MODUL 1 PENGENALAN MATLAB

Amanda Fairuz Syahla (2110631160003)

Asisten: - Baginda M. Raihan Pangeran Rahman S.
- Ahmad Syahlan
Tanggal Percobaan: 07/03/2024
TEL61644-PRAKTIKUM SISTEM KENDALI
Laboratorium Dasar Teknik Elektro – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak pada keluaran sistem dan menentukan kestabilan

sistem diagram bode
MATLAB (Matrix Laboratory) yang dikembangkan oleh
Mathworks memungkinkan pemrosesan matriks, fungsi dan
2. STUDI PUSTAKA
penggambaran data, implementasi algoritma, pembuatan
antarmuka pengguna, dan antarmuka program dengan Adapun percobaan yang praktikan akan lakukan
bahasa lain untuk sistem tertanam dan dinamis. Tujuan terdapat 4 percobaan, diantaranya yaitu :
dari praktikum modul 1 ini adalah untuk mengenalkan
pengetahuan dasar pengoperasian MATLAB dan 2.1 MATLAB
SIMULINK, membuat rangkaian sederhana dan
MATLAB (Matrix Laboratory) merupakan salah
menganalisa sistem kendali dasar dan keluaran dari satu jenis perangkat lunak yang dikembangkan
MATLAB. Pada modul 1 tardapat 4 percobaan,
oleh MathWorksTM yang dapat digunakan untuk
diantaranya menjalankan program Matlab, Transient
mendesain proses dan sistem kendali. Pada
Response dengan Sistem Orde 1 dan Orde 2, Kestabilan
MATLAB terdapat beberapa fungsi dasar
Sistem, Steady State Error, Tempat Kedudukan Akar
matematika yaitu:
(TKA), dan terakhir Tanggapan Frekuensi Diagram Bode.
Kata kunci: MATLAB, Simulink, Transient Operator Keterangan
Response, TKA, Diagram Bode.
^ Menyatakan pangkat
1. PENDAHULUAN
* Menyatakan perkalian
Matrix Laboratory (Matlab) adalah perangkat lunak
yang menggunakan dasar matriks dalam
/ Menyatakan pembagian
pemanfaatannya. Matriks yang digunakan pada
Matlab terbilang sederhana sehingga dapat
+ Menyatakan penjumlahan
dengan mudah digunakan.
Software ini pertama kali digunakan untuk - Menyatakan pengurangan
keperluan analisis numeric, aljabar linear dan teori
tentang matriks. Selain itu, seiring dengan Tabel 1. Fungsi matematika dasar pada matlab
perkembangannya, Matlab berubah menjadi
Adapun cara penulisan operasi matematika
sebuah environment bahasa permrograman yang
dengan menggunakan Matlab adalah seperti
canggih yang berisi fungsi-fungsi untuk
contoh dibawah ini. Misalkan diketahui nilai a = 4,
melakukan tugas pengolahan sinyal, aljabar linear,
b = 9, c = 2, dan d = (a2 x b : c) – (b x a) dapat
dan fungsi matematika lainnya. MATLAB bersifat
ditulis dalam Matlab:
extensible, dalam arti bahwa seorang pengguna
dapat menulis fungsi baru untuk ditambahkan >>a = 4;
pada library ketika fungsi-fungsi built-in yang
>>b = 9;
tersedia tidak dapat melakukan tugas tertentu.
>>c = 2;
Pada percobaan modul 1 ini, dimana praktikan
akan melakukan dasar-dasar pengoperasian >>d = (a^2*b/c)-(b*a)
Matlab dan Simulink dalam kaitannya untuk
Dan diperoleh hasilnya : d = 36
mendesain suatu sistem kendali sederhana serta
menganalisis simulasi sistem kendali berdasarkan Pada Matlab juga terdapat fungsi-fungsi operasi
respon yang dihasilkan. Parameter analisis matriks seperti invers, transpose, perkalian,
dilakukan dengan simulasi respon transient penjumlahan, dan pengurangan. Table berikut
menggunakan 2 sistem orde yang berbeda, prinsip berisi perintah-perintah operasi matriks :
tempat kedudukan akar, analisa steady state error
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 1
 --------------
Operator Keterangan
s^2 + 2 s + 1
Inv (A) atau A-1 Invers matriks A
2.3 SIMULINK
A’ Transpose matriks A
Simulink adalah salah satu bagian dari MatLab
(Matriks Laboratory) Program. Simulink dapat
A+B Penjumlahan matriks A
digunakan untuk mensimulasi sistem, dalam
dengan matriks B
artinya mengamati dan menganalisa perilaku dari
tiruan sistem. Tiruan sistem diharapkan
A-B Matriks A dikurang
mempunyai perilaku yang sangan mirip dengan
dengan matriks B sistem fisik. Jika digunakan dengan benar, maka
simulasi akan membantu proses analisis dan
A*B Perkalian matriks A
desain sistem.
dengan matriks B
Diagram blok Simulink
Tabel 2. Operator matriks pada matlab
 Hubungan Seri
Fungsi-fungsi Matlab lainnya:
log Menyatakan logaritma berbasis e
log10 Menyatakan logaritma berbasis 10  Hubungan Paralel
log2 Menyatakan logaritma berbasis 2
exp(x) Menyatakan bilangan natural (e) pangkat x
Sin Menyatakan nilai sinus dalam radian
Sind Menyatakan nilai sinus dalam derajat
Sqrt Menyatakan akar suatu nilai
 Dengan umpan balik
Tabel 3. Fungsi Matlab

2.2 PERINTAH DASAR MATLAB UNTUK SISTEM

KENDALI

Matlab dapat digunakan untuk menuliskan fungsi

Blok diagram menyatakan model dari suatu
alih suatu sistem/proses dengan perintah sebagai
sistem. Adapun untuk model sistem continue
berikut :
yang akan digunakan di sini dapat dinyatakan
 Untuk fungsi alih dalam representasi dalam bentuk poliomial, ataupun dalam bentuk
poles dan zeros : poles dan zeros.
G = zpk ( [zeros],[poles],[gain] ) Dimana hubungan output dan input dapat
dinyatakan sebagai berikut:
Contoh:
 Hubungan seri
>>G = zpk ( [-1 -2],[0 -1 3], [5] )
Zero/pole/gain:
= 1. 2
5 (s+1) (s-2)
 Hubungan paralel
---------------
s (s+1) (s-3) = 1+ 2

 Untuk fungsi alih dalam bentuk umum :  Dengan umpan balik

>>G = tf ( num,den )
1
=
Contoh: 1 + 1. 2
>>num = [1 1]; Blok diagram menyatakan model dari suatu
sistem. Pada blok diagram diatas fungsi G1 dan
>>den = [ 1 2 1];
G2 adalah fungsi dalam bentuk polynomial. Blok-
>>G = tf ( num,den ) blok diagram tersebut kemudian dapat dibuat
didalam Simulink.
Transfer Function:
s+1
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 2

Blok-blok yang biasa digunakan dalam Simulink
adalah sebagai berikut :
1. Transfer function digunakan untuk sistem
yang menggunakan persamaan dalam
bentuk polynomial, nilai-nilai numerator
disingkat num serta denominator
disingkat den, dapat diubah dengan cara
mengklik gambar dua kali.
2. Zero-pole digunakan untuk sistem yang
persamaannya merupakan perkalia dari
akar-akar polynomial.
3. Sum digunakan untuk menjumlahkan dua
buah sinyal.
4. Scope digunakan untuk melihat keluaran
sistem.
5. To workspace digunakan bila kita ingin
mengolah sinyal proses diteruskan
dengan file *.m.
6. Pulse generator digunakan untuk
membangkitkan pulsa.
7. Signal generator digunakan untuk
membangkitkan sinyal ( sinus, square,
sawtooth, random).
8. Sine wave diunakan untuk
membangkitkan sinyal sinusoidal.
9. Step digunakan untuk membangkitka
sinyal yang berupa fungsi step u(t).
2.4 TRANSIENT RESPONSE
Transient response menunjukkan karakteristik
output terhadap input dalam tim domain.
Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat
dari transient responsenya. Hal ini karena sistem
dengan penyimpanan energy tidak bias merespon
seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan
transient response ketika sistem itu diberi input
atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali
biasanya digunakan standar input seperti fungsi
impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang
paling sering digunakan adalah unit step, karena
input ini menyediakan informasi tentang
karakteristik transient respons dan steady state
response dari suatu sistem. Secara umum setiap
kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan
fungsi step.
 Sistem Orde 1
Sistem orde1 mempunyai bentuk umum fungsi
alih sebagai berikut :
( ) /
=
( ) + (1/ )
Dimana adalah konstanta waktu
 Sistem Orde 2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem
orde-2 adalah sebagai berikut :
( )
=
( ) + 2ξω +
Dengan merupakan koefisien redaman yang
menunjukkan apakah sistem orde ke dua tersebut
overdamped, underdamped, critically damped
atau oscillatory. Sedangkan ω adalah frekuensi
natural.
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus
diketahui spesifikasi-spesifikasi yang
mendefinisikan karakteristik sistem.
Spesifikasi transient respons sebagai berikut :
1. Rise Time (Tr) : waktu yang diperlukan
untuk respons meningkat dari 10%
menjadi 90%. Dengan kata lain, beralih
dari 0,1 dari nilai akhir menjadi 0,9 dari
nilai akhir.
2. Peak Time (Tp) : Waktu yang diperlukan
respons untuk mencapai overshoot
pertama.
3. Present Overshoot (%OS) : Mengukur
jumlah maksimum deviasi atau overshoot
dari nilai output sistem terhadap nilai set
point atau nilai referensi saat sistem
mencapai titik setel (steady state).
4. Setting Time (Ts) : Waktu yang diperlukan
osilasi redaman transient untuk mencapai
dan bertahan dalam ±2% atau ±5% dan
nilai akhir atau steady- state.
Kestabilan Sistem :
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya
dengan menggunakan Routh-Hurwithz Criterion.
Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar
polynomial yang berada disebelah kanan sumbu
origin adalah samadengan banyaknya perubahan
tanda yang terjadi pada kolom pertama.
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 3

Tabel 4. Tabel Routh-Hurwithz Criterion
Steady State Error
Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input
step, input ramp, dan input parabolic.
 Step Input dengan R(s) = 1/s
 Ramp Input dengan R(s) = 1/
 Parabolic Input dengan R(s) = 1/
2.5 TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
Kurva pergerakan close loop pole dari open loop
pole ke open loop zero akibat peningkatan nilai
Gain (K).
Gambar 5. Diagram blok tempat kedudukan akar
Dari gambar 5 persamaan karakteristik sistem
dinyatakan dengan
1+ ( ) ( )=0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi
persamaan diatas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut
s adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi
syarat magnitude.
1
| |=
| ( ) ( )|
Dengan syarat sudut
∠ ( ) ( ) = 180°, dengan r = ±1, ±3, ±5, …
2.6 DIAGRAM BODE
Gambar 6. Diagram blok sistem kendali dengan
umpan balik
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s) dan
fungsi umpan balik H(s) seperti gambar di atas,
maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh
dengan mensubstitusi s = jω. Sehingga diperoleh
responnya adalah G(jω)H(jω). Karena G(jω)H(jω)
adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk
menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik
yang merupakan fungsi dari ω, yaitu :
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram bode merupakan salah satu metode
analisis dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang
diplot secara logaritmik.
Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang
perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin
(GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya
adalah 1/G, dengan G adalah gain saat kurva
grafik fasa memotong nilai -180ᵒ. Nilai GM
umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung
dengan 20log10 (GM). Sementara PM adalah nilai
fasa dalam derajat saat kurva grafik magnitude
dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.
3. METODOLOGI
3.1 ALAT DAN BAHAN
Pada praktikum modul 1 ini, praktikan akan
melakukan beberapa percobaan dengan
menggunakan alat dan juga bahan, seperti di
bawah ini :
1. Laptop/PC yamg sudah terinstall
software MATLAB.
2. Buku Catatan Praktikum.
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 4
3.2 LANGKAH-LANGKAH PERCOBAAN Diberikan fungsi transfer sistem
10/s5+7s4+6s3+42s2+8s+56, dengan cara yang
Mulai
sama masukkan ke dalam transfer function
untuk koef num [10] dan den [ 1 7 6 42 8 56

Buka PC/laptop anda, kemudian

jalankan aplikasi Matlab
Amati grafik yang terjadi pada tabel
scope. Tentukan apakah sistem tersebut
stabil dan bandingkan dengan
Mencari fungsi alih pada sistem menganalisa fungsi transfer tersebut
kendali dengan parameter ZPK menggunakan Routh

Membuat fungsi transfer fungsi Selesai

sys = Gain/as2+bs-c
Gambar 4. Langkah Percobaan 2 Kestabilan
Sistem

Selesai Masukkan num [1] dan den

[1 2] ke tabel scope

Gambar 1. Langkah Percobaan 1

Dari simulink matlab, masukkan
fungsi alih lingkar tertutup (sistem
yang akan diberikan asisten pada
waktu percobaan
Masukkan fungsi transfer 1/s+3
dengan cara mengklik dua kali pada
kolom transfer function dan
masukkan nilai [1] untuk koef num
dan [1 3] pada den
Amati dan gambar step responsenya
serta catat Ts,Tr, dan Tp dengan
melihat dari kolom scope
Hitung besarnya error pada
grafik dan analisa
Ganti fungsi transfer num [1]
dan den [ 1 2 2] ke tabel scope
Hitung error yang terjadi dan
analisa, lalu bandingkan dengan
percobaan sebelumnya
Gambar 5. Langkah Percobaan 2 Steady state
error

Selesai

Gambar 2. Langkah Percobaan 2 Sistem Orde -1

Dengan cara yang sama masukkan nilai

[10] untuk num dan den [ 1 2 40]
untuk den 10/s2+2s+40

Amati dan gambar step responsenya

serta catat Tr,Tp, Ts dan %OS dengan
meilihat dari kolom scope

Selesai

Gambar 3. Langkah Percobaan 2 Sistem Orde -2

Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 5


Buat fungsi alih sistem dengan
mengetikkan perintah berikut pada
Matlab Command Window:
Ketik num dan den untuk transfer
function
p = 10+10s/6+5s+s2
Buat sistem linear dalam
bentuk transfer function
q=tf(num,den)
respon
q= 10
--------
40+12s+s2+s3
Untuk menggambar
TKA,ketikkan perintah
rlocus(q);
Gambar 6. Langkah Percobaan 3 Tempat
Kedudukan Akar
Ketik pada Command Window dan
masukkan tf function
G(s) = num(s)/ den(s) = 25/s2+4s+25
Dengan perintah num = [0 0 25]; den = [ 1
4 25];
Untuk menggambar bode
Ketik pada Command Window:
Bode(num,den)
Gambar diagram bode yang
terlihat di Matlab pada lembar
data percobaan
Gambar 7. Langkah Percobaan 4 Tanggapan
Frekuensi Diagram Bode
4. HASIL DAN ANALISIS
Dari percobaan yang praktikan sudah lakukan
pada modul 1 ini, maka praktikan akan
mendapatkan sebuah hasil dan dapat dianalisis
sebagai berikut :
4.1 PERCOBAAN 1 MENJALANKAN PROGRAM
MATLAB
Gambar 4-1 Sintaks percobaan 1 soal 1 pada
Matlab
Gambar 4-1-1 Output dari sintaks pada
percobaan 1 soal 1 Matlab
Dalam transfer function yang akan diuji, di
dalamnya terdapat numerator, denumerator dan
Gain. Nilai numerator dan denumerator didapat
dari memakai angka NPM masing-masing
anggota kelompok.
Numerator atau Zero didapat dari angka terakhir
NPM Mahasiswa, ditandai dengan warna merah
dengan contoh :
Amanda Fairuz Syahla 2010631160003
Regita Aulia Safitri 2010631160018
Tyo Bima Pratama 2010631160023
Namun ada syarat di mana salah satu angka harus
bersifat minus (-). Dalam hal ini yang diubah sifat
nilainya adalah 3 menjadi -3. Sehingga didapat
Zero = [3 8 -3]
Sedangkan untuk Denumerator atau Pole didapat
dari angka kedua dari terakhir NPM Mahasiswa,
ditandai dengan warna orange dengan contoh :
Amanda Fairuz Syahla 2010631160003
Regita Aulia Safitri 2010631160018
Tyo Bima Pratama 2010631160023
Sama seperti sebelumnya, ada syarat di mana
salah satu angka harus bersifat minus (-). Dalam
hal ini yang diubah sifat nilainya adalah menjadi
[ -1 -2]. Sehingga didapat Pole = [0 -1 -2]
Selanjutnya nilai Gain (penguatan) didapat
berdasarkan kelas praktikum yang diambil,
sehingga nilai Gain yang diambil yaitu [2].
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 6
 b. Sistem Orde-2

Gambar 4-1-2 Sintaks percobaan 1 soal 2 pada Gambar 4-2-3 Rangkaian fungsi alih tertutup
Matlab

Gambar 4-2-4 Hasil dari rangkaian fungsi alih

tertutup
Gambar 4-1-3 Output dari sintaks pada Pada percobaan sistem orde-2, maka didapatkan
percobaan 1 soal 2 Matlab hasil karakteristiknya sebagai berikut :
Pada soal 2 boring praktikum, nilai yang
Ts Tr Tp %OS
digunakan adalah Gain dan Denumerator (Pole)
saja. Pole didapat dari angka kedua dari terakhir 3,7 s 0,165 s 0,444 s 64%
NPM setiap kelompok dan salah satu angkanya Tabel 4-2-5 Hasil karakteristik sistem orde-2
diubah menjadi minus (-), sehingga Pole = [ 3 8 -3].
Gain didapat dari sesi praktikum yaitu [2]. c. Kestabilan Sistem

4.2 PERCOBAAN 2 TRANSIENT RESPONSE

a. Sistem Orde-1
Gambar 4-2-6 Rangkaian fungsi alih
tertutup

Gambar 4-2 Rangkaian fungsi alih

tertutup

Gambar 4-2-7 Hasil dari rangkaian

fungsi alih tertutup
Pada percobaan kestabilan sistem didapati bentuk
sinyal fungsi alih dengan stabil, hal ini ditandakan
asal sinyal yang berada di sisi Right Half Plane
Gambar 4-2-1 Hasil dari rangkaian fungsi alih (RHP) dimana itu terjadi jika perubahan sifat nilai
tertutup sehingga sinyal bergeser ke sisi kanan bidang
Pada percobaan sistem orde-1, maka didapatkan (RHP).
hasil karakteristiknya sebagai berikut : Adapun hasil dari perhitungan manual dengan
menggunakan prinsip kestabilan Routh Hurwitz.
Ts Tr Tp %OS
0,978 s 0,549 s 2,5 s 0%

Tabel 4-2-2 Hasil karakteristik sistem ode-1

Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 7

Maka didapatkan hasil dibawah ini : Tabel 4-2-11 Nilai-nilai karakteristik steady state
error 1

2. Transfer fungsi (2)

Gambar 4-2-12 Rangkaian fungsi alih tertutup 2

Gambar 4-2-13 Hasil dari rangkaian fungsi alih

Gambar 4-2-8 Hasil perhitungan manual dengan tertutup 2
tabel Routh dari fungsi alih
Dari tabel Routh Hurwitz diatas merupakan hasil Tr Tp %OS
perhitungan dengan rumus yang sudah 1,055 s 3,2 s 10,556%
ditentukan. Dimana, dari hasil tersebut dapat
dilihat bahwa pada kolom pertama bernilai positif Tabel 4-2-14 Nilai-nilai karakteristik steady state
yang jika menurut teori menandakan sistem error 2
tersebut stabil. Pada fungsi transfer steady state error yang kedua
d. Steady state error didapatkan nilai-nilai karakteristik sebagai
berikut :
1. Transfer fungsi (1)
Fungsi Time Response
No Alih G(s) Gambar
Tr Tp Ts %OS

1 1 718,3 0,498
Gambar 4-2-9 Rangkaian fungsi alih tertutup 1 10 s -
+2 14 ms %

1 1,055 3,2 10,55

2 -
+ 2 +2 s s 6%

Tabel 4-2-15 Tabel hasil percobaan steady state

error 2

4.3 PERCOBAAN 3 : TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

1. Ketik num dan den untuk transfer
Gambar 4-2-10 Hasil dari rangkaian fungsi alih function
tertutup 1
Pada percobaan steady state error dimana fungsi
transfer yang pertama didapatkan nilai-nilai
karakteristiknya sebagai berikut :

Tr Tp %OS
718,314 ms 10 s 0,498%

Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 8

 Gambar 4-3 Output dari sintaks tempat
kedudukan akar
Praktikan akan menggunakan transfer function
untuk mendapatkan fungsi alih dengan
mengetikkan perintah pada Matlab. Maka, pada
Command Window akan terdapat tulisan
Continuous-time transfer function. Dimana num
disini sebagai pembilang dan Den sebagai
penyebut.
2. Buat sistem linear dalam bentuk
transfer function
q=tf(num,den)
Gambar 4-3-1 Sistem linear tempat kedudukan
akar
Didapatkan transfer function dengan berbeda
yang digunakan untuk memunculkan sistem
linear, sehinggan hasilnya terdapat pada gambar
4-3-1 dimana num bernilai [ 1 1 12 40]. Jika
praktikan menggunakan rumus q = tf(num,den),
maka sistem linear akan muncul.
3. Untuk menggambar TKA
Rlocus(q):
Gambar 4-3-2 Hasil Root Locus
Didapatkan nilai num, den yang sama dengan
transfer function q, sehingga akan menghasilkan
grafik root locus seperti gambar diatas yang
mempunyai pole saja yang berada pada 3 cross
dan mempunyai nilai masing-masing.
Untuk pole 1 mempunyai nilai -2.59, Damping 1,
Overshoot 0, dan Frequency 2,59 rad/s. Pole 1 ini
hanya berada pada sumbu real yang
menyebabkan nilai overshootnya 0.
Untuk pole 2 mempunyai nilai 0.82 + 3.96i,
Damping -0,203, Overshoot 192, dan Frequency
4.04 rad/s.
Untuk pole 3 mempunyai nilai 0.855 – 3.99i,
Damping -0.21, Overshoot 196, dan Frequency 4.08
rad/s
Pada pole 2 dan 3 berada pada sumbu real dan
imaginer yang menyebabkan nilai overshoot tidak
0.
Pada gambar diatas didapatkan tenpat kedudukan
akar yang merupakan penggambaran posisi akar-
akar suatu sistem pada bidang s dengan
parameter 0 sampai tak hingga. Dimana tempat
kedudukan akar akan memberikan penjelasan dari
kestabilan sistem tersebut.
4.4 PERCOBAAN 4 TANGGAPAN FREKUENSI
DIAGRAM BODE
Gambar 4.4 Fungsi alih sistem
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 9
 Rlocus adalah tempat kedudukan akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem pengendalian dan
digunakan untuk menentukan stabil atau tidaknya
suatu sistem.
Pada tanggapan frekuensi diagram bode dengan
memasukkan transfer function dan menambahkan
script bode (num,den) praktikan akan
mendapatkan Gain Margin (GM) dan Phase
Margin (PM).

DAFTAR PUSTAKA
[1] Latifa, Ulinnuha. Modul Praktikum Sistem
Kendali. Univeristas Singaperbangsa
Gambar 4-4-1 Hasil dari perintah fungsi alih Karawang , 2024.
sistem [2] https://electronicscoach.com/root-
locus.html, 12 Maret 2024, 14.40
[3] https://opentext.ku.edu/controlsystems/cha
pter/transient-response-stability-and-steady-
state-error/, 12 Maret 2024, 15.20
[4] https://www.rohde-
schwarz.com/us/products/test-and-
measurement/essentials-test-
equipment/digital-
Gambar 4-4-2 Hasil keluaran Diagram Bode oscilloscopes/understanding-bode-
plots_254514.html#gallery-7, 12 Maret 2024,
Diagram 15.35
Fungsi Alih GM ꙍGM PM ꙍPM
Bode

2.7 11.124 68.9 5.83

+ +

Tabel 4-4-3 Hasil Percobaan 4

Pada tabel diatas dihasilkan Gain Margin (GM)
sebesar 2.7 dan Phase Margin sebesar 68.9. Pada
percobaan diatas praktikan juga akan membuat
fungsi alih bode, sehingga dihasilkan keluaran
diagram bode.

5. KESIMPULAN
Percobaan yang dilakukan adalah mengenai
pengenalan interface dan komponen Matlab dan
juga Simulink agar dapat memahami dan
mengetahui cara memakai Matlab dan Simulink
untuk melakukan penelitian dalam bentuk
simulasi kode program (Matlab) ataupun model
grafik atau diagram blok (Simulink) untuk
menyelesaikan suatu permasalahan dalam bidang
keteknisian.
Terdapat empat buah percobaan, dimana pada
percobaan kesatu ditugaskan untuk membuat
fungsi transfer yang nilai-nilai berasarl dari nomor
NPM dan sesi praktikum yang diikuti oleh
praktikan.

Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA 1

0