MODUL 1 PENGENALAN MATLAB
Sofyan Hermawan (2010631160092)
Asisten: - Harris Rifqi Febrijanto
- Devith Christian
Tanggal Percobaan: 17/05/2023
TEL61644 - Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Produksi – Fakultas Teknik UNSIKA
Abstrak
Matlab atau Matrix Laboratorium merupakan sebuah
perangkat lunak computer yang berfungsi sebagai
lingkungan komputasi numerik dan pemrograman. Pada
Modul 1 Pengenalan Matlab Praktikum Sistem Kendali
yang didalamnya melakukan percobaan dalam
penggunaan prpgram serta simulasi yang sederhana
dalam aplikasi Matlab. Pada percobaan Modul 1 ini
praktikan diberikan 4 buah percobaan yang mempelajari
topik seperti menjalankan program matlab, respons
transient system orde 1 dan orde 2, kestabilan system,
tempat kedudukan akar (Root Locus), dan tanggapan
frekuensi dalam Diagram Bode. Pada percobaan
pertama, bertujuan untuk menjalankan program Matlab
dengan merepresentasikan poles dan zero. Percobaan
kedua, mempelajari terkait respons transient untuk
mendapatkan system ideal. Kemudian, analisis Routh-
Hurwitz terkait aturan kestabilan system ketika kolom
pertama memiliki nilai yang positif, maka system dapat
dikatakan stabil atau ideal. Selanjutnya, pada diagram
bode, ketika system memiliki nilai Phase margin yang
lebih besar dari nilai Gain Margin akan menyebabkan
system menjadi stabil atau ideal.
Kata Kunci: Matlab, Transient Response Orde 1&2,
Kestabilan Sistem, Steady State Error, Root Locus,
dan Diagram Bode
1. PENDAHULUAN
Matlab atau Matrix Laboratorium adalah
perangkat lunak komputer yang telah menjadi alat
yang tak ternilai di bidang ilmu komputasi,
pemrograman, dan matematika. Dalam konteks
pendidikan di jenjang universitas, Matlab memiliki
peran yang sangat penting dalam membantu
mahasiswa dan peneliti dalam menyelesaikan
tugas dan masalah matematika yang kompleks
dengan lebih efisien.
Dalam dunia akademik, sering kali kita
dihadapkan pada permasalahan matematika yang
membutuhkan perhitungan rumit dan memakan
waktu lama jika dilakukan secara manual. Melalui
berbagai fitur dan kemampuannya, Matlab
memungkinkan pengguna untuk melakukan
perhitungan matematika kompleks, analisis data,
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
visualisasi, dan bahasa pemrograman. Dalam
lingkungan universitas, ini memberikan
keuntungan signifikan bagi para mahasiswa dan
peneliti dalam mengatasi tantangan matematika
yang rumit. Dengan memanfaatkan Matlab,
mahasiswa dapat menghemat waktu dan upaya
yang seharusnya diperlukan untuk menyelesaikan
tugas-tugas tersebut.
Dengan demikian, pemggunaan Matlab di
jenjang universitas memberikan manfaat yang
signifikan bagi mahasiswa dalam proses
pembelajaran mengenai pemrosesan olah data
seperti penyelesaian permasalahan matematika,
analisis data, pemecahan masalah yang kompleks,
serta dapat melakukan simulasi terkait
permasalahan yang dihadapi.
Berdasarkan pendahuluan di atas, tujuan dari
pelaksanaan Percobaan Modul 1 Pengenalan
Matlab adalah :
1. Mengetahui dasar-dasar pengoperasian
MATLAB dan SIMULINK untuk analisa dan
simulasi sistem kendali dasar.
2. Dapat merancang dan mensimulasikan sistem
kendali sederhana.
3. Mampu menganalisa spesifikasi dan
perbedaan response transient antara sistem
orde-1 dan orde-2. Mampu menganalisa
kestabilan pada fungsi transfer sistem. Serta
mampu menganalisa steady state error yang
terjadi respon keluaran sistem.
4. Mampu memahami prinsip tempat kedudukan
akar dan menggambar serta menganalisis
kurva TKA dari suatu sistem.
5. Memahami prinsip sistem pembuatan diagram
bode dan menentukan kestabilan sistem
diagram bode.
2. STUDI PUSTAKA
Matrix Laboratory (Matlab) adalah sebuah
perangkat lunak yang menggunakan dasar matrix dalam
pemanfaatannya. Matrix yang digunakan pada Matlab
terbilang sederhana sehingga dapat dengan mudah
digunakan. Matlab secara umum dapat digunakan
untuk beberapa hal yaitu untuk [1] :
1
 a. Matematika dan komputasi; dapat menghemat waktu perhitungan. Selain itu,
b. Pengembangan dan algoritma; Matlab pada operasi matematika tidak
c. Permodelan, simulasi dan pembuatan memperdulikan adanya spasi tetapi bersifat “case
prototype; sensitive”.
d. Analisa data, eksplorasi dan visualisasi;
e. Pembuatan aplikasi termasuk pembuatan Selain itu, ada fungsi-fungsi lain yang dapat
GUI (Graphical User Interface). digunakan dalam MATLAB yaitu seperti fungsi
invers, transpose, perkalian, penjumlahan, dan
Pemanfaatan Matlab yang identik dengan
pengurangan.
matriks tentu erat kaitannya dengan bidang
matematika dan komputasi. Berbagai permasalah
Berikut operator matriks yang ada dalam aplikasi
matematika dapat dengan mudah dicari
penyelesaiannya dengan Maltab, begitu pun Matlab :
dengan bidang komputasi. Matlab merupakan Tabel 2 Operator Matriks pada Matlab
bahasa pemrograman level tinggi yang
dikhususkan untuk kebutuhan komputasi teknis,
visualisasi dan pemrograman seperti komputasi Operator Keterangan
matematik, analisis data, pengembangan
algoritma, simulasi dan pemodelan dan grafik- Inv (A) atau 𝐴−1 Invers mattiks A
grafik perhitungan.
𝐴′ Transpose matriks A
2.1 OPERASI MATEMATIKA DALAM MATLAB
A+B Penjumlahan matriks A
Matrix Laboratory atau MATLAB merupakan dengan matriks B
suatu jenis software yang dikembangkan oleh
MathWorksTM yang dapat digunakan untuk A–B Matriks A dikurang
melakukan proses desain dan system kendali. dengan matriks B
Dalam aplikasi MATLAB terdapat beberapa fungsi
dasar matematika yaitu : A*B Perkalian matriks A
Tabel 1 Fungsi Dasar Matematika Dalam Matlab dengan matriks B

Penulisan polynomial pada Matlab diwakili

Operator Keterangan
^ Pangkat
* Perkalian
/ Pembagian
+ Penjumlahan
- Pengurangan
dengan suatu matriks baris. Contohnya adalah
sebagai berikut:
Suatu polynomial A = S3 + 2 s2 + 3 S + 4 pada
Matlab ditulis:
>>A = [1 2 3 4]
Dan akar-akar dari polynomial A dapat dicari
dengan menggunakan perintah:
>>akar = roots (A)
Kemudian, terdapat fungsi-fungsi lain pada
aplikasi Matlab yaitu sebagai berikut :

Adapun cara penulisan operasi matematika Tabel 3 Fungsi-Fungsi pada Matlab

dengan menggunakan Matlab adalah seperti
contoh dibawah ini. Misalkan diketahui nilai a = 4,
b = 9, c = 2, dan d = (a2 x b : c) – (b x a) dapat ditulis Operator Keterangan
dalam Matlab:
>>a = 4; Log Logaritma berbasis e
>>b = 9;
>>c = 2; Log10 Logaritma berbasis 10
>>d = (a^2*b/c)-(b*a)
Dan diperoleh hasilnya : Log2 Logaritma berbasis 2
d = 36
Exp(x) Bilangan natural e pangkat
Catatan : Tanda titik koma ( ; ) berfungsi untuk x
mencegah hasil perintah ditampilkan sehingga

2
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 𝑌 𝐺1
=
𝑈 1+𝐺1.𝐺2
Sin Nilai sinus dalam radian
Blok diagram menyatakan model dari suatu
Sind Nilai sinus dalam derajat sistem. Pada blok diagram diatas fungsi G1 dan G2
adalah fungsi dalam bentuk polynomial. Blok-blok
sqrt Akar suatu nilai diagram tersebut kemudian dapat dibuat didalam
Simulink.
2.2 PERINTAH DASAR MATLAB UNTUK SISTEM
KENDALI
Perintah yang digunakan untuk menuliskan
fungsi alih suatu system dalam Matlab dapat
menggunakan perintah yaitu :

▪ Untuk fungsi alih dalam representasi poles

dan zeros :
G = zpk ( [zeros],[poles],[gain] )
Contoh:
>>G =zpk ( [-1 -2],[0 -1 3], [5] )
Zero/pole/gain:
5 (s+1) (s-2)
---------------
▪ Untuk fungsi alih dalam bentuk umum :
Blok-blok yang biasa digunakan dalam Simulink
>>G = tf ( num,den ) adalah sebagai berikut:
>>num = [1 1];
>>den = [ 1 2 1]; 1. Transfer function digunakan untuk sistem
>>G = tf ( num,den ) yang menggunakan persamaan dalam bentuk
Transfer Function: s + 1 polynomial, nilai-nilai numerator disingkat
-------------- num serta denominator disingkat den, dapat
s^2 + 2 s + 1 diubah dengan cara mengklik gambar dua
kali.
2.3 SIMULINK 2. Zero-pole digunakan untuk sistem yang
Diagram blok simulink yang dapat digunakan persamaannya merupakan perkalia dari akar-
untuk pemrosesan system dalam Matlab yaitu : akar polynomial.
3. Sum digunakan untuk menjumlahkan dua
buah sinyal.
4. Scope digunakan untuk melihat keluaran
sistem.
5. To workspace digunakan bila kita ingin
mengolah sinyal proses diteruskan dengan file
*.m.
6. Pulse generator digunakan untuk
membangkitkan pulsa.
7. Signal generator digunakan untuk
membangkitkan sinyal ( sinus, square,
sawtooth, random).
8. Sine wave diunakan untuk membangkitkan
sinyal sinusoidal.
9. Step digunakan untuk membangkitka sinyal
Dimana hubungan antara output dan input dapat yang berupa fungsi step u(t).
dinyatakan sebagai berikut:
• Hubungan seri 2.4 TRANSIENS RESPONSE
Transient response menunjukkan karakteristik
= G1. G2
𝑌
𝑈 output terhadap input dalam tim domain.
• Hubungan parallel Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat
𝑌
= G1 + G2 dari transient response- nya. Hal ini karena sistem
𝑈
• Dengan umpan balik dengan penyimpanan energy tidak bias merespon

3
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan damped atau oscillatory. Sedangkan ωn adalah
transient response ketika sistem itu diberi input frekuensi natural.
atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali Dalam perancangan suatu sistem kendali
biasanya digunakan standar input seperti fungsi harus diketahui spesifikasi-spesifikasi yang
impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang mendefinisikan karakteristik sistem.
paling sering digunakan adalah unit step, karena Spesifikasi transient respons sebagai berikut
input ini menyediakan informasi tentang :
karakteristik transient respons dan steady state 1. Rise time (Tr)
response dari suatu sistem. Secara umum setiap 2. Peak time (Tp)
kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan 3. Present Overshoot (%OS)
fungsi step. Gambar diagram blok : 4. Settling time (Ts)
5. Final value (Fv) atau nilai steady state

Kestabilan sistem

Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya

dengan menggunakan Routh-Hurwithz Criterion.
Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar
polynomial yang berada disebelah kanan sumbu
origin adalah samadengan banyaknya perubahan
tanda yang terjadi pada kolom pertama. Diketahui
Keterangan : :

Gambar 1.a. Blok diagram suatu sistem kendali Tabel 4 Routh-Hurwitzh

Gambar 1.b. Blok diagram suatu sistem kendali
yang disederhanakan di mana:

G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1 (1.1)

Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tutup

dari sistem kendali tersebut adalah:

𝐶(𝑠) 𝐺𝐶(𝑠)𝐺𝑝(𝑠) 𝐺(𝑠)

T(s) = = 1+𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝐻(𝑠) = 1+𝐺(𝑠) (1.2)
𝑅(𝑠)

𝐺(𝑠)
C(s) = R(s) (1.3)
1+𝐺(𝑠)
Steady State Error
Transient respons dari sistem adalah invers Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input
Transformasi Laplace dari step, input ramp, dan input parabolic.

C(s) atau c(t)𝐿−1 [C(s)]

a. Sistem orde-1
Sistem orde-1 mempunyai bentuk umum
fungsi alih sebagai berikut :
𝐶(𝑠) 𝐾/τ
= (1.4)
𝑅(𝑠) s+( 1⁄τ)

Dimana τ adalah konstanta waktu

b. Sistem orde-2 Bentuk fungsi alih lingkar
tertutup dari sistem orde-2 adalah sebagai
berikut :
𝐶(𝑠) 𝑤2
= 𝑆2 +2ξ𝑤𝑛 +𝑤2 (1.5)
𝑅(𝑠) 𝑛 𝑛
menunjukkan apakah sistem orde ke dua
tersebut overdamped, underdamped, critically

4
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
Static Error Constant
2.2 Tempat Kedudukan Akar
Kurva pergerakan close loop pole dari open loop
pole ke open loop zero akibat peningkatan nilai
Gain (K).
dari Gambar 2.1 persamaan karakteristik sistem
dinyatakan dengan
1 + KG(s)H(s) = 0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi
persamaan diatas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut
s adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi
syarat magnitude.
|K| = 1 / |G(s)H(s)|
Menggambar TKA dengan manual
1. Letakkan pole dan zero open loop pada s-
plane (bidang s)
2. Pole open loop akan bergerak ke zero open
loop dengan arah pergerakan sebagai berikut:
Jika disebelah kanan terdapat pole dan zero
ganjil maka terdapat arah pergerakan.
3. Pole closed loop akan bergerak secara simetri
4. Pole atau zero infinity
Menentukan asimtot θ dan titik potongnya
dengan sumbu nyata σ dapat dihitung dengan
rumus:
5. Real axis breakway dan break in point
6. Angles of departure and arrival from complex
2.3 Diagram Bode
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s) dan
fungsi umpan balik H(s) seperti gambar di atas,
maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh dengan
mensubstitusi s = jω. Sehingga diperoleh
responnya adalah G(jω)H(jω). Karena G(jω)H(jω)
adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk
menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik
yang merupakan fungsi dari ω, yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram bode merupakan salah satu metode
analisis dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang
diplot secara logaritmik.
Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang
perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin
(GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya
adalah 1/G, dengan G adalah gain saat kurva
grafik fasa memotong nilai -180o. Nilai GM
umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung
dengan 20log10 (GM). Sementara PM adalah nilai
fasa dalam derajat saat kurva grafik magnitude
dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.
Dari metode analisis Tempat Kedudukan Akar
(TKA) diketahui bahwa suatu sistem lingkar
tertutup dinyatakan stabil apabila letak akarnya
memotong sumbu jω, atau 1+KG(jω)=0. Dalam
nilai magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai
mutlak |KG(jω)|=1, dan nilai fasanya adalah .
Keuntungan dari metode ini dibandingkan metode
5
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
lainnya adalah pole dan zero nyata dapat terlihat b.
dengan mudah. Tanggapan frekuensi dari sistem
yang dapat disusun baik dengan pendekatan
perhitungan manual, maupun dengan software
Matlab, dipengaruhi oleh beberapa komponen
dalam sistem fungsi alih yang berpengaruh s.b.b:
1. Bati (gain) konstan.
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal
(origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titik c.
awal.
4. Pole dan zero kompleks.
5. Waktu tunda ideal.
3. METODOLOGI
3.1 Alat dan Bahan
Alat dan bahan yang harus disediakan dalam
kegiatan Praktikum Sistem Kendali pada Modul 1
Pengenalan Matlab yaitu sebagai berikut :
a. PC/Laptop yang sudah terinstall aplikasi
Matlab.
b. Modul Praktikum Sistem Kendali.
3.2 Percobaan 1 : Menjalankan Program Matlab
Dalam Percobaan 1 : Menjalankan Program d. Steady State Error
Matlab dalam Praktikum Sistem Kendali
melakukan kegiatan awal berupa pengenalan
program Matlab dengan Langkah-langkah sebagai
berikut :
1. Buka PC kemudian jalankan aplikasi
matlab pada PC.
2. Mengerjakan soal-soal yang ada pada
boring praktikum.
3. Selesai.
3.3 Percobaan 2 : Transient Response
Dalam percobaan 2 ini terdapat empat (4)
pengamatan untuk :
a. Sistem Orde-1
Berikut Langkah-langkah percobaan yang
dilakukan untuk pengamatan Sistem Orde-1 : 3.4 Percobaan 3 : Tempat Kedudukan Akar
1. Dari Simulink Matlab, masukkan fungsi
alih lingkar tertutup (system yang akan perintah-perintah berikut pada aplikasi Matlab
diberikan asisten pada waktu percobaan) Command Window :
dengan mengetikkan perintah-perintah
sebagai berikut.
1
2. Masukkan fungsi transfer dengan cara
𝑠+3
mengklik dua kali pada kolom transfer
function dan masukkan nilai [1] untuk
koefisien numerator dan [1 3] pada
denumerator.
3. Amati dan gambar step response-nya serta
catat karakteristiknya (Ts, Tr, Tp) dengan
melihat dari kolom scope.
Sistem Orde-2
Berikut Langkah-langkah percobaan yang
dilakukan untuk pengamatan Sistem Orde-2 :
1. Dengan cara yang sama masukkan nilai [10]
untuk numerator dan [1 2 40] untuk
denumerator. 2
1
.
𝑠 +2𝑠+40
2. Amati dan gambar step response-nya serta
catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts, %OS)
dengan melihat dari kolom scope.
Kestabilan Sistem
Berikut Langkah-langkah percobaan yang
dilakukan untuk pengamatan kestabilan
system :
1. Diberikan fungsi transfer sistem
1
dengan cara yang sama
𝑠 5 +7𝑠 4 +6𝑠 3 +42𝑠 2 +8𝑠+56
masukkan ke dalam tabel transfer function
untuk koefisien num yaitu [10] dan
koefisien den yaitu [1 7 6 42 8 56].
2. Amati grafik yang terjadi pada tabel scope.
Tentukan apakah system tersebut stabil dan
bandingkan dengan menganalisa fungsi
transfer tersebut menggunakan prinsip
kestabilan Routh.
Untuk melakukan pengamatan Steady
State Error dengan mengikuti Langkah-
langkah berikut :
1. Masukkan [1] pada koef. numerator dan
[1 2] pada koef. denumerator ke dalam tabel
scope.
2. Hitung besarnya error pada grafik tersebut.
Analisa hasil percobaan
3. Ganti fungsi transfer [1] pada koef.
numerator dan [1 2 2] pada koef.
denumerator ke dalam tabel scope.
4. Hitung error yang terjadi. Analisa hasilnya.
Bandingkan dengan percobaan
sebelumnya.
Buat fungsi alih system dengan mengetikan
1. Ketik numerator dan denomirator untuk
transfer function
10 + 10𝑠
𝑝=
6 + 5𝑠 + 𝑠 2
2. Buat system system linear dalam bentuk
transfer function
q = tf(num,den)
respon

6
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 2010631160070
2010631160092
Kami dari Kelas A
3. Untuk menggambar TKA, ketikkan Sehingga didapat hasil :
perintah sebagai berikut : rlocus (q); Zero : 5,0,-2
Pole = 4,-7,9
3.5 Percobaan 4 : Tanggapan Frekuensi
Diagram Bode Gain = 1
Dalam percobaan 4 Tanggapan Frekuensi
Dengan melakukan uji coba pengamatan yang
Diagram Bode ini terdapat tiga (3) pengamatan yaitu
dilakukan menggunakan aplikasi matlab yaitu :
sebagai berikut :
1. Buat fungsi alih system
Ketik pada Command Window dan masukkan
transfer function yang diberikan untuk
percobaan ini, seperti contoh:
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 25
𝐺(𝑠) = = 2
𝑑𝑒𝑛(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
Dengan perintah:
num=[0 0 25];
den=[1 4 25];
2. Untuk menggambar bode Gambar 1 Hasil Percobaan Untuk Zero, Pole,
Ketik pada Command Window : Gain menggunakan NPM dan Kelas
Bode(num,den)
3. Gambar diagram bode yang terlihat di Matlab
pada lembar data percobaan Selanjutnya dilakukan percobaaan untuk
melakukan pengamatan terhadap nilai fungsi
transfer dengan menggunakan nilai num
4 HASIL DAN ANALISIS merupakan nilai Kelas = 1 dan nilai den
4.1 PERCOBAAN 1 : MENJALANKAN PROGRGAM merupakan angka terakhir NPM praktikan. Dari
nilai num dan den yang dimasukkan, didapat hasil
MATLAB
sebagai berikut :
Pada percobaan 1 diberikan sebuah tugas
boring praktikum yang harus terlebih dahulu
dikerjakan, langkah pertama yang diamati yaitu
mencari fungsi alih kendali dengan menggunakan
matlab dengan parameter sebagai berikut :

1. Zero nilai a,b,c diambil dari digit angka

nomor terakhir NPM setiap anggota
kelompok
2. Poles nilai m,n,o diambil dari digit angka Gambar 2 Membuat Fungsi Alih Transfer
nomor kedua terakir NPM. Function pada Matlab

3. Gain nilai A=1, B=2, C=3, D=4,E=5.

Sesuaikan dengan kelas yang diambil di
ecampus.
4. untuk point 1 dan 2 setiap nilai pole dan
zeros harus memiliki setidaknya minimal
satu nilai negatif.
Karena, dalam boring praktikum untuk nilai dari
zero diambil dari NPM semua anggota praktikan,
berikut NPM yang digunakan :
2010631160045
4.2 PERCOBAAN 2 : TRANSIENT RESPONSE
Dalam percobaan 2 terdapat beberapa
pengamatan yang dilakukan yaitu :
a. System Orde 1
Pada percobaan ini dilakukan suatu
percobaan untuk transient response dengan
menggunakan simulink sebagai simulasi
sederhana pada aplikasi matlab. Dimana nilai
masukan transfer :

7
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 Numerator = [1] Gambar 5 Kolom Scope Respon Transient
Keluaran Fungsi Alih Tertutup Orde 1
Denumerator = [1 3]
Diatas merupakan rangkaian simulink untuk
Dengan menggunakan matlab, simulink yang
transient respons beserta responnya yang
dibentuk yaitu sebagai berikut :
dihasilkan dari simulasi. Dari percobaan yang
dilakukan, respons transient sistem orde 1 pada
gambar diatas merupakan sistem tertutup, dimana
terlihat adanya perubahan pada respons-nya yang
dapat diamati dari scope beserta simulink. Untuk
nilai keluaran respon transient dapat dilihat pada
tabel di bawah ini :
Tabel 5 Keluaran Respon Transient Sistem Orde
1
Gambar 3 Rangkaian Percobaan Simulink TS (Slaw Rate) 372.880 (/ks)
Transfer Function Orde 1
TR (Rise Time) 531.002ms
TP (Peak To Peak) 1.500e
Data diatas merupakan nilai keluaran dari
transient respon sistem orde 1 yang menjadi
salahsatu parameter penting yang digunakan dala
proses respon transient. Nilai keluaran dari sistem
memiliki nilai yang wajar karena tidak teerdapat
adanya perbedaan yang jauh dengan nilai input
sistem, sehingga dengan keadaan ini membuat
sistem menjadi stabil atau ideal karena tidak
adanya overshoot dari sistem. Dapat disimpulkan,
bahwa sistem system orde 1 ini berada pada
Gambar 4 Respons Transient Keluaran Fungsi
kondisi stabil.
Alih Tertutup Orde 1

b. System Orde 2
Dalam percobaan sistem orde 2 dilakukan
dengan cara yang sama dengan percobaan sistem
orde 1 tetapi dengan parameter berbeda, yaitu :
Numerator = [10]
Denumerator = [ 1 2 40]
Berdasarkan parameter diatas, rangkaian simulink
yang digunakan untuk simulasi dalam Matlab
adalah :

Gambar 6 Rangkaian Simulink Transfer

Function Sistem Orde 2
Rangkaian simulink diatas digunakan untuk
melakukan simulasi fransfer Function sistem orde

8
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
2 yang berisi parameter yang telah diperintahkan
dalam modul praktikum.
Gambar 7 Respons Transient Respons Fungsi
Alih Tertutup Sistem Orde 2
Gambar 4.7 menunjukan hasil percobaan dari
respons transient fungsi alih tertutup sistem orde 2
yang dihasilkan dari simulink.
Gambar 8 Kolom Scope Respons Transient
Tertutup Sistem Orde 2
Berikut disajikan nilai keluaran dari respon
transient sistem orde 2 :
Tabel 6 Keluaran Respon Transient Sistem Orde
2
TS (Slaw Rate) 861.079 (/ks)
TR (Rise Time) 185.013 ms
TP (Peak To Peak) 2.265e
OS% (Overshoot) 63.115%
Berdasarkan data pada tabel di atas serta
visualisasi dari gambar 4.7, dapat kita lihat bahwa
sistem mengalami peristiwa osilasi serta dapat
dilihat dari nilai overshoot yang memiliki nilai
63.115%. Dari gambar 4.7, dapat terlihat bahwa
sistem mengalami peristiwa osilasi dengan tingkat
yang lumayan besar yang menyebabkan sistem
berada pada kondisi instabilitas. Overshoot dan
osilasi dengan nilai yang besar membuat sistem
menjadi kurang stabil dan cenderung tidak stabil.
Namun, peristiwa osilasi ini terjadi hanya pada
awal sistem bekerja, seiring waktu osilasi atau
redaman ini cenderung menurun dan sampai pada
kondisi sistem tidak berosilasi lagi atau dengan
kata lain sistem pada kondisi ideal, gambar 4.7
menunjukan peristiwa osilasi yang terjadi pada
awal kerja sistem dan berangsur kembali stabil
setelah beberapa saat.
c. Kestabilan System
Dalam percobaan kestabilan sistem diberikan
sebuah fungsi transfer sesuai dengan yang
diperintahkan dalam modul praktikum dengan :
Koefisien num = [10]
Koefisien den = [ 1 7 6 42 8 56]
Berdasarkan parameter di atas, rangkaian simulink
sistem yaitu :
Gambar 9 Simulink Percobaan Kestabilan
Sistem
Rangkaian percobaan simulink untuk
kestabilan sistem diatas merupakan simulasi yang
digunakan untuk mengetahui respon fungsi
transfer pada kestabila sistem yang diamati.
9
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 Dengan menggunakan aturan Routh
Hurwitz dengan persamaan yang disediakan pada
modul praktikum, maka diperoleh nilai kestabilan
sistem :
Tabel 7 Kestabilan Sistem Routh Hurwitz
S 1 6 8
S 7 42 56
S³ 28 84 0
S² 21 56 0
Gambar 10 Respon Fungsi Transfer Kestabilan S¹ 9,3 0
Sistem 𝑆0 56 0
Berdasarkan data pada tabel kestabilan sistem
Routh Hurwitz dimana nilai pada sebelah kiri
memiliki nilai positif yang menyatakan bahwa
sistem tersebut stabil.
Pada gambar 4.11 menunjukan kolom scope dari
percobaan yang dilakukan untuk kestabilan sistem.
Nilai keluaran atau output dari sistem adalah :
Tabel 8 Nilai Keluaran Respon Percobaan
Kestabilan sistem
TS (Slaw Rate) 939.843 (/ks)
TR (Rise Time) 421.599 ms
TP (Peak To Peak) 1.95e
OS% (Overshoot) 239.474%

d. Steady State Error

Dalam percobaan steady state error dilakukan
dua kali pengamatan yaitu :
• Steady State Error (1)
Berdasarkan parameter dan perintah yang ada
pada modul, berikut rangkaian simulink untuk
percobaan steady state error (1) :

Gambar 12 Simulink Steady State Error (1)

Gambar 11 Kolom Scope Percobaan Kestabilan
Sistem
Pada gambar 4.10 menunjukan respon
fungsi transfer dari kestabilan sistem. Dapat dilihat
bahwa sistem mengalami peristiwa osilasi atau
getaran yang nilainya terus mengalami kenaikan
seiring waktu.
Langkah yang sama yang dilakukan pada
percobaan sebelumnya yaitu setelah membuat
simulink steady state error (1) pada matlab,
selanjutnya melakukan run simulink yang sudah
dibuat.
Simulink yang sudah dalam kondisi run, maka
akan muncul respon output fungsi transfer dari
steady state error (1) yaitu sebagai berikut :

10
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA

Gambar 13 Respon Keluaran Fungsi Transfer
dari Percobaan Steady State Error (1)
Gambr 14 Kolom Scope dari Percobaan Steady
State Error (1)
Berdasarkan data dari kolom scope perdcobaan
steady state error (1) didapatkan nilai untuk
karakteristik sistem sebagai berikut :
Tabel 9 Data Karakteristik Percobaan Steady
State Error (1)
TS (Slaw Rate) 367.527 (/ks)
TR (Rise Time) 718.314 ms
TP (Peak To Peak) 2.33e
OS% (Overshoot) 0.498%
• Steady State Error (2)
Berdasarkan parameter dan perintah yang ada
pada modul, berikut rangkaian simulink untuk
percobaan steady state error (2) :
Gambar 15 Diagram Blok Simulink Percobaan
Steady State Error (2)
Langkah yang sama yang dilakukan pada
percobaan sebelumnya yaitu setelah membuat
simulink steady state error (2) pada matlab,
selanjutnya melakukan run simulink yang sudah
dibuat.
Simulink yang sudah dalam kondisi run, maka
akan muncul respon output fungsi transfer dari
steady state error (2) yaitu sebagai berikut :
Gambar 16 Hasil Output Respons dari Percobaan
Steady State Error (2)
Pada gambar 4.16 di atas, dapat dilihat respons dari
sistem dimana karakteristik dari sistem steady state
error (2) cenderung konsisten sehingga sistem di
atas berada pada kondisi yang stabil atau ideal,
dimana sistem tidak mengalami osilasi berlebih.
11
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 1 1
𝐸 (∞) = =
1+ lim(𝑆 2 + 2𝑆 + 2) 3
𝑆→0
Hasil dari perhitungan matematis untuk steady
state error (1) dan steady state error (2) memiliki
nilai yang sama. Sehingga benar, kedua system
tersebut memiliki karakteristi yang konsisten
walaupun adanya perbedaan orde antara kedua
steady state error tersebut.

4.3 PERCOBAAN 3 : TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

Gambar 17 Kolom Scope dari Percobaan Steady
State Error (2)
Dalam percobaan 3 Tempat Kedudukan Akar
memiliki langkah percobaan yang sama dengan
percobaan sebelumnya.
Untuk membuat fungsi alih pada
percobaan ini yaitu dengan mengetikan perintah
tersebut :
Memasukan perintah numerator dan denumerator
untuk transfer function yang sesuai dengan
perintah yang ada dalam modul praktikum.
Berikut perintah-perintah tersebut dalam matlab :

Gambar 18 Kolom Scope dari Percobaan Steady

State Error (2) Gambar 19 Membuat Sistem Linear Dalam
Di atas merupakan ata karakteristik dari sistem Bentuk Transfer Function
steady state error (2) yang dilakukan percobaan
menggunakan aplikasi matlab. Selain itu, disajikan Selanjutnya adalah menggambar TKA pada
data dalam bentuk tabel untuk karakteristik matlab dengan menggunakan perintah rloqus(q); .
sistem : Berikut hasil dari root locus dari system :
Tabel 9 Karakteristik Kolom Scope dari
Percobaan Steady State Error (2)
TS (Slaw Rate) 252.250 (/ks)
TR (Rise Time) 1,056 ms
TP (Peak To Peak) 2.695e
OS% (Overshoot) 10.566%

Data pada tabel di atas menunjukan bahwa

Gambar 20 Grafik Root Locus
setiap system memiliki tingkat konsistensi yang
sama dengan percobaan sebelumnya (percobaan
steady state error 1). Selain perbandingan dengan
data karakteristik, dengan menggunakan
perhitungan matematis untuk steady state error :
1 1
𝐸 (∞) = =
1 + lim(𝑆 + 2) 3
𝑆→0 Gambar 21 Hasil Grafik Root Locus

12
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 Dengan nilai Numerator dan Denumerator 4.3.2 Menggambar Diagam Bode
yang sama dengan transfer function q, untuk Untuk menggambar Diagram Bode dapat
mencari nilai dari root locus atau Tempat dilakukan dengan cara mengetikan perintah pada
Command Window yang ada dalam aplikasi matlab
Kedudukan Akar (TKA) dapat dicari dengan
yaitu dengan menggunakan fungsi bode(P) dimana
menggunakan perintah rloqus(q); pada matlab. P ini merupakan nilai dari num dan den. Setelah
Dengan demikian akan didapatkan grafik root mengetikan fungsi bode(P) di Command Window
locus seperti yang diperlihatkan pada Gambar maka akan muncul parameter-parameter yang ada
dalam Diagram Bode yaitu seperti Phase Margin
4.20 yang mempunyai nilainya masing-masing. (PM), Gain Margin (GM), serta parameter lainnya
Grafik root locus yang diatas memiliki 3 pole. yang diinginkan. Berikut script Diagram Bode pada
Pole 1 memiliki nilai pole -3,03, damping 1, matlab :
overshoot (%) memiliki nilai 0, frekuensi 3
rad/s. Pole 2 memiliki nilai pole -2, damping 1,
overshoot (%) nilainya 0, frekuensi 2 rad/s.
Kemudian, untuk pole 3 memiliki nilai pole -1,
damping 1, overshoot (%) nilainya 0, dan
frekuensi 1 rad/s. Root Locus atau Tempat
Kedudukan Akar yang didapatkan dari
parameter-parameter yang ada merupakan
suatu gambaran atau pemosisian dari letak atau
posisi akar-akar system yang terletak pada
bidang s dimana terbentuk dari parameter 0
sampai tak hingga. Selain itu, Tempat Gambar 23 Script Diagram Bode

Kedudukan Akar (TKA) merupakan sebuah

penjelasan mengenai kestabilan atau keidealan
suatu system yang digambarkan secara grafis.

4.3 PERCOBAAN 4 : TANGGAPAN FREKUENSI

DIAGRAM BODE
4.3.1 Membuat Fungsi Alih Sistem
Untuk membuat fungsi alih system dapat
dilakukan dengan cara mengetik perintah berikut
Gambar 24 Hasil Keluaran Diagram Bode
pada command Window :
num=[0 0 25]
den=[ 1 4 25]
Setelah nilai num dan den ditambahkan, untuk
membuat fungsi alih maka gunakan fungsi
P=tf(num,den), lalu akan muncul fungsi alih
seperti gambar di bawah ini.

Gambar 22 Fungsi Alih Gambar 25 Hasil Keluaran Diagram Bode

13
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA
 keduanya memiliki nilai yang positif yang
berarti system tersebut stabil.
Pada Diagram Bode diatas terlihat untuk Phase
Margin (PM) memiliki nilai 6,9 dan untuk Gain
DAFTAR PUSTAKA
Margin (GM) memiliki nilai 0,06 yang berarti PM
ini lebih besar dari GM. Berarti, dengan lebih [1] Atina, Aplikasi Matlab pada Teknologi Pencitraan
besarnya nilai PM daripada nilai GM menunjukan Medis, Program Studi Fisika, FMIPA
kestabilan dari system, karena hal ini sesuai dengan Universitas PGRI Palembang, Indonesia,
teori bahwa system dapat dikatakan sebagai 2019.
system stabil yaitu ketika nilai dari PM harus lebih
[2] Modul Praktikum Sistem Kendali TEL61650,
besar dari nilai GM dan nilai dari keduanya harus
Karawang, 2023.
bernilai positif. Berikut hasil percobaan yang
didapatkan :
Tabel 11 Phase Margin (PM) dan Gain Margin
(GM)
Fungsi Alih GM ⍵GM PM ⍵PM
𝐺(𝑠) 0.006 5.8 6.9 5.83
𝑠² + 4𝑠 + 25 deg rad/s deg rad/s

5. KESIMPULAN
Berdasarkan percobaan dan pengamatan yang
dilakukan untuk Modul 1 Pengenalan Matlab,
maka dapat ditarik beberapa kesimpulan, yaitu
diantaranya :
1. Pada percobaan 1 yaitu menjalankan program
matlab untuk mencari nilai pole dan zero
beserta gain yang bertujuan untuk melihat nilai
dari transfer function.
2. Pada percobaan 2 transient response untuk
system orde 1 dan system orde 2 teramati
adanya perbedaan dari kedua orde. Untuk orde
1 teramati adanya sebuah overshoot yang
lumayan besar yang menyebabkan system
menjadi tidak stabil. Sedangkan, pada system
orde 2 terdapat osilasi pada awal system bekerja
namun seiring berjalannya waktu osilasi
tersebut semakin menurun dan akhirnya hilang
dan system menjadi stabil.
3. Percobaan kestabilan system dengan melihat
dari percobaan dan perhitungan menggunakan
aturan kestabilan Routh-Hurwitz didapatkan
system berada pada kondisi stabil.
4. Untuk membuat Root Locus atau Tempat
Kedudukan Akar (TKA) dapat dilakukan
dengan cara perintah rloqus(q); Pada grafik Root
Locus yang didapatkan terdapat 3 poles yang
masing-masing memiliki nilai yang berbeda.
5. Percobaan Diagram Bode dengan cara perintah
bode(P) untuk membuat diagram bode. Pada
percobaan berhasil membuat Diagram Bode
dengan adanya kesamaan antara teori dan
percobaan dimana nilai Phase Margin (PM)
lebih besar dari nilai Gain Margin (GM) dan

14
Laporan Praktikum - Laboratorium Produksi – FT UNSIKA