MAKALAH

SISTEM KENDALI

Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Elektro Teknik

Dosen Pengampu: Ir. H. Fitri Imansyah, ST, MT, IPU, ASEAN Eng.

Disusun oleh :

Muhammad Akmal Syarafi

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TANJUNGPURA
2023
 1

BAB I

1.1. Latar Belakang

Seiring dengan perkembangan ilmu dan teknologi sekarang, sistem kendali manual
maupun automatik memiliki peran yang sangat penting dalam kehidupan manusia. Peranan
sistem kendali automatik adalah paling terlihat dalam berbagai keperluan manusia saat ini.
Contohnya dapat kita temukan pada bidang transportasi, militer, Penelitian luar angkasa dan
lain sebagainya. Sementara di dunia industri diperlukan untuk mengendaliakn mesin-mesin
produksi bidang manufaktur dan pengendalian proses seperti tekanan, temperatur, aliran,
gesekan, kelembaban, dan lain sebagainya
Kemajuan sistem kendali automatic akan memberikan kemudahan dalam
mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi. Tingkat
kemajuan ini dicapai tidak secara langsung, melainkan melalui perjalanan dan sejarah
perkembangan yang cukup lama. Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor sentrifugal
sebagai pengendalian kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18.
Pada tahun 1922, Minorsky membuat alat kendali automatik untuk pengemudian kapal dan
menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang menggambarkan
sistem. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana
untuk menentukan kestabilan loop tertutup. Pada tahun 1934, Hazen memperkenalkan
servomekanik untuk sistem kendali posisi. Pada tahun 1940 hingga 1950 kendali linier
berumpan balik dan metode tempat kedudukan akar dalam desain sistem kendali.
Metode respon frekuensi dan tempat kedudukan akar yang merupakan inti teori
sistem kendali klasik, akan mendasari pembahasan sistem yang stabil yang memenuhi
persyaratan sistem pengendalian. Sejak akhir tahun 1950, penekanan desain sistem kendali
telah beralih kesalah satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem
optimal. Teori klasik. yang membahas sistem satu masukan satu keluaran, semenjak tahun
1960 sudah tidak dapat digunakan untuk sistem multi masukan dan multi keluaran, Dengan
kata lain bahwa sistem kendali multi masukan-multi keluaran menjadi semakin kompleks,
sehingga pemecahannya memerlukan banyak persamaan. Lebih jauh dari itu, Wajar bila
memerlukan alat bantu yang memadai seperti penggunaan komputer analog maupun digital
secara langsung. Sejak saat itulah sistem kendali modern dikembangkan untuk mengatasi
kompleksitas yang dijumpai pada berbagai sistem pengendalian yang menuntut ketelitian
tinggi dan cepat dengan hasil akhir (output) optimal. Oleh sebab itu wajar bila suatu industri
 2

besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli dalam perencanaan sistem kendali dan
teknisi professional sebagai operator dari berbagai macam ilmu yang terkait Materi sistem
kendali yang akan disajikan disini penekanannya pada teori klasik, yaitu sistem satu
masukan-satu keluaran berumpan-baliktanpa umpan-balik. Namun demikian sistem kendali
multi masukan-multi keluaran yang melibatkan peralatan mikroprosesor/mikrokomputer pun
akan disajikan pula dengan porsi yang sedikit. Dengan demikian materi sistem kendali yang
disajikan di sini adalah berbagai macam sistem kendali

1.2. Permasalahan
Berdasarkan latar belakang diatas permasalahan kita pada kali ini adalah bagaimana caranya
kita memahami tentang berbagaimacam Sistem Kendali dan apa saja contohnya serta
penerapan sistem kendali tersebut pada kehidupan manusia saat ini.

1.3. Tujuan penulisan

1. Agar mahasiswa dapat memahami apa saja yang ada pada sistem kendali
2. Dapat menambah pengetahun bagi mahasiswa dalam pembelajaran Pengantar Elektro
Teknik dalam materi Sistem Kendali
3. Untuk memenuhi tugas dari Mata Kuliah Pengantar Elektro Teknik

1.4. Manfaat
1. Memudahkan mahasiswa Teknik Elektro dalam pembejaran Dalam Mata Kuliah
Pengantar Elektro Teknik
2. Menambah wawasan bagi mahasiswa teknik Elektro dalam pembelajaran Mata Kuliah
Pengantar Teknik Elektro
 3

BAB II

1. Pengertian Sistem Kendali

Sistem kendali adalah sesuatu yang dapat mengendalikan atau mengatur suatu sistem
supaya sama dengan apa yang diinginkan. Secara Umum sistem kendali dapat
diklasifikasikan sebagai berikut:
1. Sistem kendali loop tertutup dan loop terbuka.
2. Sistem kendali dengan operator manual dan otomatik.
3. Kontiniu (analog) dan diskontiniu (digital, diskrit).
4. Servo dan regulator.
5. Sistem kendali berdasarkan penggerak (elektris, hidrolik, mekanis)

2. Macam-macam sistem kendali

1. Sistem kendali loop tertutup dan loop terbuka
a. Sistem Kendali Loop Tertutup.
Sistem kendali loop tertutup (closed-loop control system) adalah sitem kendali
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi pengendaliannya.
Dengan kata lain sistem kendali loop tertutup adalah sistem kendali berumpan-balik.
Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan
turunannya), diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat
agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Hal ini berarti bahwa pemakaian
aksi umpan-balik pada loop tertutup bertujuan untuk memperkecil kesalahan sistem.
 4

Sistem loop tertutup dianggap sebagai sistem kendali otomatis penuh karena dirancang
sedemikian rupa sehingga keluaran yang dicapai secara otomatis dibandingkan dengan
masukan referensi untuk mendapatkan keluaran yang diperlukan.
b. Sistem Kendali Loop Terbuka.
Sistem kendali loop terbuka (open-loop control system) adalah sistem kendali yang sinyal
keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengendaliannya. Dalam hal ini sinyal
keluaran tidak diukur atau diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya.
Gambar dibawah ini

menunjukkan hubungan masukan-keluaran suatu sistem kendali loop terbuka oleh sebab
itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Perlu diketahui
bahwa sistem kendali loop terbuka harus dikalibrasi dengan hati-hati, agar ketelitian sistem
tetap terjaga dan berfungsi dengan baik. Dengan adanya gangguan sistem kendali loop
terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan. Kendali loop terbuka dapat digunakan
dalam praktek hanya jika hubungan masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat
gangguan internal maupun gangguan eksternal. Dengan demikian jelas bahwa sistem
semacam ini bukan sistem kendali berumpan-balik. Demikian pula bahwa setiap sistem
kendali yang bekerja

2. Sistem kendali manual dan otomatik

a. Sistem kendali manual
Sistem kendali secara manual adalah pengendalian yang dilakukan langsung oleh manusia.
Sistem kendali secara manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada
mengalirkan air melalui kran,menghidupkan dan mematikan lampu, televisi, radio, dll.
 5

Gambar diatas menunjukan contoh sistem kendali manual pada kran air

b. Sistem Kendali Automatik

Sistem kendali otomatis merupakan sistem pengaturan elektronis yang diperlukan untuk
membantu dan memudahkan pekerjaan manusia dalam mengendalikan suatu kegiatan
tertentu supaya dapat meringankan pekerjaannya sehari hari. Sistem kendali otomatik banyak
dipakai di bidang industri industri otomotif karena sangat membantu manusia dalam
mengangkat beban berat dan penyatuan serta penyusunan saat proses perakitan
Diagram blok umum dari sistem kendali automatik ditunjukkan pada Gambar
dibawah ini

Detektor kesalahan akan membandingkan sinyal yang diperoleh melalui elemen umpan-
balik sebagai fungsi dari respons keluaran dengan sinyal referensi masukannya. Perbedaan
antara sinyal referensi masukan dan sinyal keluaran ini disebut sinyal kesalahan atau
sinyal penggerak, yang akan mengaktifkan elemen kendali. Selanjutnya elemen kendali ini
akan memperkuat sinyal kesalahan guna mengurangi kesalahan yang terjadi untuk kembali
ke kondisi sistem seperti semula (kondisi normal).
 6

3. Sistem kendali Kontiniu (analog) dan diskontiniu (digital, diskrit).

a. Sistem kendali kontiniu (analog)
Sistem kendali kontiniu (analog) terdiri dari beberapa rangkaian-rangkaian analog, yaitu,
amplifier-amplifier linier. Sistem kendali mulanya merupakan sistem-sistem analog
disebabkan karena hanya teknologi elektronika analog yang tersedia pada saat itu. Pada
sistem ini, perubahan yang terjadi pada set-point atau sinyal feedback dirasakan secara
langsung, selanjutnya amplifier mengatur dan menyesuaikan keluarannya (ke aktuator).

b. Sistem kendali diskontiniu (digital, diskrit)

Pada sistim kendali digital, pengendali menggunakan suatu rangkaian digital. Dalam
banyak kasus, rangkaian digital dimaksud adalah suatu komputer, biasanya berbasiskan
mikroprosesor atau mikrokontroler (pengendali-mikro)
gambar di bawah ini memunjukan diagram dari sistem kendali analog dan sistem kendali
digital.

4. Sistem kendali Servomekanik dan regulator

a Sistem kendali servomekanik
Pengendalian sistem servomekanik (modular servo system), pada dasarnya masih
merupakan konsep sistem kendali berumpan-balik, dimana variabel yang dikendalikan
mekanisme posisi atau derivatif waktu dari posisi seperti kecepatan dan percepatan.
Pengendalian sistem servo berupa posisi poros motor dan beban umumnya direduksi
melaui gerigi mekanik.
 7

Aplikasi pengendalian posisi sistem servo sebagaimana banyak dijumpai di bidang industri
seperti pada gambar dibawah ini yang merupakan contoh mekanisme servo pada mesin
CNC.

b. Sistem kendali regulator

regulator adalah suatu alat yang mempunyai fungsi untuk mempertahankan suatu
karakteristik yang ditentukan. Ia melakukan aktivitas mengelola atau memelihara
serangkaian nilai pada dalam mesin. Properti terukur suatu perangkat dikelola secara ketat
oleh kondisi tertentu atau nilai yang ditetapkan sebelumnya, atau dapat berupa variabel
menurut skema pengaturan yang telah ditentukan. Ini dapat digunakan secara umum untuk
berkonotasi dengan serangkaian kontrol atau perangkat untuk mengatur atau
mengendalikan item atau objek. Contohnya Regulator tegangan pada gambar dibawah ini

Regulator tegangan adalah sistem yang dirancang untuk menjaga tegangan konstan secara
otomatis. Regulator tegangan dapat menggunakan desain umpan maju yang sederhana
atau mungkin menyertakan umpan balik negatif . Ini mungkin menggunakan mekanisme
elektromekanis , atau komponen elektronik . Tergantung pada desainnya, ini dapat
digunakan untuk mengatur satu atau lebih tegangan AC (bolak-balik) atau DC (searah).
 8

5. Sistem kendali berdasarkan sumber penggerak (elektris, hidrolik, mekanis)

3. Manfaat sistem kendali

Sistem kendali sangat bermanfaat dalam kehidupan di berbagai bidang salah satunya di
bidang industri dan transportasi (lalu lintas)
a. Dibidang industri
Sistem kendali di bidang industri sangat berguna karena sistem ini dapat mengurangi
human error yang dihasilkan pada saat pengoperasian sistem dan meningkat tingkat
keamanan bagi pekerja, memudahkan pekerjaan para operator, dan tentunya dapat
mengurangi waktu produksi dari suatu produk.

b. Dibidang transportasi (lalu lintas)

Pengendalian lampu lalu-lintas atau ”traffic light” yang dioperasikan pada basis waktu
saja, ternyata hanya membentuk sebuah sistem kendali loop terbuka. Meskipun demikian,
jika jumlah kendaraan yang menunggu di setiap ”traffic light” pada suatu daerah yang
padat arus lalu-lintasnya, pada suatu kota, diukur secara kontinyu dan informasinya
dikirim ke pusat komputer yang mengendalikan sinyal-sinyal ”traffic light” tersebut, maka
sistem semacam ini menjadi loop tertutup.

Gambar diatas menunjukan analisa komponen penyusun dari traffic light

Transportasi lalu-lintas dalam jaringan adalah cukup kompleks, karena variasi dari
volume lalu-lintas sangat bergangtung pada jam dan hari dalam satu minggu, maupun pada
 9

beberapa factor yang lain. Jadi untuk mengendalikan ”traffic light” secara terpusat
memang cukup sulit, lebih-lebih jika volume lalu-lintas dari setiap persimpangan ruas
jalan sangat heterogen. Dalam hal ini meminimumkan waktu tunggu rata-rata yang relatif
proportional dengan tingkat kepadatan lalu-lintasnya merupakan suatu kendala
pengendalian yang menuntut perencanaan dan pemecahan secara cermat.
Oleh karena itu fungsi dari traffic light ialah menyediakan pergerakan lalu lintas yang
teratur. Meningkatkan kapasitas penanganan lalu lintas pada sebuah
persimpangan. Mengurangi frekuensi tabrakan atau kecelakaan lalu lintas

4. Beberapa Istilah Dalam Sistem Kendali

Berikut ini dikemukakan beberapa istilah yang sering dijumpai dalam berbagai
sistem pengendalian.
l) Sistem (system). Adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-
sama dan melakukan sasaran teretentu baik pada gejala yang abstrak maupun
dinamis untuk menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
2) Proses (process). Adalah suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara
kontinyu yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikendalikan, yang
diarahkan secara sistematis menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu.
3) Gangguan (disturbances). Adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai
pengruh yang merugikan terhadap harga keluaran sistem. Jiak gangguan itu
dibangkitkan dalam sistem, disebut ”internal”, sedangkan gangguan ”eksternal”
dibangkitkan di luar sistem dan merupakan suatu masukan.
4) Keadaan tunak (steady state). Adalah suatu proses pengendalian atau pengaturan
yang untuk waktu tertentu tidak lagi mengalami perubahan harga besaran yang
dikendalikan atau diatur tersebut.
5) Waktu transien (transient time). Adalah waktu yang diperlakukan oleh suatu proses
pengendalian atau pengaturan hingga mencapai kondisi tunak (steady state).
6) Kendali berumpan-balik (feedback control). Adalah suatu operasi yang dengan
adanya beberapa gangguan, cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem
dan masukan acuan (atau suatu keadaan yang diinginkan, yang diubah secara
sembarang) dan bekerja berdasarkan selisih tersebut.
7) Sistem kendali berumpan-balik (feedback control system). Adalah sistem kendali
yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran sistem
 10

dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya

sebagai alat pengendalian.
8) Sistem kendali servo (servomekanisme servomechanism). Adalah sistem kendali
berumpan-balik dengan keluaran berupa posisi atau kecepatan atau percepatan
poros yang terkendali secara elektronik.
9) Sistem regulator automatic (automatic regulating system). Adalah suatu sistem
kendali berumpan-balik dengan masukan acuan atau keluaran yang diinginkan
konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah
menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya
gangguan.
10) Sistem kendali proses (process control system). Pada dasarnya adalah sistem
regulator automatik dengan keluaran berupa besaran seperti temperatur, tekanan,
aliran, tinggi muka cairan, kadar PH, dan sebagainya.
11) Sistem kendali adaptif. Adalah suatu sistem kendali yang mempunyai kemapuan
beradaptasi atau mengatur diri sesuai dengan perubahan pada kondisi atau struktur
yang tidak dapat diramal.
12) Sistem kendali dengan penalaran (learning control system). Adalah sistem kendali
yang mempunyai kemampuan menalar selisih antara masukan dan keluaran yang
cukup kompleks dan memerlukan analisis serta penyelesaian secara automatik lagi
akurat.