HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

CONTROL APPLICATION
Pada dasanya rangkaian komparator adalah satu jenis penerapan rangkaian
yang mempunyai fungsi utama membandingkan dua data digital. Hasil
pembandingan itu adalah, sama, lebih kecil, atau lebih besar. Pada data
komparator dari dua data digital yang hanya terdiri dari 1 bit yang dibandingkan,
kemudian dapat diperluas menjadi dua data digital yang terdiri dari lebih dari 1 bit
seperti dua bit, tiga bit, dst. Komparator banyak digunakan misalnya pada mesin
penyeleksi surat, baik ukuran dimensinya, berat surat, kode area (berdasarkan bar-
code), dsb (Setiawan, Danu dkk.2013). Misalkan kita ingin merancang suatu alat
pembanding (comparator) yang akan membandingkan dua angka dan memberkan
hasilnya, yaitu angka yang satu lebih kecil, lebih besar, atau sama dengan angka
yang satunya. Sistem pembanding ini digambarkan secara garis besar sebagai
sebuah kotak hitam yang hanya diketahui fungsinya saja (Setiawan, Danu
dkk.2013). Komparator adalah sebuah rangkaian penguat yang memiliki dua buah
input. Tegangan output yang dihasilkan komparator sebanding dengan selisih
antara dua tegangan inputnya. Gain komparator kurang lebih adalah sebesar
200.000, sehingga selisih input sebesar hanya 100 μV pun sudah cukup untuk
menurunkan output mendekati 0V atau menaikkannya hingga mencapai tegangan
catu (Caang, 2013). Dikarenakan fungsi komparator sebagai pembanding
sehingga hal tersebut berarti harus ada 2 input. Misalkan saja input A dab B yang
masing-masing terdiri dari 2 dan 3 bit output. Kemudian, untuk menunjukkan
hasil perbandingan tersebut ialah : A>B, A<B, dan A=B. Dimana cara kerja
sistem ini simple yaitu setiap waktu hanya ada satu output yang bernilai BENAR.
Output A>B akan bernilai „1‟ apabila nilai A lebih besar dari B. Demikian juga
halnya dengan output A<B dan A=B yang bernilai „1‟ apabila nilai A lebih kecil
dari B dan apabila nilai A sama dengan B.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

(Sumber:.https://www.academia.edu/12277499/Komparator. Diakses pada tanggal

18 Februari 2019).

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara

memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda,
untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Beberapa contoh aplikasi
PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau
tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan,
serta aplikasi-aplikasi lainnya. Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya
berupa pengendalian kecepatan motor DC, pengendalian motor servo, pengaturan
nyala terang LED dan lain sebagainya. Sinyal PWM pada umumnya memiliki
amplitudo dan frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang
bervariasi. Lebar Pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang
belum termodulasi. Artinya, Sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang
tetap namun duty cycle bervariasi (antara 0% hingga 100%). Pulse Width
Modulation (PWM) merupakan salah satu teknik untuk mendapatkan signal
analog dari sebuah piranti digital. Sebenarnya Sinyal PWM dapat dibangkitkan
dengan banyak cara, dapat menggunakan metode analog dengan menggunakan
rankaian op-amp atau dengan menggunakan metode digital. Dengan metode
analog setiap perubahan PWM-nya sangat halus, sedangkan menggunakan metode
digital setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari PWM itu sendiri.
(Sumber:.http://achamad.staff.ipb.ac.id/wp-content/plugins/as-pdf/andri_mz Pulse
%20Width%20Modulation%20(PWM).pdf. Diakses pada tanggal 18 Februari
2019).

PWM adalah singkatan dari Pulse Width Modulation. Pada Arduino,

sinyal PWM adalah sinyal yang beroperasi pada frekuensi 500Hz. Pada board
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

arduino Uno, pin yang bisa dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang diberi
tanda tilde (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Pin-pin tersebut merupakan pin
yang bisa difungsikan untuk input analog atau output analog. Oleh sebab itu, jika
akan menggunakan PWM pada pin ini, bisa dilakukan dengan perintah
analogWrite(); PWM pada arduino bekerja pada frekuensi 500Hz, artinya 500
siklus/ketukan dalam satu detik. Untuk setiap siklus, kita bisa memberi nilai dari 0
hingga 255.  Ketika kita memberikan angka 0, berarti pada pin tersebut tidak akan
pernah bernilai 5 volt (pin selalu bernilai 0 volt). Sedangkan jika kita memberikan
nilai 255, maka sepanjang siklus akan bernilai 5 volt (tidak pernah 0 volt). Jika
kita memberikan nilai 127 (kita anggap setengah dari 0 hingga 255, atau 50% dari
255), maka setengah siklus akan bernilai 5 volt, dan setengah siklus lagi akan
bernilai 0 volt. Sedangkan jika jika memberikan 25% dari 255 (1/4 * 255 atau 64),
maka 1/4 siklus akan bernilai 5 volt, dan 3/4 sisanya akan bernilai 0 volt, dan ini
akan terjadi 500 kali dalam 1 detik. (Sumber:
https://www.elangsakti.com/2015/06/arduino-konsep-dan-cara-kerja-pwm.html.
Diakses pada tanggal 18 Februari 2019).

H-Bridge secara harfiah adalah jembatan H atau jembatan yang

membentuk huruf H. Fungsinya adalah untuk mengontrol motor DC. H-bridge
bisa untuk mengontrol motor putar kanan, putar kiri dan bisa untuk mengontrol
PWM (Pulse Width Modulation). Driver H-bridge bisa di rangkai menggunakan
kombinasi saklar, kombinasi Transistor, maupun kombinasi relay. Selain itu, di
pasaran, tersedia IC khusus H-Bridge, yakni IC L298 dan L293. Proses
mengendalikan motor DC menggunakan rangkaian driver motor DC H-Bridge
dapat diuraikan dalam beberapa bagian sebagai berikut : Driver Motor DC dengan
metode logika TTL (0 dan 1) atau High dan Low hanya dapat mengendalikan arah
putar motor DC dalam 2 arah tanpa pengendalian kecepatan putaran (kepatan
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

maksimum). untuk mengendalikan motor DC dalam 2 arah dengan rangkaian

driver motor dc h-bridge diatas konfiguarasi kontrol pada jalur input adalah
dengan memberikan input berupa logika TTL ke jalur input A dan B. Untuk
mengendalikan arah putar searah jarum jam adalah dengan memberikan logika
TTL 1 (high) pada jalur input A dan logika TTL 0 (low) pada jalur input B. Untuk
mengendalikan arah putar berlawanan arah jarum jam adalah dengan memberikan
logika TTL 1 (high) pada jalur input B dan logika TTL 0 (low) pada jalur input A.
(Sumber:.https://www.academia.edu/10740620/Laporan_Praktikum_Rangkaian_
H-Bridge_Kontrol_arah_putar_motor_DC_. Diakses pada tanggal 18 Februari
2019).

Sistem kontrol (control system) merupakan suatu kumpulan cara atau

metode yang dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana
manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas dari apa yang telah mereka
kerjakan sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan yang diharapkan pada
mulanya. Perkembangan teknologi menyebabkan manusia selalu terus belajar
untuk mengembangkan dan mengoperasikan pekerjaan-pekerjaan kontrol yang
semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis (dikendalikan oleh mesin).
Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam teknologi.
Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya produksi, mempertinggi
kualitas, dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang membosankan.
Sehingga dengan demikian akan meningkatkan kinerja suatu sistem secara
keseluruhan, dan pada akhirnya memberikan keuntungan bagi manusia yang
menerapkannya. Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki tujuan/sasaran
tertentu. Sasaran sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam
suatu sikap / kondisi / keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui
elemen sistem kontrol. Dengan adanya sasaran, maka kualitas keluaran yang
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

dihasilkan tergantung dari proses yang dilakukan dalam sistem kontrol. (Sumber:
http://aristriwiyatno.blog.undip.ac.id/files/2011/10/Bab-1-Konsep-Umum-Sistem-
Kontrol.pdf. Diakses pada tanggal 18 Februari 2019).

Dalam proses industri, sering dibutuhkan besaran-besaran yang

memerlukan kondisi atau persyaratan yang khusus, seperti ketelitian yang tinggi,
harga yang konstan untuk selang waktu yang tertentu, nilai yang bervariasi dalam
suatu rangkuman tertentu, perbandingan yang tetap antara 2 (dua) variabel, atau
suatu besaran sebagai fungsi dari besaran lainnya. Jelas, kesemuanya itu tidak
cukup dilakukan hanya dengan pengukuran saja, tetapi juga memerlukan suatu
cara pengontrolan agar syarat-syarat tersebut dapat dipenuhi. Karena alasan inilah
diperkenalkan suatu konsep pengontrolan yang disebut Sistem Kontrol. Ada
beberapa definisi yang harus dimengerti untuk lebih memahami Sistem Kontrol
secara keseluruhan, yaitu: Sistem, Proses, Kontrol dan Sistem Kontrol. Definisi
dari beberapa istilah tersebut adalah sebagai berikut: Sistem adalah kombinasi
dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama melakukan sesuatu untuk
sasaran tertentu. Proses adalah perubahan yang berurutan dan berlangsung secara
kontiniu dan tetap menuju keadaan akhir tertentu. Kontrol adalah suatu kerja
untuk mengawasi, mengendalikan, mengatur dan menguasai sesuatu. Sistem
Kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel atau parameter) sehingga berada pada suatu harga atau range
tertentu. Contoh variabel atau parameter fisik, adalah: tekanan (pressure), aliran
(flow), suhu (temperature), ketinggian (level), pH, kepadatan (viscosity),
kecepatan (velocity). (Sumber:
https://www.academia.edu/9595259/Dasar_Sistem_KOntrol. Diakses pada
tanggal 18 Februari 2019).
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi

mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua
sistem kontrol pada sistem kendali/kontrol otomatis yaitu : Open Loop (Loop
Terbuka) Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di
umpan-balikkan ke parameter pengendalian. Close Loop (Loop Tertutup) Suatu
sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi
pengendalian yang dilakukan. Sinyal error yang merupakan selisih dari sinyal
masukan dan sinyal umpan balik (feedback), lalu diumpankan pada komponen
pengendalian (controller) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran
sistem semakin mendekati harga yang diinginkan. Keuntungan sistem loop
tertutup adalah adanya pemanfaatan nilai umpan balik yang dapat membuat
respon sistem kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal
pada parameter sistem. Kerugiannya adalah tidak dapat mengambil aksi
perbaikan terhadap suatu gangguan sebelum gangguan tersebut mempengaruhi
nilai prosesnya. Aksi kontroler yaitu Kontroler On – Off (Two Position
Controller) dimana karakteristik kontroler on – off ini hanya bekerja pada 2
posisi, yaitu on dan off. Kerja kontroler on – off banyak digunakan pada aksi
pengontrolan yang sederhana karena harganya murah. Karena sistem kerja yang
digunakan adalah on – off saja, hasil output dari sistem pengendalian ini akan
menyebabkan proses variabel tidak akan pernah konstan. Besar kecilnya fluktuasi
process variabel ditentukan oleh titik dimana kontroller dalam keadaaan on dan
off. Pengendalian dengan aksi kontrol ini juga menggunakan feedback. Kemudian
kontroler aksi proporsional. Aksi kontrol proporsional memiliki karakteristik
dimana besar output unit control P selalu sebanding dengan besarnya input.
Bentuk transfer function dari aksi pengendalian proporsional sbb : Output = Gain
* Input. Gain control proporsional dapat berupa bilangan bulat, bilangan pecahan,
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

positif atau juga negatif. Dengan syarat besarnya tetap, linier di semua daerah
kerja dan tidak bergantung pada fungsi waktu. Pengertian gain disini dapat
berbentuk bilangan pecahan bahkan negatif, sehingga nilai output dapat lebih
kecil dari input bahkan negatif. Oleh karena itu, istilah gain jarang dipakai dan
yang lazim dipakai adalah istilah proporsional band. Kontroler aksi integral
berfungsi untuk menghilangkan offset sebagai hasil dari reset yang dapat
menghasilkan output walaupun tidak terdapat input, sehingga dibutuhkan suatu
pengendali yang dapat menghasilkan output lebih besar atau lebih kecil pada saat
error = 0. Kontroler aksi derivatif memiliki karakteristik cenderung untuk
mendahului atau bisa disebut anti pasif controlling. Oleh karena itu aksi kontrol
ini sering diterapkan pada sistem yang memiliki inersia tinggi yang bersifat
lagging. Lalu, kontroler Aksi Proporsional + Integral.Pada pengontrolan
proporsional dapat menimbulkan offset pada keluaran pengendali. Untuk proses-
proses dimana offset tidak dapat ditolerir maka perlu ditambahkan aksi
pengontrolan integral. Aksi kontrol integral dapat menghilangkan perbedaan
pengukuran dan titik acuan yang dapat mengakibatkan keluaran pengendali
berubah sampai dengan perubahan tersebut berharga nol. Kemudian kontroler
Aksi Proporsional + Integral + Derivatif. Sistem pengontrolan derivatif
merupakan pengontrolan dengan proses umpan balik yang berlawanan dengan
cara pengendalian integral. Penambahan aksi derivatif pada pengendalian
proporsional + integral bertujuan untuk meningkatkan kestabilan pengontrolan
dan mempercepat tanggapan dari sistem, peningkatan kestabilan sistem kontrol
diperoleh dari penurunan overshoot. Jika terjadi perubahan sinyal pengukuran
maka keluaran pengontrol dengan proporsional bellow tidak terhubung langsung
tetapi katup yang akan memperkecil aliran ke arah proporsional bellow. (Sumber:
http://repository.usu.ac.id/bitstream/handle/123456789/18172/Chapter
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120

%20II.pdf;jsessionid=AE4E7E2524CA39C200D4933246F199A1?sequence=3.
Diakses pada tanggal 18 Februari 2019)

TABEL
V(s) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Vin
1,852 1,929 2,939 4,18 4,84 5,58 6,85 7,78 8,96 10,30
(V)

Pada percobaan Voltage to Frequency Conversion yang pertama

didapatkan bahwa ketika tegangan input semakin dinaikkan mulai dari 1 volt
hingga 10 volt high pulse akan semakin besar sedangkan low pulse akan terus
mengecil kemudian pada saat tegangan berada pada 10 volt terlihat bahwa high
pulse lebih kecil dibandingkan dengan low pulse yang berarti frekuensi
keluarannya juga lebih kecil.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : SYARIFAH KHAIRUNNISA
NIM : 03041381924120