PENGANTAR

Assalamu’alaikum wr.wb.

Mata Kuliah Teknik Kendali adalah mata kuliah wajib 2 sks dengan kode mata kuliah
TMU 462 pada semester 4 di Program Studi Teknik Mesin. Dengan mengikuti mata kuliah ini
diharapkan mahasiswa menguasai analisis dasar sistem kendali yang meliputi: sistem kendali
umpan balik, model matematik, blok diagram, alih bentuk Laplace, fugsi alih, dan kestabilan.
Disamping menguasai analisis sistem kendali mahasiswa diharapkan juga mampu memahami
pengendalian di industri yang meliputi : Kendali On-Off, kendali proporsional, kendali integral
serta kendali proporsional-integral untuk proses pengendalian panas, mekanika, listrik, dan fluida. 

Diktat Teknik Kendali disusun dalam rangka mendukung pencapaian kompetensi yang
diharapkan pada mata kuliah Teknik Kendali

Banyak kekurangan yang ada pada diktat sederhana ini, oleh karenanya masukan dari
pembaca akan sangat berguna bagi penyempurnaan diktat kuliah ini.

Wassalamualaikum wr.wb.

Palembang, Februari 2018

 Diktat Teknik Kendali
DAFTAR ISI

Pengantar

BAB I Pendahuluan…………………………………...…..4

BAB II Kendali Manual, Kendali Otomatis

Kendali Loop Terbuka
dan Kendali Loop Tertutup………………….……6

BAB III Model Matematik Sistem Fisik

dan Respon Sistem………………………….…....13

BAB IV Diagram Blok…………………………..….……..30

BAB V Aksi Kendali dalam Industri(berisi : Kendali ON-

OFF, Kendali Proporsional, Integral
dan Differensial)………………………...………..43

BAB VI Kestabilan Sistem…………………..…………….55

Daftar Pustaka

Page 2
 Diktat Teknik Kendali

BAB I
PENDAHULUAN

Sistem Kendali adalah : susunan komponen-komponen fisik yang saling dihubungkan

sedemikian rupa sehingga memerintah, mengarahkan atau mengatur dirinya sendiri atau sistem lain

Aplikasi sistem pengendalian tidak hanya mencakup bidang keteknikan, melainkan juga
menyangkut ilmu biologi dan ilmu sosial. Dimensi-dimensi tambahan ini telah menciptakan begitu
banyak masalah baru sehingga analisis dan perancangan sistem sesungguhnya telah menjadi
sebuah ilmu tersendiri.

Titik berat utama dalam teknologi pengendalian modern adalah pengembangan model-
model matematis untuk berbagai sistem fisis. Instrumen matematis dipergunakan untuk
mempermudah memahami serta menganalisis sistem fisis .

Model-model matematis dalam bentuk persamaan-persamaan sistem digunakan bila

hubungan-hubungan yang mendetail diperlukan. Secara teoritis setiap sistem pengendalian bisa
dicirikan oleh persamaan-persamaan matematis. Jawaban atau penyelesaian dari persamaan-
persamaan itu menyatakan tingkahlaku sistemnya. Penyelesaian persamaan matematis seringkali
sulit, untuk itu perlu dilakukan penyederhanaan dalam uraian matematisnya melalui permisalan.
Untuk sejumlah besar sistem pengendalian, pendekatan dan penyederhanaan akan menuju ke
sistem-sistem yang bisa diuraikan oleh persamaan diferensial biasa linier.

Cara-cara untuk menyelesaikan persamaan-persamaan matematis telah cukup tercatat

dalam kepustakaan matematika dan teknik . Instrumen matematik transformasi Laplace misalnya,
sangat umum digunakan untuk mentransformasi bentuk persamaan diferensial sebuah sistem
dinamik pada domain t menjadi persamaan aljabar biasa pada domain s . Model matematik sistem
dalam bentuk aljabar biasa ini lebih sederhana dan mudah dikelola dengan kaidah aljabar untuk
mendapatkan respon sistem ketika menerima input.

Instrumen Diagram blok diperlukan untuk menampilkan komponen-komponen yang

berperan dalam sistem fisis beserta hubungan antar bagian dalam sistem tersebut. Dalam diagram
blok komponen-komponen sistem fisik di tampilkan dalam bentuk blok-blok fungsional. Anak
panah menunjukkan aliran sinyal dari sistem dimaksud.

Umpanbalik adalah ciri sistem pengendalian untaian-tertutup (closed-loop) yang

membedakannya dengan sistem untaian-terbuka (open-loop). Umpan balik adalah sifat dari suatu
sistem untaian tertutup yang memungkinkan keluarannya (suatu besaran terkendali dari sistem)
bisa dibandingkan dengan masukan sistem (suatu masukan ke suatu komponen yang terletak di
dalam sistem atau subsistem) sedemikian rupa agar tindakan pengendalian yang tepat sebagai
fungsi dari keluaran dan masukannya bisa dilakukan.

Page 3
 Diktat Teknik Kendali

BAB II
Kendali Manual, Otomatis,
Loop Terbuka & Loop Tertutup

II.1. Kendali manual dan otomatis

Teknologi kontrol pertama kali dikembangkan memanfaatkan manusia sebagai

pengontrolnya (kendali manual) , setelah teknologi mesin, elektronik dan komputer ditemukan
mulailah tenaga manusia diganti dengan peralatan tersebut sehingga disebutlah istilah kontrol
otomatis (kendali otomatis ). Gambar berikut menunjukkan perbedaan konsep pengendalian
manual dan otomatis serta aplikasinya

Gambar 1. Beda kendali manual dan otomatis

Gambar 2. Aplikasi kendali manual pada pengaturan suhu uap

Gambar 3. Aplikasi kendali otomatis pada pengaturan suhu uap

Page 4
 Diktat Teknik Kendali
Meski flexible kendali manual memiliki kelemahan pada rendahnya tingkat presisi dan akurasi.
Berbeda dengan kendali manual kendali otomatis lebih akurat dan presisi meskipun
konsekwensinya tidak flexibel .

II.1. Kendali loop terbuka dan loop tertutup

 Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) : adalah sistem kontrol yang
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian.

Gambar 4. Diagram Sistem Kontol Loop Tertutup

 Sistem Kontrol Loop Terbuka (open-loop control system) : adalah sistem kontrol yang
keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengendalian.

Gambar 5. Diagram Sistem Kontol Loop Terbuka

II.2. Aplikasi kendali loop loop dan tertutup terbuka

 Aplikasi kendali loop tertutup antara lain :

a. Pengkondisi udara

b. Antilock Breaking System

Page 5
 Diktat Teknik Kendali

c. Fly by wire system

 Aplikasi
Gambar kendaliplikasi
6a-6c. Contoh loop terbuka antara loop
system control lain :tertutup

a. Lampu Lalu Lintas

b. Setrika listrik

c. Kipas angin

d. Mesin Cuci

Gambar 7a-6d. Contoh aplikasi system control loop terbuka

Page 6
 Diktat Teknik Kendali
II.2. Catatan untuk kendali loop loop dan tertutup
terbuka

 Kendali loop tertutup

- Menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

- Penggunaan umpan-balik membuat respon sistem relatif kurang peka terhadap gangguan
eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem.
- Dapat digunakan komponen-komponen dengan ketelitian lebih rendah dan murah untuk
mendapat pengendali plant dengan teliti yang tidak mungkin diperoleh pada sistem loop
terbuka.
- Kestabilan merupakan persoalan utama karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi
berlebihan yang dapat menimbulkan osilasi.
- Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat
gangguan/perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem
- Membutuhkan komponen-komponen dengan ketelitian tinggi dan relatif mahal.

 Kendali loop terbuka

- Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan

masukan acuan.
- Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.
- Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran
diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
- Setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu adalah loop terbuka.
- Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah.
- Lebih mudah dibuat dan lebih murah
- Kestabilan bukan merupakan persoalan utama.
- Untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui sebelumnya dan tidak ada
gangguan, maka disarankan untuk menggunakan kontrol loop terbuka.
- Jika terdapat gangguan atau perubahan yang tidak dapat diramal maka tidak dapat
digunakan sistem loop terbuka.

Page 7
 Diktat Teknik Kendali

BAB III
Model Matematik Sistem Fisik
Dan respon sistem

III.1. Model Matematik Sistem Fisik

Pada analisis dan desain sistem kendali, diperlukan permodelan sistem fisis. Model fisis ini
harus dapat menggambarkan karakteristik sistem tersebut secara memadai. Dari model fisis
diturunkan model matematis. Model matematis diartikan sebagai hubungan matematik yang
menghubungkan keluaran sistem dengan masukannya. Model matematis diperoleh dari
hukumhukum fisis sistem yang bersangkutan seperti dinamika sistem mekanis yang dimodelkan
dengan hokum Newton, dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukumhukum Kirchoff, ohm
dll.

Model matematis digunakan untuk memperkirakan bagaimana sistem akan memberikan

tanggapan pada kondisi spesifik yang pasti tanpa menguji sistem fisik yang sebenarnya. Suatu
sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu menggambarkan model fisis yang sama
(misal : analogi sistem mekanis dengan sistem elektrik).

Model matematik adalah deskripsi matematik dari system yang dinyatakan dalam bentuk
hubungan matematik dari Input dan Output sistem.

 Model Matematik Sistem Mekanik

Pada sistem mekanik untuk mencari persamaan karakteristik system banyak menggunakan
Hukum Newton.

Gerakan Translasi: ΣF = m a
Gerakan Rotasi: Στ = J α

dengan :

F = gaya yang bekerja pada massa m

m = massa benda
a = percepatan benda
τ = torsi yang bekerja pada benda
J = momen inersia benda
α = percepatan sudut

Contoh:

o Sistem Mekanik Pegas

Page 8
 Diktat Teknik Kendali

Persamaan karakteristik : F = kx

o Sistem mekanik roda gigi

Rodagigi n1 diputar oleh torsi Τ1, menghasilkan torsi Τ2 pada Roda gigi n2
J1
= = :=n T2
n1 
 Speed conversion
n := gear ratio J2
T2
T11 = T22 
 Energy /power
conservation
n2
=
 Torque conversion
= = T2 = J2J2n
J1n2 J2 J1 = n2 J2

o Sistem mekanik Pengungkit

F2
l1 l2

F1 A

∑MA = 0

F1 x l 1 = F2 x l 2

F2 =

o Sistem mekanik Dashpot

Keseimbangan gaya arah y

f
Page 9
y(t)
 Diktat Teknik Kendali
∑Fy = 0

- F1 + f =0

F1
F1 = f

Latihan

Sistem mekanik seperti gambar berikut:

dengan :
F(t) K

F(t) = gaya yang bekerja pada massa m m

K = konstanta pegas
a
B = konstanta daspot (peredam viscos)
Y(t) = simpangan pegas
Y(t)

Carilah model matematik

sistem mekanik tersebut dengan
Y(t) sebagai output dan F(t) sebagai input.

o Model matematik system elektrik

Pada sistem elektrik untuk mencari persamaan karakteristik system banyak menggunakan
Hukum-hukum pada rangkaian listrik. Hukum ohm, persamaan tegangan Kirchoff, dan
arus Mesh

 Resistor

iR R
Model matematik :
VR
VR(t) = IR(t).R

 Kapasitor

Page 10
 Diktat Teknik Kendali

Ic C Model matematik :

VC Vc(t) = ∫ (t)dt

 Induktor

L
Model matematik :
IL
VL(t) =
VL

Latihan

Sebuah rangkaian listrik terdiri dari komponen RLC dengan tegangan input V i dan
tegangan output Vo ditampilkan dalam gambar berikut :

R L

Vi Vo

Carilah model matematik dari system listrik tersebut !

III.2. Respon Sistem

III.2.1 Pengertian Respon Sistem

Respon sistem atau tanggapan sistem adalah perubahan perilaku output terhadap
perubahan sinyal input. Respon sistem berupa kurva  ini akan menjadi dasar untuk menganalisa 
karakteristik system selain menggunakan   persamaan/model   matematika. Bentuk  kurva  respon
sistem  dapat  dilihat setelah mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk
mengetahui karakteristis system disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan
untuk menganalisa system dari bentuk kurva response:

 Impulse signal, sinyal kejut sesaat

 Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
 Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).

III.2.2. Cara memperoleh respon sistem

Page 11
 Diktat Teknik Kendali

Pada sistem dinamik , persamaan karakteristik system melibatkan persamaan differensial,

sehingga ketika diberikan sinyal input tidak mudah memperoleh respon sistemnya secara langsung.

Salah satu cara untuk mendapatkan respon system pada system dinamik adalah dengan terlebih
dahulu mentransformasi persamaan karakteristik pada domain t menjadi persamaan aljabar biasa
pada domain s. Instrumen transformasi yang banyak digunakan adalah transformasi Laplace.
Model matematik sistem dalam bentuk aljabar biasa ini lebih sederhana dan mudah dikelola
dengan kaidah aljabar untuk mendapatkan respon sistem ketika menerima input. Setelah
manipulasi model matematik dalam domain s , persamaan karakteristik ditransformasi Laplace
balik (invers Laplace) ke domain t. Parameter input kemudian di masukkan ke dalam persamaan
untuk mendapatkan respon sistem.

L(f(t))
Laplace Domain

Algebraic
Differential Algebraic
Equation Equation Equation
Algebraic f(s)
f(t) f(s)
Manipulation
Time Domain
Non
Differential
Equation f(t)

-1
L (F(s))

Latihan

 Transformasi Laplace

1. Tentukan alih bentuk Laplace dari fungsi f(t)= e-t

Jawab:

2. Tentukan alih bentuk Laplace fungsi tanjakan f(t)= t

Page 12
 Diktat Teknik Kendali
Jawab

3. Alih bentuk Laplace dari fungsi f(t)=5e3t adalah:

Pilih satu jawaban
 1/s
 -5/(s-3)
 -1/(s+3)
 5/s
 Tidak ada jawaban yang benar

4. F(s) = 1 adalah alih bentuk dari fungsi f(t) berbentuk:

Pilih satu jawaban
 Satuan tanjakan f(t) = t
 Satuan undakan f(t) = 1(t)
 Satuan denyut f(t) = (t)
 Sinyal sinus
 Tidak ada jawaban yang benar

Latihan

 Transformasi Laplace balik

1. Tentukan alih bentuk Laplace dari 3e-t – e-2t
Jawab:

maka:

2. Tentukan alih bentuk Laplace balik dari

Jawab

Page 13
 Diktat Teknik Kendali

Tabel Transformasi Laplace

III.2.3 Bentuk sinyal respon sistem

Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:

 Domain waktu (time response)

Page 14
 Diktat Teknik Kendali
 Domain frekuensi (frequency response)

domain respon sistem

 Respon Peralihan (transient response)

Ketika  input  sebuah  sistem berubah  secara  tiba-tiba,  keluaran  atau output  membutuhkan
waktu   untuk   merespon   perubahan   itu.   Bentuk   respon   transient   atau   peralihan   bisa
digambarkan seperti berikut:

Bentuk sinyal respon transien

Bentuk sinyal respond transient ada 3:

 Underdamped  response, output melesat naik untuk mencapai input kemudian  turun dari
nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek osilasi
 Critically damped response,  output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu lama untuk
mencapai target akhirnya.
 Overdamped  response,  respon yang dapat mencapai  nilai input dengan  cepat dan tidak
melewati batas input.

Fasa peralihan  ini kemudian  akan berhenti pada nilai dikisaran  input/target  dimana selisih
nilai akhir dengan target disebut steady state error. Jika dengan input atau gangguan yang
diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady state maka dikatakan sistem ini
stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan meningkat  terus tanpa batas sampai sistem merusak diri
sendiri atau terdapat rangkaian pengaman yang memutus sistem.
 

 Sensitifitas sistem  

adalah  perbandingan   antara   persentase   perubahan   output dengan persentase perubahan input.
Perubahan pada input bisa normal atau ada gangguan dimana parameter  proses akan berubah

Page 15
 Diktat Teknik Kendali
seiring dengan  usia, lingkungan, kesalahan  kalibrasi  dsb. Pada  sistem  siklus  tertutup  tidak
terlalu  sensitif  terhadap hal  ini  karena  adanya  proses monitoring  balik/feedback. Kondisi
sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka. Pemilihan sistem siklus terbuka harus
memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.
 
 Klasifikasi Respon Sistem

Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik respon sistem dapat
diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:
o Karakteristik Respon  Waktu  (Time  Respons), 
Adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan pada pengamatan
bentuk respon output sistem terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi
performansi respon waktu dapat dibagi atas dua tahapan pengamatan, yaitu;
 Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang diamati mulai
saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai  respon  masuk  dalam
keadaan steady state. Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon
transient ini antara lain;  rise time, delay time, peak time, settling time, dan %
overshoot.
 Spesifikasi   Respon   Steady   State,   adalah   spesifikasi respon sistem yang diamati
mulai saat respon masuk dalam keadaan steady state sampai waktu tak terbatas (dalam
praktek waktu pengamatan dilakukan saat TS  t  5TS). Tolok ukur yang digunakan
untuk mengukur kualitas respon steady state ini antara lain; %eror steady state baik
untuk eror posisi, eror kecepatan maupun eror percepatan

o Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)

Karakter respon frekuensi adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya
didasarkan pengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem
untuk masukan sinyal sinus (A sin  t). Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas
respon frekuensi ini antara lain;

 Frequency Gain Cross Over,

 Frequency Phase Cross Over,
 Frequency Cut-Off (filter),
 Frequency Band-Width (filter),
 Gain Margin,
 Phase Margin,
 Slew-Rate Gain dan lain-lain.
o Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II
Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa, step, ramp dan
kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur  kualitas  responnya
(menggunakan  tolok  ukur  yang  ada).  Pada sistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk
respon yang kompleks atau tidak memiliki bentuk respon yang khas, sehingga ukuran
kualitas sulit ditentukan. Meskipun demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam
praktek (sistem yang ada di industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat
didekati dengan respon orde I dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah  dipandang 
sebagai  sistem  orde  I  atau  II,  sehingga  ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan
tolok ukur yang ada.  

Page 16
 Diktat Teknik Kendali
 
o Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon)
Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output terhadap
masukan impulsa.
 
 Menguji Respon System

Salah satu cara untuk menguji dan menganalisa suatu sistem adalah dengan memberikan
suatu sinyal uji (test signal) sebagai masukan dan mengamati serta menganalisa keluarannya.
Berbagai sinyal masukan dapat digunakan untuk keperluan analisa yang berbeda-beda. Jika sistem
yang digunakan untuk keperluan masukan dengan kenaikan gradual sepanjang waktu, maka
digunakan sinyal uji fungsi ramp. Sinyal fungsi step digunakan untuk menguji keandalan terhadap
gangguan luar, dsb.

Gambar grafik fungsi step dan ramp

Contoh 1 :

Sebuah sistem orde 1 ditampilkan dalam diagram blok berikut :

Fungsi alih loop tertutup sistem tersebut adalah :

Bila sistem tersebut diuji menggunakan input fungsi unit step

r(t) = 1 ;
R(s) = L [ r(t) ] =

Page 17
 Diktat Teknik Kendali

Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup diperoleh :

C(s) = .

= -

Dengan invers Laplace L-1 [ - ] diperoleh :

= C(t) = 1- e-t/T

Plotting C(t) terhadap waktu untuk t ≥ 0 ditampilkan pada grafik berikut :

Contoh 2.

Bila sistem yang sama diuji dengan fungsi ramp satuan :

r(t) = t ;
R(s) = L [ r(t) ] =

Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup diperoleh :

C(s) = .

Page 18
 Diktat Teknik Kendali

= -

Dengan invers Laplace L-1 [ - ] diperoleh :

= C(t) = t- T + Te-t/T

Plotting C(t) terhadap waktu untuk t ≥ 0 ditampilkan pada grafik berikut :

BAB IV
DIAGRAM BLOK

IV.1. Pengertian , Fungsi dan Bentuk

 Pengertian

Suatu penyajian bergambar dari fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen sistem dan aliran
sinyalnya.

 Fungsi

Melukiskan hubungan timbal balik yang ada antara komponen sistem

 Bentuk

X(s) Y(s)
G(s) Page 19
 Diktat Teknik Kendali

X(s) : Sinyal masukan

Y(s) : Sinyal Keluaran

o Komparator : Detektor Kesalahan

R(s) E(s)

C(s)

o Diagram Blok system loop tertutup

R(s) E(s) C(s)

G(s)

o Pengaruh Gangguan pada system loop tertutup

Gangguan N(s)

R(s) E(s) C(s)

G1(s) G2(s)

IV.2. Prosedur Penggambaran diagram Blok

-Tulis persamaan karakteristik setiap elemen sistem

-Transformasi persamaan karakteristik elemen sistem dari domain t ke domain s
menggunakan
Transformasi Laplace

Page 20
 Diktat Teknik Kendali
-Tulis Fungsi alih setiap elemen sistem
-Tampilkan fungsi alih setiap elemen dalam blok yang sesuai
-Rakit semua elemen menjadi diagram blok lengkap

Contoh :

Tinjau rangkaian RC pada gambar berikut :

R
ei C eo
i

Elemen 2
Elemen 1 setiap elemen pada system tersebut adalah :
Persamaan karakteristik

Elemen 1

i =

Elemen 2

Transformasi Laplace untuk persamaan pertama dengan syarat awal 0 diperoleh :

Elemen 1

L [ ]

I(s) =

Diagram blok elemen 1

Ei(s) I(s)

E0(s)

Page 21
 Diktat Teknik Kendali
Elemen 2

L [ = ]

E0(s) =

Diagram blok elemen 2

I(s) E0(s)

Diagram blok keseluruhan hasil rakitan elemen 1 dan elemen 2

Ei(s) E0(s)

IV.2. Penyederhanaan Diagram Blok

 Syarat penyederhanaan diagram blok

1. Hasil Kali umpan maju harus sama

2. Hasil kali keliling loop harus sama

Mengingat fungsi alih merupakan persamaan aljabar pada domain s maka penyederhanaan
diagram blok dapat dilakukan dengan menggunakan kaidah aljabar. Penyederhanaan dilakukan
dengan cara memindahkan titik cabang dan titik penjumlahan, saling menukar titik
penjumlahan, dan kemudian menyederhanakan loop umpan balik di dalamnya. Di bawah ini
ditampilkan table kaidah aljabar untuk diagram blok :

Page 22
Diktat Teknik Kendali

Page 23
 Diktat Teknik Kendali

Berikut ditampilkan contoh-contoh penyederhanaan diagram blok

Contoh 1.

Page 24
Diktat Teknik Kendali

Page 25
 Diktat Teknik Kendali
Contoh 2

Contoh 3

Contoh 4

Page 26
 Diktat Teknik Kendali

Contoh 5

Page 27
 Diktat Teknik Kendali

BAB V

Page 28
 Diktat Teknik Kendali
Aksi Kendali
dalam industri

V.1. Aksi Kontrol Dasar (Metoda Pengaturan)

Berikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri: aksi
kontrol dua posisi atau on-off, proporsional (P), integral (I), proporsional ditambah integral (PI),
proporsional ditambah turunan (derivative) (PD) dan proporsional ditambah integral ditambah
turunan (PID). Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk
memilih yang terbaik dan paling cocok untuk penggunaannya.

 Kontrol ON-OFF (Kontrol Dua Posisi)

Aksi kontrol dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit
hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol dua posisi atau on-off relatif
sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol
industri maupun domestik.

Ambil sinyal keluaran dan kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau
minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga,

u(t) = U1 untuk e(t) > 0

= U2 untuk e(t) < 0

dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya nol atau –U1. Kontroler dua posisi
umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida.
Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler
dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.

Gambar. Kontroler beroperasi otomatis.

Page 29
 Diktat Teknik Kendali

Gambar (a) Diagram blok kontroler on-off; (b) diagram blok kontroler on-off dengan jurang
diferensial

Gambar di atas menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. Daerah dengan sinyal
pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial
(differential gap). Jurang diferensial. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u(t)
tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol.
Dalam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak
dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini dimaksudkan untuk mencegah operasi
yang berulang-ulang dan mekanisme on-off.

Tinjau sistem kontrol tingkat cairan pada Gambar di bawah digunakan untuk mengontrol
laju aliran masuk. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua
posisi ini, laju aliran masuk dapat positif, tetap, atau nol.

Gambar (a) Sistem tingkat cairan, (b) Katup elektromagnet

Seperti pada Gambar di bawah, sinyal keluaran secara terus-menerus bergerak antara dua
batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi
lainnya. Perhatikan bahwa kurva keluaran berikut mengikuti satu dan dua kurva eksponensial, satu
berhubungan dengan kurva pengisian dan satu kurva pengosongan. Osilasi keluaran antara dua
batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.

Page 30
 Diktat Teknik Kendali
h(t)

Differential gap

0 t

Gambar Kurva tinggi h(t) versus t

Dari Gambar di atas diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan
mengurangi jurang diferensial. Pengurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on-off
per menit dan mengurangi waktu hidup komponen.

Besaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang
diperlukan dan waktu hidup komponennya.
Kendali on-off memiliki sifat :
1. Mesin berputar dengan kecepatan penuh atau mati
2. Peralatan cepat rusak karena pada posisi hidup-mati berulang-ulang
3. Tidak bisa mencapai nilai yang diinginkan hanya berosilasi di sekitar nilai yang
diinginkan

 Kontrol Proporsional (P)

Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara masukan kontroler u(t)
dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah

u(t) = Kpe(t)

atau dalam besaran transformasi Laplace

= Kp

dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.

Page 31
 Diktat Teknik Kendali
Gambar 2.5. Diagram blok kontroller proporsional

Peningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk
menaikkan kecepatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan-kesalahan keadaan
mantap (error steady-state). Jikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik,
sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung tidak
menstabilkan sistem. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas, dan
keterbatasan ini boleh jadi tidak cukup tinggi untuk mencapai rensponse yang diinginkan.
Akibatnya pada saat dicoba untuk menset penguatan K, maka terdapat konflik
kebutuhan/keinginan. Disatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan-kesalahan (errors)
sebanyak mungkin, tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi, dengan cara
demikian memperpanjang setting waktu. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya
secepat mungkin. Respon yang cepat dapat dicapai dengan menaikkan K, tetapi sekali lagi dapat
menyebabkan ketidak stabilan sistem.

Kendali Proporsional memiliki sifat :

1. Mesin berputar dengan kecepatan proporsional dengan besarnya sinyal error

2. Keluaran tidak bisa mencapai nilai yang diinginkan karena saat sinyal error bernilai 0
mesin mati.
3. Peralatan lebih awet dibanding pada kontrol on off karena mesin tidak hidup-mati
berulang

 Kontrol Integral (I)

Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap
(steady). Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada laju
proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e(t). Sehingga

atau

Page 32
 Diktat Teknik Kendali

Gambar Diagam blok kontroller integral

dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.

Fungsi alih dari kontroler integral adalah

Jika nilai e(t) ada dua (doubel), maka nilai u(t) bervariasi dua kali secara cepat. Untuk pembangkit
kesalahan nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset.

 Kontrol Proporsional ditambah Integral (PI)

Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan
berikut :

atau fungsi alihnya sebagai berikut:

dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya KP dan Ti dapat
ditentukan. Waktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan nilai K P berakibat
pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral disebut laju riset.
Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi
kontrol diduplikasi. Laju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar di bawah
menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. Jika sinyal pembangkit
kesalahan e(t) adalah fungsi langkah-unit

Page 33
 Diktat Teknik Kendali

Gambar Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral

Kontrol Turunan (Derivative) (D)

Aksi derivative atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk mempercepat respon
transient dari sistem kontrol. Aksi derivative selalu disertai dengan kontrol proporsional. Adanya
aksi derivative pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase-lead terhadap penguatan
loop kontrol.

 Kontrol Proporsional ditambah Turunan (PD)

Aksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut.

dan fungsi alihnya adalah:

dengan KP adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. KP dan Td
keduanya dapat ditentukan. Aksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan
besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. Waktu
turunan Td adalah waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol
proporsional.

Gambar Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan

Gambar di atas menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. Aksi
kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. Namun demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat
mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.

Page 34
 Diktat Teknik Kendali
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain juga
mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat bercampur pada
pembangkit (aktuator).

Aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif
selama periode transient.

 Kontrol Proporsonal ditambah Integral ditambah Turunan (PID)

Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol turunan
disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai
keuntungan dibanding masing-masing kontroler. Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan
oleh :

atau fungsi alihnya

dengan KP penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu turunan.

Berikut ditampilkan diagram blok aksi kontrol PID

E (s) U(s)

Page 35
 Diktat Teknik Kendali

BAB VI
kestabilan

 Dinfinisi Kestabilan

Sistem adalah stabil jika tanggapan denyutnya mendekati nol ketika waktu
mendekati tak terhingga
Sistem adalah stabil jika setiap masukan terbatas menghasilkan keluaran
terbatas pula.

Kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau gangguan.
Secara naluriah, system yang stabil adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam bila tidak
dirangsang oleh sumber luar dan akan kembali diam jika semua rangsangan dihilangkan.
Kestabilan dapat didefinisikan dengan tepat dalam pengertian tanggapan denyut suatu system.

Page 36
 Diktat Teknik Kendali
Definisi sistem stabil bisa didasarkan atas tanggapan sistem terhadap masukan terbatas,
yaitu masukan-masukan yang besarnya lebih keeil dari suatu harga berhingga untuk sepanjang
waktu.

Penyelidikan tentang derajat kestabilan dari sebuah sistem seringkali memberikan

keterangan yang berharga mengenai tingkah lakunya, yaitu, jika sistem stabil seberapa dekatkah
sistem itu akan menjadi tak stabil Hal ini merupakan konsep kestabilan .relatif. Biasanya
kestabilan relatif dinyatakan dalam pengertian dari suatu pararneter sistem tertentu yang diijirikan
di mana sistem tersebut akan tetap stabil.

 Syarat Sistem Stabil

Suatu syarat perlu agar sistem menjadi stabil adalah bahwa bagian-bagian nyata dari akar-
akar persamaan ciri mempunyai bagian-bagian nyata negatif.

Tanggapan denyut dari sebuah sistem tak-berubah waktu linear terdiri dari jumlah fungsi
waktu eksponensial (pangkat) yang pangkat-pangkatnya merupakan akar dari persamaan ciri
sistem tersebut.

Dari persamaan ciri R(s) = 0 mempunyai akar-akar yang disebut dengan kutub
(poles).Suatu syarat perlu agar sistem menjadi stabil adalah bahwa bagian-bagian nyata dari akar-
akar persamaan ciri mempunyai bagian-bagian nyata negatif atau Re(s) negatif. Hal tersebut untuk
menjamin tanggapan denyutnya (keluaran) akan susut seeara eksponensial bersama waktu, oleh
karena untuk e-t = 0 untuk t mendekati .

Sebaliknya jika ada satu buah saja bagian real kutub-kutub persamaan ciri bernilai positif
maka keluaran akan tidak stabil oleh karena keluaran akan menhasilkan et =  untuk t mendekati
.

Page 37
 Diktat Teknik Kendali

 Analysis Kestabilan System menggunakan Methode Routh

o Transfer function dari suatu sistem loop tertutup berbentuk :

o Hal pertama à memfaktorkan A(s)

o A(s) : persamaan karakteristik

o Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2 cukup sulit, sehingga digunakan

o Kriteria Kestabilan Routh

o Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada tidaknya akar positif pada
persamaan karakterisitik bukan nilai akar tersebut

 Prosedur Analysis Kestabilan System menggunakan Methode Routh

1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial s :

2. Semua koefisien persamaan karakteristik harus positif. Jika tidak, sistem tidak stabil.

3. Jika semua koefisien positif, susun koefisien polinomial dalam baris dan kolom dengan
pola:

Page 38
 Diktat Teknik Kendali

 Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap dari koefisien
berbentuk segitiga.
 Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil (memenuhi kriteria kestabilan Routh)

o Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika semua negatif maka masing –
masing ruas dikalikan minus 1 sehingga hasilnya positif)

o Semua suku kolom pertama pada tabel Routh mempunyai tanda positif.
Jika ada nilai nol lihat pada bagian “kondisi khusus”

Latihan

Contoh 1

Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :

Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :

a1a2 > aoa3

o Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, maka suku nol ini diganti
dengan bilangan positif ε yang sangat kecil.

Contoh 2

s3 + 2s2 + s + 2 = 0

Page 39
 Diktat Teknik Kendali
Susunan koefisiennya :

# Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar imajiner pada sistem. Pada
persamaan di atas ada akar di ± J

o Bila tanda koefisien (ε) berlawanan, berarti ada akar positif persamaan karakteristik.

Contoh 3

s3 – 3 s + 2 = (s – 1)2 (s + 2) = 0

Susunan koefisiennya adalah

s3 1 -3

berubah tanda s2 0≈ε 2

s1 -3 – (2/ ε)
berubah tanda
s0 2

# Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama, berarti ada dua akar positif di
pers. karakteristik. Sesuai dengan persamaan awalnya à sistem tidak stabil

 Keadaan Khusus

o Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu menunjukkan

 akar – akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan

o Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak pembantu à P(s)

 P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya

Contoh 4

Page 40
 Diktat Teknik Kendali
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 – 25s – 50 = 0

Susunan koefisiennya adalah

s5 1 24 -25

s4 2 48 -50 ß Suku banyak pembantu P(s)

s3 0 0

Susunan koefisiennya adalah

s5 1 24 -25

s4 2 48 -50 ß Suku banyak pembantu P(s)

s3 0 0

P(s) = 2s4 + 48s2 – 500

dP(s)/ds = 8s3 + 96s

Sehingga susunan koefisiennya:

s5 1 24 -25

s4 2 48 -50

s3 8 96 ß Koefisien dari dP(s)/ds

s2 24 -50

s1 112,7 0

s0 -50

# Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif.

Sistem tidak stabil.

o Tinjau sistem berikut

o Fungsi alih loop tertutup

Page 41
 Diktat Teknik Kendali

o Persamaan karakteristik

o Susunan koefisien

s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7
3 K
s1 2 K9
7
0
s K

# Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom pertama harus
positif. Oleh karena itu,

14/9 > K > 0

DAFTAR pustaka

1. Katsuhiko Ogata, 1970, Modern Control Engineering , Prentice Hall inc. Englewood
Cliffs, N.J.

2. Distefano, JJ, Ph.D., Stubberud, AR, Ph.D., dan Williams, IJ., Ph.D., Sistem Pengendalian
dan Umpan Balik, Seri Buku Schaum, Teori dan Soal, Terjemahan, Airlangga, Surabaya,
Indonesia,

3. Ogata, Katsuhiko., 1996, Teknik Kontrol Automatik, Jilid I, Edisi ke dua, Erlangga,
Surabaya, Indonesia.

Page 42
Diktat Teknik Kendali

Page 43