisa sebuah sistem kendali untuk
2.3 TRANSIENT RESPONSE
menggambarkan letak pole-pole dalam sistem loop
Sebuah system yang mendapat masukan akan tertutup (close loop), dari peruabahan besarnya
mengalamain keadaan transient (peralihan) sebelum penguatan open loop dengan gain adjustment.
mencapai keadaan setimbang ayang baru. Pada saat Analisis ini pun dapat menjadi dasar untuk
keadaan transient tersebut, system akan berada pembuatan desain sistem kendali sesuai dengan
dalam keadaan yang perlu diwasapadai karena spesifikasi yang diinginkan.
system akan mudah terjatuh ke keadaan tidak
stabil. Karena itu, keadaan transient merupakan Menggambar Root Locus (TKA) Manual
fenomena yang secara serius diperhatikan bagi 1. Menentukan Root-loci (kedudukan) atau
pengamat dan percanangan sitem kontrol. zero pole pada bidang-s. (jumlah
Spesifikasi transient response sebagai berikut : kedudukan, titik awal-akhir, segmen
tempat kedudukan akar dalam sumbu real,
1. Rise Time (Tr) interseksi sumbu imajiner)
2. Peak Time (Tp)
3. Present Overshoot (%OS) 2. Menentukan Asimtot (Pole atau Zero
4. Settling Time (Ts) Infinity)
5. Final Value (Fv) atau Steady-State Σ ( letak pole ber
σ=
Steady State Error Σ ( pole ber
Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk inout (2
step, input ramp, dan input parabolik. σ=
Σ ( poleberhingg
a. Step Input
3. Mementukan titik breakaway dan break-in
1
Dengan R ( s )= N ( s ) D ' ( s )−N ' ( s ) D ( s )=0
s
1 4. Derajat dari keberangkatan dan pendaratan
s( ) (awal ke akhir) dari pole dan zero
s 1 kompleks
e ( ∞ )=e step ( ∞ ) =lim =
s →0 1+G ( s ) 1+lim G(s)
s→0 θ=Σ zero angle−Σ pole angle=( 2 k +1 ) 180
b. Ramp Input
2.5 DIAGRAM BODE
1
Dengan R ( s )= 2 Diagram bode merupakan salah satu metode
s analisis dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang

e ( ∞ )=e ramp ( ∞ )=lim

s
( s1 )
2
diplot secara logaritmik. Terdiri dari dua buah
grafik yang terpisah yaitu grafik magnitude
s→0 1+G ( s ) terhadap terhadap magnitude dan grafik fasa
2
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
terhadap frekuensi. Keuntungan dari metode ini
dibandingkan metode lainnya adalah pole dan zero
nyata dapat terlihat dengan mudah. Gambar 3.1 Diagram Alir Percobaan dengan
MATLAB
Beberapa komponen yang mempengaruhi
tanggapan frekuensi pada sistem fungsi alih yaitu
sebagai berikut :
1. Gain konstan
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal
(origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titik
awal
4. Pole dan zero kompleks
5. Waktu tunda ideal

3. METODOLOGI
Pada praktikum kali ini dibutuhkan sebuah
PC/Laptop sebagai alat percobaan yang sudah ter-
install MATLAB dan SIMULINK. Dokumentasi dari
praktikum ini adalah berupa tangkapan layar
(screenshot) serta catatan hasil dari output respon
sistem.

Mulai

Membuka Software
MATLAB

Diagram
Input fungsi
alih dengan Gambar 3.2 Diagram Alir Percobaan dengan
num denum SIMULINK
atau zpk

4. HASIL DAN ANALISIS

4.1 Percobaan 1 Menjalankan Program Matlab
Input fungsi Pada percobaan ini dilakukan dengan memasukan
untuk mencari
suatu fungsi script fungsi pada MATLAB. Berikut hasil dari
khusus percobaan yang dilakukan :

Gambar 4.1 Scipt pada Matlab untuk Fungsi G

Output berupa
fungsi alih atau
diagram Gambar 4.2 Output pada Command Window
Transfer Fungsi G

Selesai 3
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4.5 Transfer Fungsi untuk G2

Gambar 4.3 Zero dan Pole dari Fungsi G Gambar 4.6 Zero dan Pole fungsi G2
Analisa : Analisa :
Fungsi zpk akan membentuk zero pole gain waktu Pada percobaan ini menggunakan fungsi tf() , tf
kontinyu , dengan output diagram pada figure. Ini hanya untuk menuliskan transfer function dari
berarti bahwa pada MATLAB kita dapat sebuah nilai num/denum yang telah kita tuliskan
menentukan nilai-nilai zero, pole dan gain pada script pada gambar 4.4 . setelah kita menentukan
suatu sistem. Dapat kita simpulkan bahwa fungsi dan memasukkan nilai dari numeratot maupun
zpk ini adalah untuk mengkonversi model fungsi denumerator memasukkan fungsi tf akan
alih G menjadi model zero-pole-gain ekivalen. Dan menghasilkan output seperti pada gambar 4.5 dan
hal ini di buktikan dengan percobaan pada gambar kitapun dapat melihat nilai zero dan pole dari
4.1 yang kita memasukan script lalu output ada fungsi G2 seperti yang terlihat dalam gambar 4.6.
pada gambar 4.2. sedangkan pada gambar 4.3 kita dengan itu kita dapat menyimpulkan bahwa fungsi
dapat menentukan nilai zero dan pole dari fungsi tf pun dapat menjadi alternatif dalam menuliskan
G, sehingga dapat memudahkan kita dalam transfer function dalam Matlab maski terdapat nilai
menentukan nilai zero dan pole dengan lebih cepat pole dan zero kita tidak dapat memasukkan nilain
untuk membentuk diagram root locus untuk gain karena pada fungsi tf tidak terdapat variable
analisis. Dari fungsi terebut kita dapat menentukan gain.
zero dan pole, dan dapat memasukkan nilai gain
sesuai dengan kebutuhan sistem. Pada gambar
fungsi zpk berfungsi untuk membuat suatu model
pole, zero dan gain. Kemudian masukan variabel
input pole dan zero yang sesuai dengan model
yang diinginkan berdasarkan transfer function.
Sedangkan untuk nilai gain, menginput nilai sesuai
yang diinginkan. Gambar 4.7 Simulink Percobaan 1
Pada gambar 4.1.7 mensimulasikan fungsi transfer
function kedalam Simulink kemudian
menghasilkan grafik yang dapat dilihat dari scope.
Pada respon keluaran percobaan 1 ini diawal sistem
terlihat stabil kemudian terjadi sedikit osilasi lalu
sistem kembali stabil.

Gambar 4.4 Script Fungsi tf() untuk G2

Gambar 4.8 Respon Keluaran Percobaan 1 pada

Scope

4
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Analisa :
Gambar 4.7 adalah system kendali loop tertutup.
Setelah kita memasukkan nilai-nilai transfer function
lalu input di berikan oleh step dan respon output
akan terlihat pada scope. Pada hasil keluaran
tersebut akan didapati beberapa karateristik yaitu
Rise Time/Tr, Peak Time/Tp, Percent Overshoot/ %OS,
waktu system menuju stabil Settling Time/Ts dan
nilai akhir system Ketika stabil Final Value/Fv. Ciri-
ciri tersebut merupakan ciri-ciri dari Transient
Response (karena input berupa step memungkinkan
terjadinya gejala transien).
4.2 Percobaan 2 Transient Response
a. Sistem Orde-1
Pada percobaan ini akan disimulasikan
sebuah sistem sederhana yang selanjutnya
kita dapat melihat karakteristik pada plot
serta gambaran dari output respon sistem.
Dengan bentuk pada Simulink sebagai
berikut :
Gambar 4.9 Simulink Percobaan 2A
Gambar 4.10 Respon Keluaran Percobaan
2A
b.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Gambar 4.11 Measurement Percobaan 2A
Analisa :
Pada gambar 4.10 dari gambar tersebut kita
dapat mendapatkan nilai Ts, Tp, Tr, dan OS
% sebagai spesifikasi dari sebuah respon. Di
dapatkan nilai seperti dibawah ini:
Ts 1,3 s
Tr 0,732 s
OS% 0%
Tp 3s
Nilai tersebut berbeda dengan nilai yang
berada pada gambar 4.11 namun nilai
tersebut di hasilkan dengan menuliskan
script pada Matlab. Nilai yang tertera pada
table adalah nilai respon ideal dari system
tersebut sedangkan nilai riil pada
percobaan terdapat pada gambar 4.11 .
perbedaan kedua nilai tersebut dapat
dikarenakan adanya error yang bisa saja
terjadi di dalam percobaan atau praktikum
tersebut. Di setiap praktik nyata akan selalu
ada nilai error yang muncul. Contoh pada
system ini error tampak pada nilai %OS
karena pada teori bahwa nilai %OS pada
system orde 1 akan 0% sedankan pada hasil
percobaan adalah 0,497%.
Data hasil percobaan pada tabel diatas
dapat disimpulkan bahwa system tidak
memiliki overshoot sehingga membuat
system langsung stabil dan tidak terdapat
osilasi.
Sistem Orde-2
5

Gambar 4.11 Simulink Percobaan 2B
stabil karena perlu dilakukan pengurangan
osilasi terlebih dahulu agar stabil.
Data dalam tabel ini juga merupakan hasil
scripting dengan Matlab yang merupakan
nilai ideal sistem. Nilai overshoot berbeda ±
3% karena kesalahan dapat terjadi selama
proses simulasi, yang membuat nilai tidak
cocok dengan nilai saat menggunakan skrip
Matlab.

Ts 3,66 s

Tr 0,187 s

OS% 60,5 %

Tp 0,507 s

c. Kestabilan Sistem
Gambar 4.12 Respon Keluaran Percobaan
2B

Gambar 4.14 Simulink Percobaan 2C

Gambar 4.15 Respon Keluaran Percobaan

Gambar 4.13 Measurement Percobaan 2B 2C

Analisa:
Sama seperti percobaan 2A, tetapi sistemnya
adalah sistem orde dua, yang
merepresentasikan turunan kedua dari
fungsi tersebut. Input juga berasal dari
langkah, tetapi nilai fungsi transfernya
berbeda, sehingga output yang dihasilkan
sama sekali berbeda dari percobaan
sebelumnya. Kita dapat melihat bahwa
sistem berosilasi ketika sistem dimulai, dan
nilai puncak osilasi tertinggi adalah 0,507
(pada Gambar 4.12, Tp = 0,33). Kemudian,
sistem akan berosilasi lagi dan akan stabil
pada Tr = 3,66 detik. Oleh karena itu, dapat
disimpulkan bahwa sistem tidak langsung
6
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4.18 Respon Keluaran Percobaan
2D1

Gambar 4.16 Measurement Percobaan 2C

Analisa :
Pada gambar 4.14 bahwa system terus
mengalami osilasi yang nilai puncak osilasi
naik seiring dengan berjalannya waktu.
fungsi tersebut dapat dibuat table
berdasarkan hukum Routh Hurtwitz
sebagai berikut :

S5 1 6 8
Gambar 4.19 Measurement Percobaan 2D1
S4 7 42 56 Analisa:

S3 ε 0 0

S2 42 56 0

S1 -1,3 ε 0 0

S0 56 0 0 Gambar 4.20 Simulink Percobaan 2D2

System teindikasi tidak stabil . karena

terdapa nilai pada kolom 1 bernilai
negative (-1,3ε) , jika system ingin stabil
maka semua nilai pada kolom harus
bernilai positif.

d. Steady State Error

Gambar 4.17 Simulink Percobaan 2D1

Gambar 4.21 Respon Keluaran Percobaan
2D2

7
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4.23 Transfer Fungsi P Percobaan 3

Gambar 4.22 Measurement Percobaan 2D2

Gambar 4.24 Rootlocus Fungsi P
Analisa :
Dari kedua percobaan dapat dirangkum
menjadi tabel dibawah ini untuk melihat nilai
dari tiap karakteristik kedua system

No. G(s) Time Respons (s)

Tr Tp Ts %OS

1 1 1,1 4,5 1,96 0

s +2
Gambar 4.24 Transfer Fungsi Q
2 1 1,52 3,1 4,22 4,32
2 3
s + 2 s+2
Kedua system memiliki input yang sama
yaitu step namun memiliki output yang
berbeda . lalu kita dapat mencari nilai error
steady state dengan :
1 1 1
e ( ∞ )= = =
(1+lim ( s+ 2 )) (1+2) 3
s→0

1 1 1
e ( ∞ )= = =
(1+lim ( s + 2 s+2 ) ) (1+2) 3
2

s→0

kedua fungsi menunjukkan nilai error steady state Gambar 4.25 Rootlocus Fungsi Q
yang sama yaitu 1/3.
Analisa :
4.3 Percobaan 3 Tempat Kedudukan Akar
Fungsi P atau Q outputnya akan berupa diagram
root locus yang nilai x atau o menunjukkan nilai
pole dan zero dalam diagram tersebut. Jadi akan
lebih mudah dalam menganalisis sistemnya .

8
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
4.4 Percobaan 4 Tanggapan Frekuensi Diagram 3. Rlocus adalah tempat kedudukan akar akar
Bode persamaan karakteristik dari sebuah system
pengendalian dan digunakan untuk
menentukan stabil atau tidaknya sisitem
tersebut.
4. Plot bode akan menghasilkan 2 grafik yaitu
magnitude dan phase.

Gambar 4.26 Transfer Fungsi B
DAFTAR PUSTAKA
[1] Latifa, Ulinnuha. Modul Praktikum Sistem
Kendali. UNSIKA. Karawang 2020. Diakses
pada 20 Desember 2020, Jam 19.01
[2] Katsuhiko,Ogata. Modern Control
Engineering (Fifth Edition), Pretince Hall
(Pearson), New York, 2009. Diakses pada 24
Desember 2020, 05.43
[3] http://erbitaskarsangazurite.blogspot.com/201
6/07/contoh-laporan-pengenalamatlab.html,
Diakses pada 15 Desember 2020, Jam 02.02
[4] https://www.scribd.com/document/40112210
6/Tinjauan-Pustaka-Matlab-dan-Operasi-
Aljabar Diakses pada 24 Desember 2020,
Jam 03.20
[5] https://id.wikipedia.org/wiki/Plot_bode
Diakses pada 24 Desember 2020, Jam 05.10

Gambar 4.27 Diagram Bode Fungsi B

Analisa :
Pada gambar 4.27. Terdapat 2 Grafik yaitu
magnitude plot bode mengekespresikan besar
respon frekuensi (dB/decibel) sedangkan phase
plot bode akan menunjukkan pergeseran fasa dari
system tersebut.

5. KESIMPULAN
Dari percobaan yang telah dilakukan dapat
kesimpulan sebagai berikut :
1. Dengan menggunakan Matlab secara
internal Penanganan sistem kontrol yang
lebih mudah dan teliti. Ada fungsi
Simulink di Matlab untuk pemodelan
proses hasil sistem dengan diagram blok
Fungsi simulink dapat diamati di scope
berupa grafik.
2. Grafik yang disajikan pada scope
(SIMULINK) maupun figure (Matlab)
mudah untuk dipahami disertai juga
dengan karateristik seperti rise time (Tr),
peak time (Tp), Settling time (Ts), Maximum
Overshoot (OS) serta error steady state.

9
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA