Diktat Teknik Kendali 2016

Diktat Teknik Kendali
PENGANTAR
Assalamu’alaikum wr.wb.
Mata Kuliah Teknik Kendali adalah mata kuliah wajib 2 sks

dengan kode mata kuliah TMU 462 pada semester 4 di Program Studi
Teknik Mesin. Dengan mengikuti mata kuliah ini diharapkan
mahasiswa menguasai analisis dasar sistem kendali yang meliputi:
sistem kendali umpan balik, model matematik, blok diagram, alih
bentuk Laplace, fugsi alih, dan kestabilan. Disamping menguasai
analisis sistem kendali mahasiswa diharapkan juga mampu memahami
pengendalian di industri yang meliputi : Kendali On-Off, kendali
proporsional, kendali integral serta kendali proporsional-integral untuk
proses pengendalian panas, mekanika, listrik, dan fluida.
Diktat Teknik Kendali disusun dalam rangka mendukung

pencapaian kompetensi yang diharapkan pada mata kuliah Teknik
Kendali
Banyak kekurangan yang ada pada diktat sederhana ini, oleh

karenanya masukan dari pembaca akan sangat berguna bagi
penyempurnaan diktat kuliah ini.
Wassalamualaikum wr.wb.
Yogyakarta, Februari 2016
Page 2
Bambang Riyanta, S.T.,M.T.
DAFTAR ISI
Pengantar
BAB I Pendahuluan…………………………………...…..4
BAB II Kendali Manual, Kendali Otomatis

Kendali Loop Terbuka
dan Kendali Loop Tertutup………………….……6
BAB III Model Matematik Sistem Fisik

dan Respon Sistem………………………….…....13
BAB IV Diagram Blok…………………………..….……..30
BAB V Aksi Kendali dalam Industri(berisi : Kendali ON-

OFF, Kendali Proporsional, Integral
dan Differensial)………………………...………..43
BAB VI Kestabilan Sistem…………………..…………….55
Daftar Pustaka
Page 3
BAB I
PENDAHULUAN
Sistem Kendali adalah : susunan komponen-komponen fisik

yang saling dihubungkan sedemikian rupa sehingga memerintah,
mengarahkan atau mengatur dirinya sendiri atau sistem lain
Aplikasi sistem pengendalian tidak hanya mencakup bidang

keteknikan, melainkan juga menyangkut ilmu biologi dan ilmu sosial.
Dimensi-dimensi tambahan ini telah menciptakan begitu banyak
masalah baru sehingga analisis dan perancangan sistem sesungguhnya
telah menjadi sebuah ilmu tersendiri.
Titik berat utama dalam teknologi pengendalian modern

adalah pengembangan model-model matematis untuk berbagai
sistem fisis. Instrumen matematis dipergunakan untuk mempermudah
memahami serta menganalisis sistem fisis .
Model-model matematis dalam bentuk persamaan-persamaan

sistem digunakan bila hubungan-hubungan yang mendetail diperlukan.
Page 4
Secara teoritis setiap sistem pengendalian bisa dicirikan oleh
persamaan-persamaan matematis. Jawaban atau penyelesaian dari
persamaan-persamaan itu menyatakan tingkahlaku sistemnya.
Penyelesaian persamaan matematis seringkali sulit, untuk itu perlu
dilakukan penyederhanaan dalam uraian matematisnya melalui
permisalan. Untuk sejumlah besar sistem pengendalian, pendekatan
dan penyederhanaan akan menuju ke sistem-sistem yang bisa diuraikan
oleh persamaan diferensial biasa linier.
Cara-cara untuk menyelesaikan persamaan-persamaan

matematis telah cukup tercatat dalam kepustakaan matematika dan
teknik . Instrumen matematik transformasi Laplace misalnya, sangat
umum digunakan untuk mentransformasi bentuk persamaan
diferensial sebuah sistem dinamik pada domain t menjadi persamaan
aljabar biasa pada domain s . Model matematik sistem dalam bentuk
aljabar biasa ini lebih sederhana dan mudah dikelola dengan kaidah
aljabar untuk mendapatkan respon sistem ketika menerima input.
Instrumen Diagram blok diperlukan untuk menampilkan

komponen-komponen yang berperan dalam sistem fisis beserta
hubungan antar bagian dalam sistem tersebut. Dalam diagram blok
komponen-komponen sistem fisik di tampilkan dalam bentuk blok-
blok fungsional. Anak panah menunjukkan aliran sinyal dari sistem
dimaksud.
Umpanbalik adalah ciri sistem pengendalian untaian-tertutup

(closed-loop) yang membedakannya dengan sistem untaian-terbuka (open-
loop). Umpan balik adalah sifat dari suatu sistem untaian tertutup yang
memungkinkan keluarannya (suatu besaran terkendali dari sistem)
bisa dibandingkan dengan masukan sistem (suatu masukan ke suatu
komponen yang terletak di dalam sistem atau subsistem)
Page 5
sedemikian rupa agar tindakan pengendalian yang tepat sebagai fungsi
dari keluaran dan masukannya bisa dilakukan.
BAB II
Kendali Manual,
Otomatis,
Loop Terbuka &
Loop Tertutup
II.1. Kendali manual dan otomatis
Teknologi kontrol pertama kali dikembangkan memanfaatkan

manusia sebagai pengontrolnya (kendali manual) , setelah teknologi
mesin, elektronik dan komputer ditemukan mulailah tenaga manusia
diganti dengan peralatan tersebut sehingga disebutlah istilah kontrol
Page 6
otomatis (kendali otomatis ). Gambar berikut menunjukkan perbedaan
konsep pengendalian manual dan otomatis serta aplikasinya
Gambar 1. Beda kendali manual dan otomatis
Gambar 2. Aplikasi kendali manual pada pengaturan suhu uap
Page 7
Gambar 3. Aplikasi kendali otomatis pada pengaturan suhu uap

Meski flexible kendali manual memiliki kelemahan pada rendahnya
tingkat presisi dan akurasi. Berbeda dengan kendali manual kendali
otomatis lebih akurat dan presisi meskipun konsekwensinya tidak
flexibel .
II.1. Kendali loop terbuka dan loop tertutup
 Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) :

adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengendalian.
Gambar 4. Diagram Sistem Kontol Loop Tertutup
 Sistem Kontrol Loop Terbuka (open-loop control

system) : adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendalian.
Page 8
Gambar 5. Diagram Sistem Kontol Loop Terbuka
II.2. Aplikasi kendali loop loop dan tertutup terbuka
 Aplikasi kendali loop tertutup antara lain :
a. Pengkondisi udara
b. Antilock Breaking System
c. Fly by wire system
Page 9
 Aplikasi kendali loop terbuka antara lain :

Gambar 6a-6c. Contoh plikasi system control loop tertutup
a. Lampu Lalu Lintas
b. Setrika listrik
c. Kipas angin
d. Mesin Cuci
Page 10
II.2. Catatan untuk kendali loop loop dan tertutup

Gambar 7a-6d. Contoh aplikasi system control loop terbuka
terbuka
 Kendali loop tertutup
- Menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan

sistem.
- Penggunaan umpan-balik membuat respon sistem relatif

kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan
internal pada parameter sistem.
- Dapat digunakan komponen-komponen dengan ketelitian

lebih rendah dan murah untuk mendapat pengendali plant
dengan teliti yang tidak mungkin diperoleh pada sistem loop
terbuka.
- Kestabilan merupakan persoalan utama karena cenderung

terjadi kesalahan akibat koreksi berlebihan yang dapat
menimbulkan osilasi.
- Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika

terdapat gangguan/perubahan yang tidak dapat diramal pada
komponen sistem
Page 11
- Membutuhkan komponen-komponen dengan ketelitian tinggi
dan relatif mahal.
 Kendali loop terbuka
- Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk

dibandingkan dengan masukan acuan.
- Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.
- Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan

antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.
- Setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu

adalah loop terbuka.
- Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah.
- Lebih mudah dibuat dan lebih murah
- Kestabilan bukan merupakan persoalan utama.
- Untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui

sebelumnya dan tidak ada gangguan, maka disarankan
untuk menggunakan kontrol loop terbuka.
Page 12
- Jika terdapat gangguan atau perubahan yang tidak dapat
diramal maka tidak dapat digunakan sistem loop terbuka.
BAB III
Model Matematik Sistem Fisik
Dan respon sistem
III.1. Model Matematik Sistem Fisik
Pada analisis dan desain sistem kendali, diperlukan

permodelan sistem fisis. Model fisis ini harus dapat menggambarkan
karakteristik sistem tersebut secara memadai. Dari model fisis
diturunkan model matematis. Model matematis diartikan sebagai
hubungan matematik yang menghubungkan keluaran sistem dengan
masukannya. Model matematis diperoleh dari hukumhukum fisis
sistem yang bersangkutan seperti dinamika sistem mekanis yang
dimodelkan dengan hokum Newton, dinamika sistem elektrik
dimodelkan dengan hukumhukum Kirchoff, ohm dll.
Model matematis digunakan untuk memperkirakan bagaimana

sistem akan memberikan tanggapan pada kondisi spesifik yang pasti
tanpa menguji sistem fisik yang sebenarnya. Suatu sistem yang
Page 13
memiliki model matematis sama tidak selalu menggambarkan model
fisis yang sama (misal : analogi sistem mekanis dengan sistem elektrik).
Model matematik adalah deskripsi matematik dari system yang

dinyatakan dalam bentuk hubungan matematik dari Input dan Output
sistem.
 Model Matematik Sistem Mekanik
Pada sistem mekanik untuk mencari persamaan karakteristik

system banyak menggunakan Hukum Newton.
Gerakan Translasi: ΣF = m a
Gerakan Rotasi: Στ = J α
dengan :
F = gaya yang bekerja pada massa m

m = massa benda
a = percepatan benda
τ = torsi yang bekerja pada benda
J = momen inersia benda
α = percepatan sudut
Contoh:
o Sistem Mekanik Pegas
Page 14
Persamaan karakteristik : F = kx
o Sistem mekanik roda gigi
Rodagigi n1 diputar oleh torsi Τ1, menghasilkan torsi Τ2 pada

Roda gigi n2
𝜔2 𝑟 𝑛 J1
= 𝑟1 = 𝑛1 : = n
𝜔1 2 2 T2
 Speed conversion n1

n := gear ratio J2
T2
T11 = T22 
 Energy /power
conservation
𝑇 𝜔
n2
= 𝑇1 = 𝜔2 = 𝑛
2 1
 Torque conversion
𝑇
= 𝑛1 = T2 = J2J2n
J1n2 J2 J1 = n2 J2
o Sistem mekanik Pengungkit
F2
l1 l2
Page 15
F1 A
∑MA = 0
F1 x l1 = F2 x l2
F1 x 𝑙1
F2 =
l2
o Sistem mekanik Dashpot
Keseimbangan gaya arah y
∑Fy = 0
𝑑𝑦(𝑡)
f
- F1 + f =0
𝑑𝑡 y(t)
𝑑𝑦(𝑡) F1
F1 = f
𝑑𝑡
Latihan
Sistem mekanik seperti gambar berikut:

dengan :
F(t) K
F(t) = gaya yang bekerja pada massa m

K = konstanta pegas m
B = konstanta daspot (peredam viscos) a
s
a
Page 16 a
Y(t) = simpangan pegas
Y(t)
Carilah model matematik

sistem mekanik tersebut dengan
Y(t) sebagai output dan F(t) sebagai input.
o Model matematik system elektrik
Pada sistem elektrik untuk mencari persamaan karakteristik

system banyak menggunakan Hukum-hukum pada rangkaian
listrik. Hukum ohm, persamaan tegangan Kirchoff, dan
arus Mesh
 Resistor
iR R
Model matematik :
VR VR(t) = IR(t).R
 Kapasitor
C Model matematik :
Ic
1
Vc(t) = ∫ 𝐼𝐶 (t)dt
VC 𝐶
Page 17
 Induktor
Model matematik :
L
IL 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
VL(t) = 𝐿
𝑑𝑡
VL
Latihan
Sebuah rangkaian listrik terdiri dari komponen RLC dengan

tegangan input Vi dan tegangan output Vo ditampilkan dalam
gambar berikut :
R L
Vi Vo
Carilah model matematik dari system listrik tersebut !
III.2. Respon Sistem
III.2.1 Pengertian Respon Sistem
Page 18
Respon sistem atau tanggapan sistem adalah perubahan
perilaku output terhadap perubahan sinyal input. Respon sistem
berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk menganalisa karakteristik
system selain menggunakan persamaan/model matematika. Bentuk
kurva respon sistem dapat dilihat setelah mendapatkan sinyal input.
Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristis system
disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan untuk
menganalisa system dari bentuk kurva response:
 Impulse signal, sinyal kejut sesaat

 Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
 Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).
III.2.2. Cara memperoleh respon sistem
Pada sistem dinamik , persamaan karakteristik system melibatkan

persamaan differensial, sehingga ketika diberikan sinyal input tidak
mudah memperoleh respon sistemnya secara langsung.
Salah satu cara untuk mendapatkan respon system pada system

dinamik adalah dengan terlebih dahulu mentransformasi persamaan
karakteristik pada domain t menjadi persamaan aljabar biasa pada
domain s. Instrumen transformasi yang banyak digunakan adalah
transformasi Laplace. Model matematik sistem dalam bentuk aljabar
biasa ini lebih sederhana dan mudah dikelola dengan kaidah aljabar
untuk mendapatkan respon sistem ketika menerima input. Setelah
manipulasi model matematik dalam domain s , persamaan karakteristik
ditransformasi Laplace balik (invers Laplace) ke domain t. Parameter
input kemudian di masukkan ke dalam persamaan untuk mendapatkan
respon sistem.

L( f (t ))   f (t )e  st dt  f ( s)
0
Page 19
L (f(t))
Laplace Domain
Algebraic
Differential Algebraic
Equation Equation Equation
Algebraic f(s)
f(t) f(s) Manipulation
Time Domain
Non
Differential
Equation f(t)
-1
L (F(s))
Latihan
 Transformasi Laplace
1. Tentukan alih bentuk Laplace dari fungsi f(t)= e-t
Jawab:
Page 20
2. Tentukan alih bentuk Laplace fungsi tanjakan f(t)= t
Jawab
3. Alih bentuk Laplace dari fungsi f(t)=5e3t adalah:

Pilih satu jawaban
 1/s
 -5/(s-3)
 -1/(s+3)
 5/s
 Tidak ada jawaban yang benar
4. F(s) = 1 adalah alih bentuk dari fungsi f(t) berbentuk:

Pilih satu jawaban
 Satuan tanjakan f(t) = t
 Satuan undakan f(t) = 1(t)
 Satuan denyut f(t) = (t)
 Sinyal sinus
 Tidak ada jawaban yang benar
Latihan
 Transformasi Laplace balik
Page 21
1. Tentukan alih bentuk Laplace dari 3e-t – e-2t
Jawab:
maka:
2. Tentukan alih bentuk Laplace balik dari
Jawab
Tabel Transformasi Laplace
Page 22
III.2.3 Bentuk sinyal respon sistem
Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua

domain/kawasan:
 Domain waktu (time response)
 Domain frekuensi (frequency response)
domain respon sistem
 Respon Peralihan (transient response)
Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba,

keluaran atau output membutuhkan waktu untuk merespon
perubahan itu. Bentuk respon transient atau peralihan bisa
digambarkan seperti berikut:
Page 23
Bentuk sinyal respon transien
Bentuk sinyal respond transient ada 3:
 Underdamped response, output melesat naik untuk

mencapai input kemudian turun dari nilai yang kemudian
berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek
osilasi
 Critically damped response, output tidak melewati nilai
input tapi butuh waktu lama untuk mencapai target akhirnya.
 Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai
input dengan cepat dan tidak melewati batas input.
Fasa peralihan ini kemudian akan berhenti pada nilai dikisaran

input/target dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state
error. Jika dengan input atau gangguan yang diberikan pada fasa
transient kemudian tercapai output steady state maka dikatakan sistem
ini stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan meningkat terus tanpa
batas sampai sistem merusak diri sendiri atau terdapat rangkaian
pengaman yang memutus sistem.
 Sensitifitas sistem
Page 24
adalah perbandingan antara persentase perubahan output dengan

persentase perubahan input. Perubahan pada input bisa normal atau
ada gangguan dimana parameter proses akan berubah seiring dengan
usia, lingkungan, kesalahan kalibrasi dsb. Pada sistem siklus
tertutup tidak terlalu sensitif terhadap hal ini karena adanya
proses monitoring balik/feedback. Kondisi sebaliknya terjadi pada
sistem siklus terbuka. Pemilihan sistem siklus terbuka harus
memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.
 Klasifikasi Respon Sistem
Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan,

karakteristik respon sistem dapat diklasifikasikan atas dua macam,
yaitu:
o Karakteristik Respon Waktu (Time Respons),
Adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya
didasarkan pada pengamatan bentuk respon output sistem
terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi
performansi respon waktu dapat dibagi atas dua tahapan
pengamatan, yaitu;
 Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon

sistem yang diamati mulai saat terjadinya perubahan sinyal
input/gangguan/beban sampai respon masuk dalam
keadaan steady state. Tolak ukur yang digunakan untuk
mengukur kualitas respon transient ini antara lain; rise time,
delay time, peak time, settling time, dan % overshoot.
 Spesifikasi Respon Steady State, adalah
spesifikasi respon sistem yang diamati mulai saat respon
masuk dalam keadaan steady state sampai waktu tak
terbatas (dalam praktek waktu pengamatan dilakukan saat
TS t 5TS). Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur
kualitas respon steady state ini antara lain; %eror steady state
baik untuk eror posisi, eror kecepatan maupun eror
percepatan
Page 25
o Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)
karakter respon frekuensi adalah karakteristik respon yang
spesifikasi performansinya didasarkan pengamatan magnitude
dan sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem
untuk masukan sinyal sinus (A sin t). Tolak ukur yang
digunakan untuk mengukur kualitas respon frekuensi ini
antara lain;
 Frequency Gain Cross Over,

 Frequency Phase Cross Over,
 Frequency Cut-Off (filter),
 Frequency Band-Width (filter),
 Gain Margin,
 Phase Margin,
 Slew-Rate Gain dan lain-lain.
o Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem

Orde II
Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan
fungsi Impulsa, step, ramp dan kuadratik memiliki bentuk
yang khas sehingga mudah diukur kualitas responnya
(menggunakan tolok ukur yang ada). Pada sistem orde
tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang kompleks atau
tidak memiliki bentuk respon yang khas, sehingga ukuran
kualitas sulit ditentukan. Meskipun demikian, untuk sistem
orde tinggi yang ada dalam praktek (sistem yang ada di
industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat
didekati dengan respon orde I dan II. Untuk sistem yang
demikian dapatlah dipandang sebagai sistem orde I atau
II, sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan
tolok ukur yang ada.
o Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon)

Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi
respon output terhadap masukan impulsa.
Page 26
 Menguji Respon System
Salah satu cara untuk menguji dan menganalisa suatu sistem

adalah dengan memberikan suatu sinyal uji (test signal) sebagai
masukan dan mengamati serta menganalisa keluarannya. Berbagai
sinyal masukan dapat digunakan untuk keperluan analisa yang
berbeda-beda. Jika sistem yang digunakan untuk keperluan masukan
dengan kenaikan gradual sepanjang waktu, maka digunakan sinyal uji
fungsi ramp. Sinyal fungsi step digunakan untuk menguji keandalan
terhadap gangguan luar, dsb.
Gambar grafik fungsi step dan ramp
Contoh 1 :
Sebuah sistem orde 1 ditampilkan dalam diagram blok berikut :
Page 27
Fungsi alih loop tertutup sistem tersebut adalah :
𝐶(𝑠) 1
𝑅(𝑠)
= 𝑇𝑠+1
Bila sistem tersebut diuji menggunakan input fungsi unit step
r(t) = 1 ;
1
R(s) = L [ r(t) ] = 𝑠
Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup

diperoleh :
1 1
C(s) = .
𝑇𝑠+1 𝑠
1 1
= - 1
𝑠 𝑠+
𝑇
1 1
Dengan invers Laplace L-1 [ 𝑠 - 1 ] diperoleh :
𝑠+
𝑇
= C(t) = 1- e-t/T
Page 28
Plotting C(t) terhadap waktu untuk t ≥ 0 ditampilkan pada grafik
berikut :
Contoh 2.
Bila sistem yang sama diuji dengan fungsi ramp satuan :
r(t) = t ;
1
R(s) = L [ r(t) ] =
𝑠2
Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup

diperoleh :
1 1
C(s) = .
𝑇𝑠+1 𝑠2
1 𝑇 𝑇2
= 2
- −
𝑠 𝑠 𝑇𝑠+1
1 𝑇 𝑇2
Dengan invers Laplace L-1 [
𝑠2
- − ] diperoleh :
𝑠 𝑇𝑠+1
Page 29
= C(t) = t- T + Te-t/T
Plotting C(t) terhadap waktu untuk t ≥ 0 ditampilkan pada grafik

berikut :
BAB IV
DIAGRAM BLOK
Page 30
IV.1. Pengertian , Fungsi dan Bentuk
 Pengertian
Suatu penyajian bergambar dari fungsi yang dilakukan oleh tiap

komponen sistem dan aliran sinyalnya.
 Fungsi
Melukiskan hubungan timbal balik yang ada antara komponen

sistem
 Bentuk
X(s) Y(s)
G(s)
X(s) : Sinyal masukan

Y(s) : Sinyal Keluaran
o Komparator : Detektor Kesalahan
R(s) E(s)
Page 31
C(s)
o Diagram Blok system loop tertutup
R(s) E(s) C(s)

G(s)
o Pengaruh Gangguan pada system loop tertutup
Gangguan N(s)
R(s) E(s) C(s)

G1(s) G2(s)
IV.2. Prosedur Penggambaran diagram Blok
1. Tulis persamaan karakteristik setiap elemen sistem
Page 32
2. Transformasi persamaan karakteristik elemen sistem dari
domain t ke domain s menggunakan Transformasi
Laplace
3. Tulis Fungsi alih setiap elemen sistem
4. Tampilkan fungsi alih setiap elemen dalam blok yang
sesuai
5. Rakit semua elemen menjadi diagram blok lengkap
Contoh :
Tinjau rangkaian RC pada gambar berikut :
R
ei C eo
i
Elemen 2
Persamaan karakteristik
Elemensetiap
1 elemen pada system tersebut adalah :
Elemen 1
𝑒𝑖 −𝑒𝑜
i =
𝑅
Elemen 2
∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝑒𝑜 =
𝐶
Transformasi Laplace untuk persamaan pertama dengan syarat awal 0

diperoleh :
Elemen 1
Page 33
L [𝑖=
𝑒𝑖 −𝑒𝑜
𝑅
]
𝐸𝑖 (𝑠)− 𝐸0 (𝑠)
I(s) =
𝑅
Diagram blok elemen 1
Ei(s) 1 I(s)
𝑅
E0(s)
Elemen 2
∫ 𝑖 𝑑𝑡
L [ 𝑒𝑜 =
𝐶
]
𝐼(𝑠)
E0(s) =
𝐶𝑠
Diagram blok elemen 2
I(s) 1 E0(s)
𝐶𝑠
Page 34
Diagram blok keseluruhan hasil rakitan elemen 1 dan elemen 2
Ei(s) 1 1 E0(s)
𝑅 𝐶𝑠
IV.2. Penyederhanaan Diagram Blok
 Syarat penyederhanaan diagram blok
1. Hasil Kali umpan maju harus sama

2. Hasil kali keliling loop harus sama
Mengingat fungsi alih merupakan persamaan aljabar pada domain s

maka penyederhanaan diagram blok dapat dilakukan dengan
menggunakan kaidah aljabar. Penyederhanaan dilakukan dengan
cara memindahkan titik cabang dan titik penjumlahan, saling
menukar titik penjumlahan, dan kemudian menyederhanakan loop
umpan balik di dalamnya. Di bawah ini ditampilkan table kaidah
aljabar untuk diagram blok :
Page 35
Page 36
Page 37
Berikut ditampilkan contoh-contoh penyederhanaan diagram blok
Contoh 1.
Page 38
Contoh 2
Page 39
Contoh 3
Page 40
Contoh 4
Page 41
Contoh 5
Page 42
BAB V
Aksi Kendali
dalam industri
V.1. Aksi Kontrol Dasar (Metoda Pengaturan)
Page 43
Berikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada
kontroler analog industri: aksi kontrol dua posisi atau on-off,
proporsional (P), integral (I), proporsional ditambah integral (PI),
proporsional ditambah turunan (derivative) (PD) dan proporsional
ditambah integral ditambah turunan (PID). Karakteristik dasar
berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih
yang terbaik dan paling cocok untuk penggunaannya.
 Kontrol ON-OFF (Kontrol Dua Posisi)

Aksi kontrol dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua
posisi, elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu
on dan off. Kontrol dua posisi atau on-off relatif sederhana dan tidak
mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol
industri maupun domestik.
Ambil sinyal keluaran dan kontroler u(t) tetap pada salah satu
nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit
kesalahan positif atau negatif, sehingga,
u(t) = U1 untuk e(t) > 0
= U2 untuk e(t) < 0
dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya nol atau –U1.

Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan
sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. Kontroler
Page 44
pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi
sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler
pneumatik dua posisi.
Gambar. Kontroler beroperasi otomatis.
Gambar (a) Diagram blok kontroler on-off; (b) diagram blok kontroler on-off
dengan jurang diferensial
Gambar di atas menunjukkan diagram blok kontroler dua

posisi. Daerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan
sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial (differential gap).
Jurang diferensial. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran
Page 45
kontroler u(t) tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan
telah bergerak mendekati nilai nol. Dalam beberapa kasus jurang
diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak
dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini dimaksudkan
untuk mencegah operasi yang berulang-ulang dan mekanisme on-off.
Tinjau sistem kontrol tingkat cairan pada Gambar di bawah

digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katup ini bisa dalam
posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju
aliran masuk dapat positif, tetap, atau nol.
Gambar (a) sistem tingkat cairan, (b) katup elektromagnet
Seperti pada Gambar di bawah, sinyal keluaran secara terus-

menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat
elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya.
Page 46
Perhatikan bahwa kurva keluaran berikut mengikuti satu dan dua
kurva eksponensial, satu berhubungan dengan kurva pengisian dan
satu kurva pengosongan. Osilasi keluaran antara dua batas merupakan
karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.
h(t)
Differential gap
0 t
Gambar Kurva tinggi h(t) versus t
Dari Gambar di atas diketahui bahwa amplitudo osilasi

keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial.
Pengurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on-off
per menit dan mengurangi waktu hidup komponen.
Besaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan

seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya.
Kendali on-off memiliki sifat :
1. Mesin berputar dengan kecepatan penuh atau mati

2. Peralatan cepat rusak karena pada posisi hidup-mati
berulang-ulang
Page 47
3. Tidak bisa mencapai nilai yang diinginkan hanya berosilasi
di sekitar nilai yang diinginkan
 Kontrol Proporsional (P)

Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan
antara masukan kontroler u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t)
adalah
u(t) = Kpe(t)
atau dalam besaran transformasi Laplace
U (s)
= Kp
E (s)
dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.
Gambar 2.5. Diagram blok kontroller proporsional
Peningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem

dan dapat digunakan untuk menaikkan kecepatan respon sistem dan
Page 48
mengurangi magnitude kesalahan-kesalahan keadaan mantap (error
steady-state). Jikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya
kurang baik, sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih
sensitif tetapi juga cenderung tidak menstabilkan sistem.
Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas,
dan keterbatasan ini boleh jadi tidak cukup tinggi untuk mencapai
rensponse yang diinginkan. Akibatnya pada saat dicoba untuk menset
penguatan K, maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. Disatu sisi
diinginkan untuk mengurangi kesalahan-kesalahan (errors) sebanyak
mungkin, tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response
berisolasi, dengan cara demikian memperpanjang setting waktu.
Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya secepat mungkin.
Respon yang cepat dapat dicapai dengan menaikkan K, tetapi sekali
lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.
Kendali Proporsional memiliki sifat :
1. Mesin berputar dengan kecepatan proporsional dengan

besarnya sinyal error
2. Keluaran tidak bisa mencapai nilai yang diinginkan karena
saat sinyal error bernilai 0 mesin mati.
3. Peralatan lebih awet dibanding pada kontrol on off karena
mesin tidak hidup-mati berulang
 Kontrol Integral (I)
Page 49
Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan
error pada keadaan mantap (steady). Pada kontroler dengan aksi kontrol
integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada laju proporsional dan
sinyal pembangkit kesalahan e(t). Sehingga
atau
Gambar Diagam blok kontroller integral
dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.
Fungsi alih dari kontroler integral adalah
Page 50
Jika nilai e(t) ada dua (doubel), maka nilai u(t) bervariasi dua kali secara
cepat. Untuk pembangkit kesalahan nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi
kontrol integral biasanya disebut kontrol reset.
 Kontrol Proporsional ditambah Integral (PI)

Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral
didefinisikan dengan persamaan berikut :
atau fungsi alihnya sebagai berikut:
dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral.

Keduanya KP dan Ti dapat ditentukan. Waktu integral mengatur aksi
kontrol internal, sedang perubahan nilai KP berakibat pada bagian aksi
kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral
disebut laju riset. Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa
kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. Laju
Page 51
reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar di bawah
menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral.
Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah fungsi langkah-unit
Gambar Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral
Kontrol Turunan (Derivative) (D)

Aksi derivative atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk
mempercepat respon transient dari sistem kontrol. Aksi derivative
selalu disertai dengan kontrol proporsional. Adanya aksi derivative
pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase-lead terhadap
penguatan loop kontrol.
 Kontrol Proporsional ditambah Turunan (PD)

Aksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan
persamaan berikut.
Page 52
dan fungsi alihnya adalah:
dengan KP adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang

disebut waktu turunan. KP dan Td keduanya dapat ditentukan. Aksi
kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran
keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit
kesalahan. Waktu turunan Td adalah waktu interval dengan laju aksi
memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.
Gambar Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan
Gambar di atas menunjukkan diagram blok kontroler

proporsional ditambah turunan. Aksi kontrol turunan mempunyai
karakter antisipasi. Namun demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat
mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.
Page 53
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan
mengantisipasi, tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu
adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat bercampur pada
pembangkit (aktuator).
Aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena

aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.
 Kontrol Proporsonal ditambah Integral ditambah

Turunan (PID)
Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol
integral, dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional
ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai
keuntungan dibanding masing-masing kontroler. Persamaan dengan
tiga kombinasi ini diberikan oleh :
atau fungsi alihnya
dengan KP penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu

turunan.
Page 54
Berikut ditampilkan diagram blok aksi kontrol PID
E (s) U(s)
BAB VI
kestabilan
 Dinfinisi Kestabilan
Sistem adalah stabil jika tanggapan denyutnya mendekati

nol ketika waktu mendekati tak terhingga
Page 55
Sistem adalah stabil jika setiap masukan terbatas
menghasilkan keluaran terbatas pula.
Kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh tanggapannya

terhadap masukan atau gangguan. Secara naluriah, system yang stabil
adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam bila tidak dirangsang
oleh sumber luar dan akan kembali diam jika semua rangsangan
dihilangkan. Kestabilan dapat didefinisikan dengan tepat dalam
pengertian tanggapan denyut suatu system.
Definisi sistem stabil bisa didasarkan atas tanggapan sistem

terhadap masukan terbatas, yaitu masukan-masukan yang besarnya
lebih keeil dari suatu harga berhingga untuk sepanjang waktu.
Penyelidikan tentang derajat kestabilan dari sebuah sistem

seringkali memberikan keterangan yang berharga mengenai tingkah
lakunya, yaitu, jika sistem stabil seberapa dekatkah sistem itu akan
Page 56
menjadi tak stabil Hal ini merupakan konsep kestabilan .relatif.
Biasanya kestabilan relatif dinyatakan dalam pengertian dari suatu
pararneter sistem tertentu yang diijirikan di mana sistem tersebut akan
tetap stabil.
 Syarat Sistem Stabil
Suatu syarat perlu agar sistem menjadi stabil adalah bahwa

bagian-bagian nyata dari akar-akar persamaan ciri mempunyai bagian-
bagian nyata negatif.
Tanggapan denyut dari sebuah sistem tak-berubah waktu

linear terdiri dari jumlah fungsi waktu eksponensial (pangkat) yang
pangkat-pangkatnya merupakan akar dari persamaan ciri sistem
tersebut.
Dari persamaan ciri R(s) = 0 mempunyai akar-akar yang

disebut dengan kutub (poles).Suatu syarat perlu agar sistem menjadi
stabil adalah bahwa bagian-bagian nyata dari akar-akar persamaan ciri
mempunyai bagian-bagian nyata negatif atau Re(s) negatif. Hal
tersebut untuk menjamin tanggapan denyutnya (keluaran) akan susut
seeara eksponensial bersama waktu, oleh karena untuk e-t = 0 untuk t
mendekati .
Page 57
Sebaliknya jika ada satu buah saja bagian real kutub-kutub
persamaan ciri bernilai positif maka keluaran akan tidak stabil oleh
karena keluaran akan menhasilkan et =  untuk t mendekati .
 Analysis Kestabilan System menggunakan Methode

Routh
o Transfer function dari suatu sistem loop tertutup

berbentuk :
o Hal pertama  memfaktorkan A(s)
o A(s) : persamaan karakteristik
o Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2

cukup sulit, sehingga digunakan
Page 58
o Kriteria Kestabilan Routh
o Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada

tidaknya akar positif pada persamaan karakterisitik
bukan nilai akar tersebut
 Prosedur Analysis Kestabilan System menggunakan

Methode Routh
1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk

polinomial s :
a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an  0
2. Semua koefisien persamaan karakteristik harus positif.

Jika tidak, sistem tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positif, susun koefisien polinomial

dalam baris dan kolom dengan pola:
sn a0 a2 a4 a6 .
s n 1 a1 a3 a5 a7 .
s n2 b1 b2 b3 b4 .
s n 3 c1 c2 c3 c4 .
s n4 d1 d2 d3 d4 .
. . .
. . .
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
Page 59
 Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap.

Susunan lengkap dari koefisien berbentuk segitiga.
 Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil (memenuhi
kriteria kestabilan Routh)
o Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika

semua negatif maka masing – masing ruas dikalikan minus
1 sehingga hasilnya positif)
o Semua suku kolom pertama pada tabel Routh

mempunyai tanda positif.
Jika ada nilai nol lihat pada bagian “kondisi khusus”
Latihan
Contoh 1
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :
a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3  0
Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2  a0 a3
s1
a
Page160
s0 a3
Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :
a1a2 > aoa3
o Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah
nol, maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif ε yang
sangat kecil.
Contoh 2
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya :
s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2
# Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar
imajiner pada sistem. Pada persamaan di atas ada akar di ± J
o Bila tanda koefisien (ε) berlawanan, berarti ada akar positif

persamaan karakteristik.
Contoh 3
Page 61
s3 – 3 s + 2 = (s – 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3 1 -3
berubah tanda s2 0≈ε 2
s1 -3 – (2/ ε)
berubah tanda
s0 2
# Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama,

berarti ada dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai
dengan persamaan awalnya  sistem tidak stabil
 Keadaan Khusus
o Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka

koefisien itu menunjukkan
 akar – akar besaran yang sama tapi letaknya

berlawanan
o Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak

pembantu  P(s)
 P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya
Page 62
Contoh 4
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 – 25s – 50 = 0
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50  Suku banyak pembantu

P(s)
s3 0 0
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50  Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0
P(s) = 2s4 + 48s2 – 500
dP(s)/ds = 8s3 + 96s
Sehingga susunan koefisiennya:
s5 1 24 -25
Page 63
s4 2 48 -50
s3 8 96  Koefisien dari dP(s)/ds
s2 24 -50
s1 112,7 0
s0 -50
# Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif.

Sistem tidak stabil.
o Tinjau sistem berikut
o Fungsi alih loop tertutup
C ( s) K

R( s) s( s  s  1)( s  2)  K
2
o Persamaan karakteristik
Page 64
s 4  3s 3  3s 2  2s  K  0
o Susunan koefisien
s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7
3 K
s1 2 K9
7
s0 K
# Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada

kolom pertama harus positif. Oleh karena itu,
14/9 > K > 0
DAFTAR pustaka
1. Katsuhiko Ogata, 1970, Modern Control Engineering ,

Prentice Hall inc. Englewood Cliffs, N.J.
2. Distefano, JJ, Ph.D., Stubberud, AR, Ph.D., dan

Williams, IJ., Ph.D., Sistem Pengendalian dan Umpan
Balik, Seri Buku Schaum, Teori dan Soal, Terjemahan,
Airlangga, Surabaya, Indonesia,
3. Ogata, Katsuhiko., 1996, Teknik Kontrol Automatik,

Jilid I, Edisi ke dua, Erlangga, Surabaya, Indonesia.
Page 65
Page 66
Page 67

Diktat Teknik Kendali 2016

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat Teknik Kendali 2016

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat Teknik Kendali

Mata Kuliah Teknik Kendali adalah mata kuliah wajib 2 sks

Diktat Teknik Kendali disusun dalam rangka mendukung

Banyak kekurangan yang ada pada diktat sederhana ini, oleh

Yogyakarta, Februari 2016

Bambang Riyanta, S.T.,M.T.

BAB II Kendali Manual, Kendali Otomatis

BAB III Model Matematik Sistem Fisik

BAB IV Diagram Blok…………………………..….……..30

BAB V Aksi Kendali dalam Industri(berisi : Kendali ON-

BAB VI Kestabilan Sistem…………………..…………….55

Sistem Kendali adalah : susunan komponen-komponen fisik

Aplikasi sistem pengendalian tidak hanya mencakup bidang

Titik berat utama dalam teknologi pengendalian modern

Model-model matematis dalam bentuk persamaan-persamaan

Cara-cara untuk menyelesaikan persamaan-persamaan

Instrumen Diagram blok diperlukan untuk menampilkan

Umpanbalik adalah ciri sistem pengendalian untaian-tertutup

II.1. Kendali manual dan otomatis

Teknologi kontrol pertama kali dikembangkan memanfaatkan

Gambar 1. Beda kendali manual dan otomatis

Gambar 2. Aplikasi kendali manual pada pengaturan suhu uap

Gambar 3. Aplikasi kendali otomatis pada pengaturan suhu uap

II.1. Kendali loop terbuka dan loop tertutup

 Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) :

Gambar 4. Diagram Sistem Kontol Loop Tertutup

 Sistem Kontrol Loop Terbuka (open-loop control

Gambar 5. Diagram Sistem Kontol Loop Terbuka

II.2. Aplikasi kendali loop loop dan tertutup terbuka

 Aplikasi kendali loop tertutup antara lain :

b. Antilock Breaking System

c. Fly by wire system

 Aplikasi kendali loop terbuka antara lain :

a. Lampu Lalu Lintas

II.2. Catatan untuk kendali loop loop dan tertutup

 Kendali loop tertutup

- Menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan

- Penggunaan umpan-balik membuat respon sistem relatif

- Dapat digunakan komponen-komponen dengan ketelitian

- Kestabilan merupakan persoalan utama karena cenderung

- Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika

 Kendali loop terbuka

- Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk

- Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.

- Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan

- Setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu

- Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah.

- Lebih mudah dibuat dan lebih murah

- Kestabilan bukan merupakan persoalan utama.

- Untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui

III.1. Model Matematik Sistem Fisik

Pada analisis dan desain sistem kendali, diperlukan

Model matematis digunakan untuk memperkirakan bagaimana

Model matematik adalah deskripsi matematik dari system yang

 Model Matematik Sistem Mekanik

Pada sistem mekanik untuk mencari persamaan karakteristik

F = gaya yang bekerja pada massa m

o Sistem Mekanik Pegas

o Sistem mekanik roda gigi

Rodagigi n1 diputar oleh torsi Τ1, menghasilkan torsi Τ2 pada

o Sistem mekanik Pengungkit

o Sistem mekanik Dashpot

Keseimbangan gaya arah y

Sistem mekanik seperti gambar berikut: