HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

MATLAB DAN PID

MATLAB adalah kependekan dari MATrix LABoratory dikarenakan
setiap data pada MATLAB menggunakan dasar matriks. MATLAB adalah bahasa
pemrograman tinggi, tertutup, dan case sensitive dalam lingkungan komputasi
numerik yang dikembangkan oleh MathWorks. Salah satu kelebihannya yang
paling populer adalah kemampuan membuat grafik dengan dukungan kustomisasi
terbaik. MATLAB mempunyai banyak tools yang dapat membantu berbagai
disiplin ilmu. Ini merupakan salah satu penyebab industri menggunakan
MATLAB. Selain itu MATLAB mempunyai banyak library yang sangat
membantu untuk menyelesaikan permasalahan matematika seperti membuat
simulasi fungsi, pemodelan matematika dan perancangan GUI.MATLAB
digunakan oleh kalangan pelajar, teknisi, peneliti di Universitas, Institusi
Penelitian maupun Industri untuk melakukan komputasi matematis dalam
berbagai keperluan. MATLAB biasanya digunakan untuk penelitian,
pengembangan sistem dan desain sistem. Berbeda dengan bahasa pemrograman
lainnya, MATLAB merupakan bahasa pemrograman tertutup. Untuk dapat
mengkompilasi anda harus menggunakan software dari MathWorks sendiri.
MATLAB dapat diaplikasikan di berbagai disiplin ilmu. Pertama adalah
matematika. Sebagai ilmu yang dikenal sebagai “The Mother of Science” sudah
tentu, MATLAB dapat membantu memecahkan berbagai permasalahan
matematika baik dari perhitungan biasa, simulasi fungsi maupun pemodelan
matematika. Lalu yang kedua adalah statistika. Statistika adalah cabang ilmu
matematika yang mempelajari bagaimana merencanakan, mengumpulkan,
menganalisis, menginterpretasi, dan mempresentasikan data. MATLAB juga
menyediakan berbagai tools statistik seperti time series, neural network dll untuk
membantu menyelesaikan persoalan statistika. Yang ketiga adalah finansial.
Permasalah-permasalah finansial dapat diselesaikan dengan MATLAB seperti
inflasi, suku bunga maupun permasalahan kompleks lainnya. Banyak tool seperti
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

financial time series. Lalu, teknik dan komputasi. MATLAB dapat membantu
dalam perancangan desain suatu sistem dan analisis suatu algoritma. Tersedia
beragam tool seperti fuzzy logic designer, control system tuner,control system
designer, linier system analyzer, neuro fuzzy designer, dan system identification.
Lalu, yang kelima adalah Biologi. Perkembangan dunia semakin maju, dua ilmu
dengan basis yang berbeda antara biologi dan teknologi sekarang bisa disatukan.
MATLAB memungkinkan untuk melakukan analisis sistem organ, jaringan,
bahkan DNA manusia, dan perancangan organ buatan. Banyak tool yang dapat
digunakan seperti molecul viewer, Symbiology. Contoh terakhir adalah
Komunikasi dan Jaringan. Industri besar dunia menggunakan MATLAB dalam
analisis pengembangan sistem komunikasi dan jaringan. Banyak tools MATLAB
untuk disiplin ilmu ini seperti Bit Error Rate Analysis, signal analysis dan lain-
lain. (Dikutip dari. ʺPemrograman MATLABʺ. Karangan Serway
Jewettyan.2010).
MATLAB (Matrix Laboratory) adalah sebuah program untuk analisis dan
komputasi numerik yang merupakan bahasa pemrograman matematika lanjutan
dengan dasar pemikiran menggunakan sifat dan bentuk matrik. Awalnya
merupakan interface untuk koleksi rutin-rutin numerik LINPACK dan EISPACK
yang menggunakan FORTRAN. Sekarang menjadi produk komersial Mathworks
Inc. yang menggunakan C++. MATLAB sering digunakan untuk matematika dan
komputasi, pengembangan dan algoritma, pemrograman modeling, simulasi dan
pembuatan prototipe, analisa data, eksplorasi dan visualisasi, analisis numerik dan
statistik, pengembangan aplikasi teknik. Sesuai dengan namanya, struktur data
yang terdapat dalam Matlab menggunakan matriks atau array berdimensi dua
(double). Oleh karenanya penguasaan teori matriks mutlak diperlukan bagi
pengguna pemula Matlab agar mudah dalam mempelajari dan memahami operasi-
operasi yang ada di Matlab. Matlab memberikan kemudahan bagi para pengguna
untuk menemukan bantuan sehubungan dengan semua fasilitas yang diberikan
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

oleh Matlab. Misalnya, bantuan tentang bagaimana memulai Matlab pertama kali,
trik pemrograman, membuat grafik 2 dan 3 dimensi, menggunakan tool akuisisi
data, pengolahan sinyal, penyelesaian persamaan diferensial parsial. Untuk
memperoleh bantuan tersebut, kita dapat memilih MATLAB Menu dari menu
Help. Untuk bantuan tentang Matlab sendiri, dibagi atas beberapa bagian antara
lain: Development Environment, bagian ini akan memberikan informasi yang
lengkap mengenai desktop dari Matlab. Mathematics, bagian yang menjelaskan
bagaimana menggunakan fitur yang dimiliki oleh Matlab untuk dalam mengolah
data matematis dan statistik. Isi dalam bantuan ini dicakup antara lain: Matrks dan
aljabar linier, polinomial dan interpolasi, analisis data dan statistik, fungsi
function, matriks jarang (sparse matrix). Programming and data type, bagian ini
menjelaskan bagaimana membuat script dan fungsi dengan menggunakan Matlab.
pemrograman M-File, larik, larik multidimensi, optimalisai performance Matlab,
tip pemrograman Matlab. Graphics, bagian ini menjelaskan tentang bagaimana
membuat atau mengeplot grafik dari data yang kita miliki. Yang termasuk dalam
bagian ini antara lain, dasar-dasar pengeplotan, format grafik, membuat grafik
khusus misalnya grafik dalam bentuk bar, histogram, contour dan lain-lain. 3-D
Visualization, bagian ini menjelaskan dengan tuntas bagaimana menampilkan data
yang kita miliki dalam grafik 3 dimensi, termasuk didalamnya membuat grafik
3D, menentukan tampilan objek, transparansi objek, lighting dan lain-lain.
Creating Graphical User Interfaces, bagian ini menjelaskan bagaimana kita dapat
membuat GUI (Graphical User Interface) berbasis Matlab. Secara garis besar
lingkungan kerja MATLAB terdiri atas beberapa unsur, yaitu command window
(layar kendali), workspace (rak data), command history (layar pengingat), M-file
(editor) akan dibahas pada bagian khusus. Matlab, diantaranya function-By
cattegory, function-Alphabetical List, handle graphic property browser, external
interfaces/API, external interfaces/API references dan lain-lain. (Dikutip dari :
ʺPengertian MATLABʺ. http://indarluhsepdyanuri.blogspot.com/2016/03/dasar-
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

teori-matlab-pemrogaman-komputer.html/. diakses pada tanggal 23 Februari

2021).
Karakteristik MATLAB adalah sebagai berikut. .Bahasa pemrogramannya
didasarkan pada matriks (baris dan kolom), lambat (dibandingkan dengan Fortran
atau C) karena bahasanya langsung diartikan, automatic memory management,
misalnya kita tidak harus mendeklarasikanarraysterlebih dahulu, tersusun rapi,
waktu pengembangannya lebih cepat dibandingkan dengan Fortran atau C, dapat
diubah ke bahasa C lewat MATLAB Compiler, tersedia banyak toolbox untuk
aplikasi-aplikasi khusus.Beberapa kelebihan Matlab jika dibandingkan dengan
program lain sepertiFortran, dan Basic adalah : mudah dalam memanipulasi
struktur matriks dan perhitungan berbagai operasi matriks yang meliputi
penjumlahan, pengurangan, perkalian, invers dan fungsi matriks lainnya,
menyediakan fasilitas untuk memplot struktur gambar (kekuatan fasilitas grafik
tiga dimensi yang sangat memadai), script program yang dapat diubah sesuai
dengan keinginan user, jumlah routine-routine powerful yang berlimpah yang
terus berkembang, kemampuan interface (misal dengan bahasa C, word dan
mathematica), dilengkapi dengan toolbox, simulink, stateflow dan
sebagainya,serta mulai melimpahnya source code di internet yang dibuat dalam
matlab (contoh toolbox misalnya : signal processing, control system, neural
networks dan sebagainya). (Dikutip dari : ʺKarakteristik MATLABʺ.
http://www.webautomasi.com/2015/72/matlab-dan-penjelasannya/. Diakses pada tanggal
23 Februari 2021).
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem
instrumentasi sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem
kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah
dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu
pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik. PID (Proportional–Integral–
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem

instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia
industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve
berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang
mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air yang
diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point
dengan level air aktual. PID Blok Diagram dapat dilihat pada Gambar 1
(terlampir). Adapun persamaan Pengontrol PID dapat dilihat pada Rumus 1
(terlampir). Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas
minimum dan maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang
dihasilkan. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. Kontrol P
jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik
ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P
ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan
settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran
yang diinginkan dengan harga aktualnya). (Dikutip dari : ʺINSTRUMEN DAN
CONTROL INDUSTRIʺ. Karangan Herman Sujono.2011).
Ciri-ciri pengontrol proporsional adalah jika nilai Kp kecil, pengontrol
proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga
akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time), jika nilai
Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

mantapnya (mengurangi rise time), namun jika nilai Kp diperbesar sehingga

mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil
atau respon sistem akan berosilasi, nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga
mengurangi steady state error, tetapi tidak menghilangkannya. Pengontrol Integral
berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap
nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur
integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantapnya nol. Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat
dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral,
dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t].
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde system. Keluaran pengontrol ini
merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya.
Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan /
error. Ciri-ciri pengontrol integral adalah keluaran pengontrol integral
membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon, ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol
akan bertahan pada nilai sebelumnya, jika sinyal kesalahan tidak berharga nol,
keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki, konstanta integral Ki yang berharga besar
akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol. Keluaran

pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan
apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step),
keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah
naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step
yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan factor konstanta Kd. Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D
dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat
dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini
ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error
yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri. Ciri-ciri
pengontrol derivatif adalah pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika
tidak ada perubahan pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan), jika
sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan,
pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem, dengan meningkatkan nilai Kd, dapat
meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

(Dikutip dari : ʺPengontrol PIDʺ.

https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/. Diakses pada tanggal 23
Februari 2021).