BAB I

SISTEM KONTROL
Kata kontrol sering kita dengar dalam pembicaraan sehari-hari. Kata kontrol
disini dapat diartikan "mengatur", dan apabila kita persempit lagi arti penggunaan kata
kontrol dalam teknik listrik adalah : Suatu peralatan atau kelompok peralatan yang
digunakan untuk mengatur fungsi suatu mesin untuk menetapkan tingkah laku mesin
tersebut sesuai dengan yang diinginkan. Sistem yang mempunyai kemampuan untuk
melakukan start, mengatur dan memberhentikan suatu proses untuk mendapatkan output
sesuai dengan yang diinginkan disebut " Sistem Kontrol ". Dan pada umumnya sebuah
sistem kontrol adalah merupakan suatu kumpulan peralatan electric / electronic,
peralatan mekanik, atau peralatan listrik lainnya yang digunakan untuk menjamin
stabilitas, transisi yang halus serta akurasi sebuah proses.
Setiap sistem kontrol memiliki tiga element pokok, yaitu : input, proses, dan
output. Pada umumnya input berasal dari transducer. Transducer ini adalah suatu alat
yang dapat merubah kuantitas fisik menjadi sinyal listrik. Beberapa contoh dari
tranducer diantaranya dapat berupa : tombol tekan, sakelar batas, termostat,
straingages, dsb. Tranducer ini mengirimkan informasi mengenai kuantitas yang diukur.
Proses

didalam

sistem

kontrol

ini

dapat

berupa

rangkaian

kontrol

dengan

menggunakan peralatan kontrol yang dirangkai secara listrik. Dan ada pula yang
menggunakan peralatan kontrol dengan sistem pemrograman yang dapat diperbaharui
atau lebih populer disebut dengan nama PLC ( Programmable Logic Controller ).
Pada kontrol dengan sistem pemrograman yang dapat diperbaharui, program
kontrol disimpan dalam sebuah unit memori dan memungkinkan atau dapat merubah
program yang telah ditulis sebelumnya, yaitu dengan cara melakukan pemrograman
ulang sesuai dengan yang diinginkan. Tugas dari bagian proses adalah memproses
data yang berasal dari input dan kemudian sebagai hasilnya adalah berupa respon
(output).
Sinyal yang berasal dari bagian proses ini berupa sinyal listrik yang kemudian
dipakai untuk mengaktifkan peralatan output seperti : motor, solenoid, lampu, katup,
dsb. Dengan menggunakan peralatan output ini kita dapat merubah besaran /
kuantitas listrik ke dalam kuantitas fisik.

A. KONTROL LOOP TERBUKA

Sistem kontrol loop terbuka adalah merupakan suatu proses dalam suatu
sistem yang mana variabel input akan berpengaruh pada output yang dihasilkan.
Gambar berikut ini menunjukan blok diagram dari sistem loop terbuka, yang
mungkin dapat membantu anda dalam memahami sistem kontrol tersebut. Jika kita
lihat dari blok diagram, pada sistem kontrol loop terbuka di sini tidak ada informasi
yang diberikan ke peralatan kontrol yang berasal dari peralatan output (variabel
yang dikontrol), sehingga tidak dapat diketahui dengan tepat apakah output yang
diinginkan sesuai dengan keinginan atau tidak. Terutama apabila terjadi gangguan
dari luar yang dapat mempengaruhi output. Oleh karena itu pada sistem ini akan
terjadi kesalahan yang cukup besar oleh karena tidak adanya koreksi .

B. KONTROL LOOP TERTUTUP

Kontrol loop tertutup adalah sebuah proses yang mana variabel yang
dikontrol secara terus menerus disensor kemudian dibandingkan dengan kuantitas
referensi. Adapun variabel yang dikontrol ini dapat berupa hasil pengukuran seperti
misalnya pengukuran temperatur, kelembaban, posisi mekanik, kecepatan putaran,
dsb.
Kemudian

hasil

pengukuran

tadi

diumpan

balikan

ke

pembanding

( comparator ). Pembanding ini dapat berupa peralatan mekanik, listrik / elektronik,

atau pneumatik. Pada alat pembanding ini antara kuantitas referensi dengan sinyal
sensor yang berasal dari variabel yang dikontrol dibandingkan, dan sebagai hasilnya
adalah sinyal kesalahan. Sinyal kesalahan ini hasilnya bisa positif atau negatif,
secara matematis sinyal kesalahan ini seperti ditunjukan pada persamaan dibawah.

Error = harga hasil pengukuran variabel yang dikontrol - set point

Apabila kita lihat gambar blok diagram, maka pada blok peralatan kontrol
dapat berupa peralatan yang dapat bekerja secara mekanik, listrik / elektronik,
ataupun pneumatik, yang mana pada blok ini menerima sinyal kesalahan dan
menghasilkan sinyal output yang kemudian diberikan pada bagian proses untuk
memperbaiki kesalahan sampai hasil / produk betul-betul sesuai dengan yang
diinginkan atau kesalahan sama dengan nol. Demikian mekanisme sistem kontrol
tertutup, dan mekanisme tersebut bekerja secara terus-menerus (berkelanjutan).

BAB II
MENGENAL PLC

A. PENGERTIAN PLC
PLC ( PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER ) adalah suatu peralatan
control yang tercipta dari hasil perpaduan antara teknologi computer solid state
dan tradisional sequence controller control manual.
Secara khusus PLC adalah special purpose yaitu computer yang dirancang
khusus untuk mengoperasikan suatu masalah tertentu yang berhubungan
dengan pengontrolan atau pengendali dan masalah kerja mesin atau
proses dalam suatu industri.
Menurut NEMA ( National Electrical Manufacturesers Association ) memberi
pengertian PLC yaitu Suatu peralatan listrik yang beroperasi digital dengan
menggunakan

programmable

memory

untuk

penyimpanan

instruksi-

instruksi internal sebagai pengganti kerja dari peralatan yang mempunyai

fungsi spesifik, seperti :logic, sequence, timer, counter, dan aritmatichs,
untuk mengontrol kerja dari mesin-mesin atau proses, melalui modul input
output secara analog digital .1)
Pada dasarnya PLC mempunyai fungsi untuk menggantikan kerja relay - relay
mekanik dan timer, tetapi karena adanya keunggulan dari peralatan mikroprosesor
yang membangun perangkat keras dari PLC, maka PLC dapat melakukan operasioperasi aritmatik, mengkonversikan data analog ke digital atau dari digital ke
analog, membandingkan data dan dapat menyelesaikan masalah-masalah control
yang bersifat kompleks.
PLC beroperasi dengan cara memeriksa input dari sebuah proses guna
mengetahui statusnya kemudian sinyal input ini diproses berdasarkan instruksi
logika yang telah diprogram dalam memori. Antarmuka ( interface ) yang terpasang
di PLC memungkinkan PLC dihubungkan secara langsung ke actuator atau
transducer tanpa memerlukan relay.
Untuk menyesuaikan dengan keadaan kerjanya, maka PLC dirancang untuk
dapat beroperasi pada lingkungan industri yang berdebu dan tingkat polusi yang
tinggi, dengan perubahan suhu 0C sampai 60C dan kelembaban relative antara
0% sampai 95%.2). Karena dengan menggunakan PLC banyak keuntungan yang
sangat mempengaruhi proses produksi di perusahaan.

Adapun keuntungan dengan menggunakan PLC adalah :

1. Lebih murah biaya dibandingkan system control yang menggunakan

banyak
relay ( control manual ).
2. Lebih mudah dalam pemprograman dan dapat dengan mudah diubah
rangkaian sistemnya.
3. Lebih aman , praktis , dan handal dari rangkaian control manual.
4. Mempunyai prinsip seperti computer.
5. Lebih mudah dalam melacak gangguan rangkaian control yang
dibuatnya.

B. PRINSIP KERJA PLC

Prinsip kerja dari PLC secara umum adalah menerima sinyal sinyal analog
dari peralatan Input luar yang berupa : saklar, tombol tombol , overload, sensor,
dan lain lain. Sinyal analog ini oleh modul input akan dirubah menjadi sinyal
sinyal digital.
Pada sistem yang akan dikontrol mempunyai sinyal sinyal / pulsa dalam tiap
input dan output, baik berupa sinyal analog maupun sinyal digital. Sinyal sinyal
digital ini akan diolah oleh unit pemproses utama yaitu Central Processing Unit
( CPU ), sesuai dengan perintah program yang telah ditetapkan atau diprogram
pada memory. Selanjutnya CPU akan mengambil keputusan keputusan yang
kemudian akan dipindahkan ke modul Output masih berupa sinyal sinyal digital.

Gambar 1. Block diagram Prinsip Kerja PLC

Modul Output akan merubah sinyal sinyal digital menjadi sinyal sinyal
analog. Sinyal sinyal analog inilah yang menggerakkan relay relay atau
kontaktor, yang merupakan peralatan output luar. Peralatan output luar ini yang
nantinya akan menggerakkan mesin mesin atau sistem yang dikontrolnya.

Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa sistem yang akan dikontrol diterima oleh
input devices dalam bentuk sinyal analog yang selanjutnya dikirimkan ke PLC untuk
dirubah dalam bentuk sinyal digital. Setelah diolah oleh PLC kemudian dikeluarkan
kembali dalam bentuk sinyal analog melalui output device.

C. PERANGKAT KERAS PLC

Pada dasarnya perangkat keras yang dimiliki oleh sebuah PLC adalah sama
dan tidak jauh berbeda dengan perangkat keras yang dimiliki oleh Personal
Computer ( PC ). Akan tetapi memiliki perbedaan dalam pembagian unit unitnya.
Dalam perangkat keras dari PLC ini mempunyai tiga bagian utama dan
besar, yaitu : 3)

Bagian Input Output ( I / O ).

Processor .

Programming Devices.

Bagian bagian tersebut mempunyai fungsi dan tugas masing masing

dalam setiap pengoperasian dari PLC tersebut.

D. SISTEM PENUNJANG PLC LAINNYA

Selain perangkat keras, PLC juga mempunyai perangkat penunjang lainya
yang juga penting dalam sistem pengoperasiannya. Perangkat atau sistem
penunjang ini merupakan bagian terluar dari PLC yang menghubungkan dengan
rangkaian ataupun interkoneksi program yang ada di PLC. Selain itu juga
mempunyai bagian Unit Catu Daya atau Power Supply yang akan menghidupkan
untuk sistem operasional PLC tersebut.
Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa PLC hampir mempunyai kesamaan
dengan Personal Computer dalam hal perangkat perangkat yang ada padanya.
Sehingga

membuat

kita

harus

lebih

faham

tentang

komputer

( pengoperasiannya ) sebelum kita menjadi programmer PLC yang sebenarnya.

BAB III
FUNGSI BAGIAN PLC

dulu

Dari gambar diatas, bagian bagian tersebut mempunyai fungsi yang saling
berkaitan. Adapun pada tiap tiap bagian tersebut mempunyai fungsi sebagai berikut :

A. FUNGSI MODUL
Bagian Input Output. ( I / O )
Bagian input output merupakan perangkat elektronik sebagai perantara
antara processor dengan peralatan input output luar. Bagian ini dapat dipasang
secara terpisah atau langsung menempel pada raknya.
Bagian input output terdiri dari modul modul input dan modul modul
output. Ada dua macam PLC yang sering di temui yaitu PLC jenis Compact dan
Modular. Pada PLC jenis Compact merupakan bagian modul antarmuka ( interface )
input output ( I / O ) sudah menyatu dengan CPU-nya, sedangkan jenis modular
merupakan modul antarmuka ( interface ) input output ( I / O ) yang terpisah
dengan modul CPU.
Modul input ( I ) berfungsi untuk mengkonversikan sinyal sinyal analog ke
dalam sinyal digital yang diterima peralatan input luar. Sinyal input digital ini akan
diproses oleh processor.

Gambar 3. Bagian Modul Input ( I )

Dan modul modul output ( O ) berfungsi mengkonversikan sinyal sinyal
analog yang kemudian menggerakkan mesin atau proses melalui perantara
kontaktor kontaktor, ataupun relay relay

Gambar 4. Bagian Modul Output ( O )

Jumlah modul Input / Outpot ( I/O ) tergantung dari type dan merek PLC yang
digunakan. Umumnya PLC yang familier ( banyak digunakan ) di industri adalah
Merek OMRON, SIEMENS dengan jumlah I/O antara 20 , 30 , 40 , 60, sampai 1000.

B. FUNGSI PROCESSOR
Processor merupakan bagian pokok dari PLC yang memproses dan
menyimpan semua program yang dikirim ( download ) ke dalam PLC. Program yang
diproses disesuaikan dengan keadaan input dan outputnya.

a. Unit Pemproses Utama

Unit pemproses utama yang sering disebut dengan nama CPU ( Central
Prosessing Unit ), berfungsi mengambil instruksi dari memory, mengkodekannya,
kemudian memproses intruksi tersebut. Selama memproses intruksi CPU akan
menentukan keputusan keputusan untuk pengontrolan, dengan kata lain,
menghasilkan sinyal sinyal kontrol, mentransfer data, melakukan fungsi
aritmatika dan logika, serta mendeteksi sinyal dari luar CPU.

b. User Program Memory

User Program memory biasanya disebut dengan memory, yang
mempunyai fungsi sebagai penyimpan intruksi intruksi program dan data.
Sebelum PLC digunakan untuk pengontrolan suatu sistem, operator atau
programmer harus memasukkan data ataupun intruksi intruksi
sesuai dengan yang dibuat dalam suatu program. Prosedur ini disebut
Programming PLC. Intruksi intruksi yang dimasukkan, akan disimpan secara
berurutan dan otomatis pada User Programming Memory . Penempatan
secara berurutan ini dilakukan secara otomatis oleh PLC tanpa bantuan operator.

c. Variable Data Memory

Variable Data Memory adalah bagian dari Processor memory yang
berfungsi menyimpan data data variable dan data data numerik. Adapun
jumlah data numerik yang disimpan di dalam Variable Data Memory
sebanyak 5 macam, yaitu :

1) Setting nilai dari Timer, yaitu : jumlah setting waktu dari timer yang
tersedia
untuk menghasilkan Time Out Signal ( waktu ).
2) Penyusutan nilai dari Timer, yaitu : jumlah waktu yang berlalu sejak timer
bekerja untuk menghasilkan time out signal ( waktu ).
3) Setting nilai dari Counter, yaitu : jumlah setting hitungan counter untuk
memberikan signal hitungan counter (jumlah banyaknya).
4) Penyusutan nilai dari Counter, yaitu : jumlah hitungan telah dilewati, untuk
menghasilkan signal hitungan counter ( jumlah banyaknya ).
5) Nilai nilai Phisical Variable dalam proses kontrol seperti nilai yang
dihasilkan
dari tranduser, konversi tegangan output tranduser ke dalam bentuk digital
dengan melalui konversi analog ke digital.
Nilai nilai dari data variable dan data numerik tersebut, telah ditentukan
dalam intruksi program hingga CPU tinggal mengambilnya dari variable data
memory dan kemudian mengeksekusikannya. Jadi CPU dapat membaca dan menulis
data dari dan ke variable data memory, dimana CPU hanya dapat membaca data
data pada user program memory, tapi tidak dapat menuliskan kembali.

d. Image Table
Keadaan input output ( I / O ), disimpan pada image table, yang
mempunyai Random Acces Memory ( RAM ) akan muncul bila ada catu daya.
Setiap satu modul input output ( I / O ) mempunyai satu tempat pada image
table. Hal ini dimaksudkan untuk membedakan kondisi I/O yang satu dengan I/O
yang lainnya. Tempat tempat inilah yang disebut dengan alamat atau bit I/O.
Penentuan alamat alamat ini untuk tiap tiap perusahaan yang
memproduksi PLC berbeda, misalnya perusahaan OMRON TETEISI membuat
alamat dalam empat bit desimal ( 0000 ).

C. PROGRAMMING DEVICE.
Programming devices merupakan perangkat keras dari PLC yang
berfungsi untuk memasukkan, mengedit, memodifikasi dan memonitor program

yang ada dalam memory PLC, sehingga PLC dapat dioperasikan sesuai dengan
program kontrol yang telah termemori.
Tabel ini merupakan macam macam program devices yang digunakan umum oleh
OMRON saat ini.

Programming devices ini terdiri dua jenis, yaitu :

1) PC atau Personnal Computer.
Computer merupakan bagian pokok dalam suatu industri, sehingga
dapat

mudah

digunakan

sebagai

programming

device.

Pemakaian

perangkat computer tersebut hanya membutuhkan jenis dan kelas Pentium

II dengan kapasitas RAM 64 dan Hardisc 10 MB, monitor, keyboard dan
mouse. Mungkin juga dapat di tambahi printer yang digunakan untuk
mencetaknya, jika kita menghendaki. Adapun program yang diisikan
berupa

gambar

rangkaian

kontrol

suatu

sistem

tersebut.

Hal

ini

mengharuskan kita untuk lebih faham dalam meggambar rangkaian

kontrolnya yang kemudian diubah dalam bentuk Ladder Diagram.
Ladder Diagram yaitu merupakan gambar rangkaian kontrol suatu sistem
dari bentuk manual diubah ke dalam bahasa program gambar PLC. Untuk
PLC merk OMRON, program yang digunakan berupa sistem atau modul
SYSWIN ( CX P, CVSS, SSS, CPT ).

Dari gambar diatas dapat kita lihat bahwa programming devices

menggunakan PC dapat meng-control-kan beberapa unit PLC yang
pengoperasiannya secara langsung dari induk PC tersebut. Bahkan untuk
unit unit yang lebih besar dan mendetail juga dapat di indukkan dalam
satu

sistem

kontrolnya

sehingga

memudahkan

operator

dan

programmer.
Pada industri yang bertaraf internasional pemakaian programming
devices dengan menggunakan computer mempunyai keuntungan lebih
mudah

dan

diuntungkan

dalam

pengoperasiannya,

mampu

secara

langsung digunakan untuk beberapa PLC yang diprogramnya, mudah

dalam pelacakan kesalahan seluruh unit yang terhubung dan juga
perawatan serta dapat mengontrol secara langsung proses Logic Controlnya. Selain mempunyai keuntungan programming device menggunakan
computer juga mempunyai sedikit kelemahan, antara lain biaya computer
yang mahal, computer hanya digunakan khusus PLC selama proses.

2) Programming Console.
Progamming devices model console ini sangat mudah dalam
pemakaian dan praktis, karena setelah dipakai memasukkan program
kontrol ke PLC, console ini dapat dengan mudah dilepas dan kemudian
disimpan. Sehingga untuk tiap tiap PLC dapat secara langsung diisikan
program sesuai keinginan. Hal ini memudahkan dalam memasukkan
program untuk tiap tiap PLC yang diinginkan tetapi harus lebih faham
hubungan antara isi program yang satu dengan program yang lainnya

dalam suatu sistem kontrol. Untuk pelacakan kesalahan program juga

harus dilakukan pada tiap tiap unit PLC. Kelemahan meggunakan
console ini adalah bahasa program yang diisikan bukan meggunakan
diagram ladder, tetapi menggunakan Mneumonic Code. Mneumonic
Code

adalah

kode

dari

bahasa

program

yang

dimiliki

PLC

yang

mengandung arti hubungan ( gambar ) rangkaian kontrol suatu sistem.

Sehingga diharapkan untuk mengetahui terlebih dulu bahasa program
yang akan digunakan sesuai dengan kontrol tersebut. Karena bahasa
program ini ( Code Mneumonic ) berupa huruf / tulisan sehingga lebih sulit
dalam pemahamannya dibandingkan dengan berupa gambar rangkaian.

Dari gambar di atas programming console mempunyai bagian bagian

antara lain :
a) Monitor ( LCD display ) yang berfungsi menampilkan program program
bahasa sementara yang telah diprogram ke dalam PLC.
b) Tombol ( Keyboard ) yang berfungsi untuk memasukkan data program
yang
akan dikerjakan atau dikontrolnya. Bahkan untuk warna pada tombol
tombol ini juga berbeda beda sesuai dengan group dan fungsi tombol

tersebut.
c) Selektor ( Mode key ) yang berfungsi untuk memilih status dari PLC saat
program diisikan.
d) Kabel Data yang berfungsi untuk mengirimkan data program ke CPU PLC.
3) UNIT CATU DAYA
Catu daya sering disebut juga dengan sumber tegangan, yang
berfungsi sebagai supply dari perangkat PLC tersebut. Semua perangkat
PLC

selalu

membutuhkan

sumber

tegangan

yang

digunakan

untuk

menggerakkan atau mengoperasikan prosesor PLC yang digunakan. Adapun

besar kecilnya tegangan yang digunakan tergantung dari type PLC yang
dipakai. Karena hampir semua type PLC membutuhkan supply tegangan
yang tidak sama, sesuai dengan jenis dan kebutuhan PLC yang dipakainya.
Umumnya supply yang digunakan untuk prosesor PLC ini yang besar
tegangannya antara lain :
Tegangan Input ( I ) adalah DC yang besarnya : 12 V , 24 V
Tegangan Output ( O ) adalah AC atau DC yang besarnya : 12 V , 24 V ,
120 V , 230 V.
Besar dan kecilnya tegangan yang digunakan baik Input ataupun Output
tergantung dari type dan jenis PLC. Karena tiap PLC selalu bervariasi
tergantung dari kebutuhan pemakainya.

BAB IV
BAHASA PROGRAM PLC
Sebelum menyusun suatu program untuk pengoperasian PLC pada pengontrolan
suatu system atau proses, harus mengetahui dan menghafal bahasa program PLC yang
akan digunakannya. PLC tidak dapat digunakan apabila tidak dimasukkan instruksi
instruksi atau program. Perintah perintah atau program yang telah dibuat oleh

seorang programmer jika dimasukkan ke dalam PLC harus menggunakan bahasa

program PLC itu sendiri.
Dengan bahasa perantara ini seorang programmer dapat berkomunikasi
langsung dengan PLC, serta dapat mengatur cara kerja dari PLC sesuai dengan yang
diinginkan. Adapun bahasa program PLC disebut Relay Ladder Logic yang harus
diketahui dan dihafal mulai dari :

1. MNEMONIC CODE
Mnemonic code ( kode mnemonic ) merupakan perintah dasar yang
sederhana dan umum digunakan oleh PLC. Dalam penulisan mnemonic code
mempunyai hubungan erat dengan ladder diagram yang dibuatnya. Apabila
memasukkan program ke PLC dengan menggunakan Programming Console,
mnemonic code haruslah lebih dulu difahaminya. Apabila mnemonic code salah
maka ladder diagram pun akan menjadi salah, begitu juga dengan sebaliknya
sehingga PLC tidak dapat dioperasikan. Perintah Mnemonic code ini selalu
digunakan apabila PLC tersebut menggunakan programming console.
Adapun jenis perintah perintah Mnemonic code di dalam pemprograman
yang sederhana dan merupakan inti dasar dari suatu pemprograman control system
adalah :

A. PERINTAH DASAR
Perintah dasar ini adalah perintah yang paling utama dan sering digunakan
dalam penulisan kode mneumonik serta selalu pasti ada di setiap pemprograman
system control menggunakan PLC.
ADAPUN MACAM MACAM PERINTAH DASAR adalah :
a. LOAD

Perintah LOAD yang sering disingkat dengan LD adalah awalan dari garis
logika atau block. Jika dalam rangkaian manual fungsinya sama dengan suatu
bentuk input kontak NO ( Normally Open ) / saklar / sensor.
b. NOT
Perintah NOT adalah perintah kebalikan ( inverts ) input atau yang berarti
tidak atau yang bersifat tertutup. Jika dalam rangkaian manual fungsinya sama
dengan suatu bentuk input kontak NC ( Normally Close ).

c. AND
Perintah AND adalah perintah yang digunakan untuk menghubungkan
secara segaris yang berarti dan. Jika dalam rangkaian manual fungsinya
merupakan hubungan kontak kontak bantu secara seri dua atau lebih dari
suatu input, baik yang berupa NO ataupun NC.
d. OR
Perintah OR adalah perintah yang digunakan untuk menghubungkan
secara sejajar yang berarti atau. Jika dalam rangkaian manual fungsinya
merupakan hubungan kontak kontak bantu secara paralel dua atau lebih dari
suatu input, baik yang berupa NO ataupun NC.

e. OUT
Perintah OUT adalah perintah yang digunakan untuk batas dari suatu
akhir perintah diagram satu garis atau yang merupakan bagian akhir dari satu
perintah. Jika dalam rangkaian manual fungsinya merupakan hubungan akhir
yang menuju ke koil kontaktor.
f. END ( 01 )
Perintah END ( 01 ) adalah perintah yang digunakan untuk menandai
pemprograman telah selesai atau pengisian program sudah akhir. Jika akhir
pengisian program tidak diberi perintah END ( 01 ), maka pemprograman
dianggap belum selesai ( no end inst ) dan PLC tidak dapat dioperasikan.
Contoh pemakaian perintah dasar

B. PROGRAM SERI PARALLEL

Untuk memprogram rangkaian seri dan parallel ada tekniknya agar
memori

yang

dipakai

lebih

sedikit.

Adapun

pembacaan

program

harus

dikelompokkan dulu dan dirangkai secara berurutan sesuai denga gambar

rangkaian yang di buat.

Dari

gambar

dikelompokkan

yang

itu

maka

nantinya

jika

dibuat

kode

mneumonik

akan

dapat

diprogramkan

ke

haruslah

dalam

PLC.

Pengelompokan dapat dilakukan berdasarkan urutan dari rangkaian gambar diatas

yang kemudian dipilah pilah terlebih dahulu dengan kelompok dan induk
kelompok. Hal ini bertujuan agar lebih mudah dalam mengisikan program dan
agar tidak terjadi error program .

Coba buat kode mneumonik rangkaian manual di bawah ini !!!

C. PERINTAH LANJUTAN

Perintah lanjutan adalah merupakan perintah yang digunakan pada program

program tertentu dan pemakaiannya menggunakan symbol dari jenis FUN ( ).
Perintah

ini

bersifat

program

tertentu,

seperti

timer,

pembanding,

dan

penghitungan.

BEBERAPA MACAM JENIS JENIS PERINTAH LANJUTAN :

a. IL ( 02 ) dan ILC ( 03 )
Perintah IL ( 02 ) merupakan perintah INTERLOCK , dan ILC ( 03 )
merupakan perintah INTERLOCK CLEAR. Perintah IL (02) selalu diakhiri dengan
perintah ILC (03). Jadi ILC (03) adalah tanda yang menyatakan akhir dari suatu
bagian rangkaian yang ada diantara interlock.
Contoh pemakaian perintah IL (02) dan ILC (03)
Dari hasil penulisan kode mneumonik,
bila input 0002 dalam keadaan off, maka
semua koil output yang berada diantara IL dan
ILC pasti akan off. Jika kontak 0002 dalam
keadaan on maka semua koil output bekerja
dalam keadaan normal.

b. JMP ( 04 ) dan JME ( 05 )

Perintah JMP ( 04 ) adalah perintah meloncat , dan JME ( 05 ) adalah
intruksi dari akhir perintah meloncat. Perintah JMP ( 04 ) selalu dipasangkan
dengan perintah JME ( 05 ) yang berfungsi sebagai perintah meloncat ke program
berikutnya apabila suatu keadaan input di JMP tidak ada. Tapi jika keadaan input
JMP ( 04 ) terpenuhi ( on ) maka program akan dijalankan yang ada diantara JMP (
04 ) dan JME ( 05 ).
Contoh pemakaian perintah JMP (04) dan JME (05)
Dari

hasil

penulisan

kode

mneumonik, bila input 0002 dalam

keadaan off, maka semua koil output
yang berada diantara JMP dan JME
tidak dapat bekerja secara normal.
Jika kontak 0002 dalam keadaan on

maka semua koil output bekerja

dalam keadaan normal.

c. KEEP ( 11 )
Perintah KEEP ( 11 ) adalah perintah mengunci agar output relay tetap
dalam keadaan on dari suatu output relay ( latching relay ) tanpa ada kontak
penguncinya. Perintah ini cukup dengan memasukkan input Set ( S ) dan
mematikannya dengan memberi sinyal input Reset ( R ) serta nomor koil yang
akan kita KEEP.
Contoh pemakaian perintah KEEP ( 11 )
Dari hasil penulisan kode mneumonik, bila
input 0002 dalam keadaan off, maka koil output 0501
dalam keadaan off juga. Jika input 0002 on maka
secara otomatis koil 0501 akan on dan mengunci.
Apabila di beri input 0003 on, maka koil 0501 akan
off

dengan

digunakan

sendirinya.
untuk

Fungsi

penguncian

koil
yang

ini

sering
sifatnya

permanen dan system control yang jarang diubah

ubah lagi.

d. CNT dan CNTR ( 12 )

Perintah CNT atau CNTR adalah perintah menghitung pulsa yang masuk
/ counter. Bedanya CNT menghitung pulsa yang masuk secara maju atau
sekali saja, tetapi untuk CNTR menghitung pulsa yang masuk secara maju dan
mundur, yaitu setelah hitungan selesai CNTR dari nol sampai yang ditentukan
langsung menghitung mundur sampai menjadi nol lagi.
Contoh pemakaian perintah CNT dan CNTR ( 12 )

Dari kode mnemonik dapat diartikan bahwa

jika input 0002 bekerja on-off sebanyak 5 kali,
maka CNT001 akan menghitung sebanyak 5
kali

sehingga

koil

CNT001

kan

on

dan

menggerakkan koil output 0500 menjadi on.

CNT atau CNTR ini banyak digunakan sebagai
sensor ataupun limit switch yang sifatnya
bekerja berdasarkan jumlah yang diinginkan
untuk penghitungan.

e. TIM dan TIMH ( 15 )

Perintah TIM merupakan perintah sebagai waktu / timer. Sedangkan TIMH
(15) juga merupakan perintah waktu / timer, bedanya waktu yang digunakan jika
menggunakan TIM adalah selang waktu yang panjang mulai dari 0,1 detik sampai
999,9 detik. Tapi jika menggunakan TIMH selang waktunya 0,01 detik sampai
99,99 detik. Pengesetan waktu dan jumlah timer yang dipakai tergantung dari
kebutuhan dengan memasukkan data timer mulai 000 sampai dengan 511 dan
pengisian data panjang waktu yang diawali dengan tanda # atau dengan
penulisan langsung # 0060 ( berarti 3 detik ).
Contoh pemakaian perintah TIM dan TIMH ( 15 )
Dari program ini bila input 0002 on,
maka TIM001 akan on dan mulai menghitung
#0060 ( 3 detik ). Setelah TIM001 berjalan
3 detik maka koil output 0500 on. Jika input
0002 dimatikan saat TIM001 melaksanakan
perhitungan maka TIM001 akan kembali ke
setting awal. Rangkaian TIM digunakan untuk
ON DELAY atau OFF DELAY. Keadaan yang
sama juga terjadi pada TIMH.

f. DIFU ( 13 ) dan DIFD ( 14 )

g. SFT ( 10 )
h. MOV ( 21 )
i. CMP ( 20 )
j. dll

2. LADDER DIAGRAM
Ladder Diagram atau yang sering disebut dengan diagram tangga pada
PLC adalah mempunyai fungsi yang sama dengan gambar rangkaian kontrol
pada system konvensional , yaitu sebagai perangkai peralatan control
yang satu dengan yang lain. Pemakaian diagram tangga ini selalu
digunakan pada penginputan program pada PLC jika menggunakan PC
( Personnal Computer ). Tetapi jika pengoperasian PLC tidak menggunakan
Computer, yang hanya menggunakan Programming Console diagram tangga
ini tidak mutlak untuk diketahui. Menggambar Ladder Digram dalam PLC
selalu diawali dengan garis vertikal yang mulai dari sebelah kiri dan
sering juga diakhiri garis vertikal yang berada disebelah kanan. Pada
umumnya garis vertikan yang berada pada sebelah kanan sering juga
tidak digambar. Dalam menggunakan program PLC rangkaian pengendali ( control
) tersebut digambarkan pada diagram tangga dengan simbol simbol sebagai
berikut :

A. SIMBOL pada PLC OMRON

Simbol PLC : Bas bar ( bas bar awal dan bas bar akhir )
Simbol manual : Awal / akhir dari rangkaian. Dari Line menuju ke rangkaian.
Dari rangkaian menuju netral.

Simbol PLC : Input / Kontak

NO Simbol manual : Relay / kontaktor Kontak NO ( Normally Open ) Saklar /
sensor / MCB / limits switch, dll.

Simbol PLC : Input / Kontak

NC Simbol manual : Relay / kontaktor Kontak NC ( Normally Closed )
Saklar / sensor / MCB / limits switch,dll

Simbol PLC : Output

Simbol manual : Koil Kontaktor Relay ( A1 )

Simbol PLC : Fungsi ( FUN )

Simbol manual : Relay pembantu Waktu / pembanding / penghitung.

Simbol PLC : Akhir program ( FUN [ 01] )

B. ATURAN LADDER DIAGRAM

Dalam menggambar ladder diagram PLC juga mengikuti aturan aturan
yang ada dalam prosessor tersebut. Aturan ini bertujuan agar program yang
diisikan dapat beroperasi sesuai dengan perintah sehingga tidak terjadi error
program atau yang biasa disebut dengan invalid program .

1
2
3

Aturan aturan program :

a.

Awal gambar selalu diawali dengan bas bar kiri dan arah gambar
adalah dari kiri ke kanan atau dari bas bar ke output.

b. Bas bar sebelah kanan boleh tidak digambar.

c. Awal pemasangan kontak parallel diawali dari bus bar.

d. Setelah output tidak boleh ada kontak lagi.

1
2
3
4
5
6
7
8

f. Output tidak boleh dipasang langsung pada Bus bar.

g. Timer, Counter, Output lain hanya dapat dihubungkan parallel .

3. FLOW SIGN
Aliran sinyal atau flow sign merupakan jalannya arus yang mengalir pada rangkaian
yang digambar atau diprogram dalam PLC tersebut. Aliran sinyal ini berjalan mulai

dari bus bar sebelah kanan dimana alamat alamat dituliskan. Arah aliran data input
dari bus bar menuju ke output dari gambar rangkaian program yang diisikan.

Program dieksekusi mulai dari alamat terkecil sampai alamat terbesar atau
sampai menemukan perintah END dalam satu program dan kembali membaca lagi
dari alamat terkecil sampai alamat terbesar di program selanjutnya.

LATIHAN

Diskripsi kerja :
1
2
1
2
1
2
1
2

1. Pintu dalam keadaan menutup dan menekan limits switch tengah. Pada
saat itu limits switch dapat dalam keadaan ON maupun OFF.
2. Saat ada orang yang mau lewat pintu tersebut akan menginjak saklar
injak ON pada lantai, maka pintu langsung membuka.
3. Pintu membuka sampai menyentuh limits switch samping, maka pintu
akan berhenti.
4. Setelah beberapa saat pintu secara otomatis menutup kembali sampai
menyentuh limits switch tengah.

5. Jika banyak orang yang lewat sehingga saklar injak sering tertekan maka

2
1

pintu membuka terus.

6. Meskipun pintu masih dalam keadaan berjalan menutup , jika ada orang

yang akan lewat maka pintu membuka kembali.

Diskripsi Kerja :
1

1. Saat pertama jalan konveyor miring akan bekerja.

2. Bersamaan juga motor penggetar tangki atas bekerja ( ON ), saat batu - batu

2
1

mulai diisikan di tangki atas.

3. Batu yang berasal dari tangki atas tersebut akan dibawah oleh konveyor
miring

2
1

ke tangki bawah .
4. Tangki bawah akan terisi penuh sampai menyentuh limits switch atas
sehingga

2
1

motor penghancur batu akan bekerja ( ON ).

5. Ketika motor penghancur bekerja ( ON ) konveyor bawah juga bekerja untuk

2
1

mengisikan ke mobil tangki.

6. Jika batu yang dihancurhan habis hingga mengenai limits switch bawah maka

motor penghacur berhenti dan konveyor bawah beberapa saat juga akan

berhenti.

7. Proses ini akan terus berjalan berulang - ulang sampai proses dimatikan.

BAB V
PERSIAPAN PEMPROGRAMAN
A. PERSIAPAN DASAR
Sebelum

menyusun

suatu

program

untuk

pengoperasian

PLC

pada

pengontrolan suatu sistem atau proses, ada beberapa hal yang perlu diketahui dan
persiapan dasar ini terlebih dulu. Adapun persiapan dasar ini meliputi antara lain :

a. RANCANGAN RANGKAIAN KONTROL SUATU SISTEM.

Hal yang perlu diperhatikan dari suatu perencanaan rangkaian control suatu
sistem yang bagus adalah :
1. Mengetahui banyaknya peralatan yang digunakan.
2. Mengetahui secara jelas diskripsi dari rangkaian control tersebut.
3. Dapat membuat secara jelas rangkaian control secara manual untuk
suatu
sistemnya.

b. PENENTUAN JUMLAH KOMPONEN

Jumlah peralatan atau komponen yang akan dibuat suatu rangkaian harus
terlebih dulu diketahui tanpa merubah cara kerja dari rangkaian kontrol yang
diinginkan.
Antara lain :
Jumlah Saklar / push bottom yang akan terpasang.
Jumlah Sensor yang diinginkan.

Jumlah Timmer yang dipakai.

Jumlah Kontaktor yang dibutuhkan.

B. PERSIAPAN PLC
Sebelum kita membuat program kedalam PLC sebaiknya kita ketahui
terlebih dahulu komponen - komponen dari PLC itu sendiri, agar kita tidak membuat
kesalahan lagi dalam membuat program. Kita harus mengetahui karakteristik karakteristik dari masing-masing komponen itu sendiri. Dalam modul ini akan
dibahas mengenai beberapa komponen-komponen yang umumnya terdapat pada
PLC.

a. BAGIAN BAGIAN PROSESSOR CPM 2 A

Gambar 16. PLC OMRON CPM2A .

Indikator Status PLC

INDIKATOR INPUT
Indikator ini akan menyala apabila input ON. Apabila terjadi kesalahan fatal,
keadaan lampu pada indikator akan berubah sebagai berikut: CPU atau modul
input / output ( I / O ) bus error : input indikator OFF Memory atau sistem
error : input indikator tetap pada status sebelum kesalahan ( error ) terjadi,
meskipun status input berubah.

INDIKATOR OUTPUT
Indikator ini menyala ketika relay atau output ON.

b. Komunikasi Host Link

Dengan komunikasi Host Link memungkinkan sebuah host komputer mengontrol
sampai 32 PLC OMRON. Untuk menghubungkan PLC dengan komputer dapat
menggunakan adapter RS - 232C atau RS - 422.

1. Komunikasi 1-1
Komunikasi metoda hubungan 1:1 yaitu hubungan antara PLC CPM 2
A dengan Komputer IBM PC / AT atau komputer yang kompatibel dengan IBM
PC/AT. Bagian dan fungsi dari komponen-komponen tersebut adalah:

Mode, Setting, Switch

Set saklar ini ke host apabila akan menggunakan sistem host link untuk
menghubungkan ke personal komputer. Dan set saklar ke NT apabila kita
ingin menghubungkan PLC ke komputer dengan menggunakan hubungan
yang memakai metoda 1:1 NT Link.
Connector

Connector ini digunakan sebagai penghubung ke CPU Peripheral Port.

RS-232C Port
Dengan menggunakan kabel RS-232C Port ini dihubungkan ke peralatan
lain seperti Personal Computer, Peralatan Peripheral dan Terminal
Pemrogram

c. Struktur Area Memory PLC CPM 2 A

Dalam tabel di atas ini adalah merupakan struktur area memory dari PLC
OMRON tipe CPM 2 A .

Keterangan:

Area IR ( Internal Relay )

Bit-bit dalam area IR mulai dari IR 00000 sampai IR 00915 dialokasikan untuk
terminal CPU dan unit I/O. Bit input mulai dari IR 00000, dan output bit yang
berisikan nomor yang dapat mulai dari IR 01000. Bit IR work dapat digunakan
secara bebas dalam program. Dan ini hanya digunakan dalam program, IR work
tidak secara langsung dialokasikan atau digunakan untuk terminal I/O eksternal.

SR ( Special Relay )
Bit relay spesial ini adalah bit yang digunakan untuk fungsi-fungsi khusus seperti
untuk flags ( misalnya, dalam operasi penjumlahan terdapat kelebihan digit,
maka carry flag akan set "1" ), kontrol bit PLC, informasi kondisi pada PLC, dan
yang menggunakan sistem clock.

AR ( Auxilary Relay )
Bit AR ini adalah bit yang digunakan untuk flag yang berhubungan dengan
operasi PLC CPM 2 A . Bit ini diantaranya digunakan untuk menunjukkan
kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan, kondisi I / O
spesial, kondisi unit input / ouput, kondisi CPU PLC, kondisi memory PLC dan
sebagainya.

HR ( Holding Relay )
Dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak akan
hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.

LR ( Link Relay )
Digunakan untuk link data pada PLC Link System. Artinya untuk tukar-menukar
informasi antar dua atau lebih PLC dalam suatu sistem kontrol yang saling
berhubungan satu sama lain.

TR (Tempory Relay)
Berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program ladder yang
mempunyai titik pencabangan khusus.

TC (Timer / Counter)
Untuk mendefinisikan suatu sistem tunda waktu (timer), ataupun untuk
penghitung (counter). Untuk timer TIM mempunyai orde waktu 100 ms dan TIMH
mempunyai orde waktu 10 ms. TIM 000 s.d TIM 255 dapat dioperasikan secara
interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.

DM (Data Memory)
Data memory berfungsi untuk penyimpanan data-data program, karena isi DM
tidak akan hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. DM word mulai dari DM

0000 sampai DM 1999 dan DM 1022 dan DM 1047 dapat digunakan secara
sebanyak banyaknya dan bebas dalam program. DM word yang dialokasikan
untuk fungsi-fungsi khusus, adalah:

DM Read/Write Pada DM ini data bisa ditulis dan dihapus oleh

program yang kita buat.

DM Error Log Pada DM ini disimpan informasi-informasi penting

dalam hal PLC mengalami kegagalam sistem operasionalnya.

DM Read Only Dalam DM ini data hanya dapat dibaca saja (tidak bisa

ditulisi)
DM PC Set Up
Data yang diberikan pada DM ini berfungsi untuk Setup PLC. Pada DM

inilah kemampuan kerja PLC didefinisikan untuk pertama kali sebelum PLC
tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.

d. PENYAMBUNGAN I / O PADA PLC

Penyambungan Input dan Output pada PLC harus benar benar
diperhatikan, hal ini dikarenakan jika salah dalam pemasangan kabel kabel
kontrolnya PLC tidak dapat berfungsi dan dapat menyebabkan PLC menjadi
terbakar atau rusak error .

Penyambungan terjadi antara lain pada bagian :

INPUT : Kabel dihubungkan antara terminal no input dan COM Input

OUTPUT : Kabel dihubungkan dari terminal output dengan beban, dan
dari
beban menuju ke Fasa ( L ) dari sumber tegangan

SUMBER TEGANGAN : Hubungkan power supply PLC dengan sumber

tegangan DC dengan tidak terbalik kutup (+)
dan (-).
Hubungkan Netral ( 0 ) dari sumber
tegangan dengan
terminal COM pada PLC.

Gambar 16 . Cara Menghubungkan ke PLC