TEKNIK KONTROL MODERN

RANGKUMAN BUKU DASAR TEKNIK KENDALI

GALUH TRIYANTO A.Md. 221040021
Pendahuluan

Bab 1 pada buku ini merupakan pengantar mengenai definisi, diagram umum, aplikasi dan
metode-metode yang digunakan dalam menganalisa sistem-sistem kendali.

Bab 2 membahas mengenai domain aplikasi sistem kendali baik dalam industri maupun
dalam kehidupan sehari-hari.

Bab 3 membahas tentang diagram umum dan komponen-komponen yang digunakan

dalam sistem kendali secara umum, misalnya sensor, aktuator, unit pengendali, unit
pengkondisi isyarat, serta plant atau kendalian yang akan dikendalikan.

Bab 4 membahas tentang jenis-jenis masalah yang ditemukan dalam sistem kendali, serta
gambaran dasar tentang teknik-teknik yang digunakan untuk memecahkan
masalah-masalah tersebut.

Bab 5 membahas tentang bagaimana mengubah model fisik sebuah sistem ke dalam
bentuk model persamaan diferensial.

Bab 1 Pengantar Sistem Kendali

1. Definisi Sistem Kendali

Sistem : Serangkaian komponen fisik yang membentuk satu kesatuan untuk melakukan
aksi atau proses tertentu

Proses : perubahan yang berurutan dan berlangsung secara kontinyu dan tetap menuju
keadaan akhir tertentu.

Kontrol : mengatur, mengarahkan, memerintahkan

Input : (set point, reference) kondisi terkini dari lingkungan atau respon sistem yang
diinginkan

Output : respon sistem aktual

Plant : obyek yang dikendalikan (dikontrol)

Sistem kendali atau sistem kontrol (Control system) adalah suatu alat (kumpulan alat)
untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Istilah
kendali dapat dipraktekan secara manual untuk mengendalikan sistem kontrol.

2
1.2 Diagram Umum dan Komponen-komponen Sistem Kendali

Gambar Komponen komponen diagram blok

3
 Gambar Komponen komponen diagram blok

1.2.1 Kendalian

Variabel yang dikendalikan Variabel aktual yang selalu dipantau dan dijaga pada nilai
tertentu yang diinginkan dalam proses. Variabel yang diukur Kondisi dari controlled
variable pada saat tertentu dalam pengukuran.

1.2.2 Sensor

Sensor merupakan alat ukur controlled variable yang menghasilkan sinyal output sebagai
indikasi status.

1.2.3 Pengkondisi Sinyal (Signal Conditioner)

Pengkondisi sinyal adalah merupakan suatu konversi sinyal menjadi bentuk yang lebih
sesuai yang merupakan antarmuka dengan elemen-elemen lain dalam suatu kontrol
proses.

1.2.4 Aktuator

4
Aktuator merupakan alat yang secara fisik melakukan proses sesuai instruksi kontroler
dengan menggunakan sumber energi.

1.2.5 Unit Pengendali (Kontroler Unit)

Menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol untuk melakukan proses
terhadap controlled variable sehingga menjadi sama dengan set point

1.3 Jenis-jenis Masalah dalam Sistem Kendali

Masalah Penjajakan (Tracking)

Masalah Perbaikan Kestabilan

Masalah Perbaikan Kinerja

Masalah Penghapusan Gangguan

1.4 Metode Perancangan Sistem Kendali

Bentuk diagram blok umum sistem kendali dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar Sistem pengendalian loop terbuka

5
 Gambar pengendalian loop tertutup

Bagaimana mendesain suatu sistem kendali merupakan permasalahan yang sering

dihadapi oleh insinyur untuk merealisasikan aksi pengaturan otomatis pada sebuah proses
maupun instrument, misalnya. Secara umum, prosedur perancangan ini membutuhkan
beberapa langkah yang dapat digambarkan dalam diagram alir dibawah ini.

6
 Gambar Diagram alir perancangan suatu sistem kendali

1.4.1 Metode Kendali Konvensional PID

PID adalah salah satu pengendali yang terdiri dari perpaduan tiga aksi dasar kendali yaitu
Proporsional, Integral dan Derivatif. Pengendali PID merupakan pengendali berumpanbalik
yang populer di duina industri. Selama lebih dari 50 tahun, pengendali PID dimanfaatkan
dengan baik pada beberapa aplikasi proses petroleum, proses polimer, dan lain
sebagainya.

7
 Gambar metode sistem kendali PID

1.4.2 Metode Kendali Adaptif (Adaptive Control)

Sistem kendali adaptif merupakan sistem kendali yang mempunyai parameterparameter

kendali yang dapat beradaptasi. Parameter-parameter kendali tersebut beradaptasi
terhadap perubahan kondisi lingkungan di sekitarnya, seperti adanya gangguan, serta
perubahan karakter internal dari sistem yang dikendalikan. Penggunaan sistem kendali
adaptif menunjukkan peningkatan kinerja sistem karena suatu sistem umumnya berada
dalam situasi yang mengandung derau dan gangguan serta kondisi internal dan
eksternalnya mengandung ketidakpastian. Sistem kendali adaptif telah banyak
diaplikasikan dalam berbagai bidang industri pengolahan bahan kimia, sistem
penerbangan, serta sistem otomotif. Dalam bidang pengolahan hasil bumi, pengolahan
bahan dasar minyak CPO (crude-palm oil).

Sistem kendali adaptif secara garis besar terdiri atas berbagai tipe, di antaranya kendali
adaptif model acuan (Model Referenc e Adaptive Control), kendali adaptif swatala
(self-tuning adaptive control), penjadwalan gain adaptif (adaptive gain scheduling), dan
kendali adaptif fungsi dualitas (dual-adaptive control). Kendali adaptif model acuan adalah
sistem kendali yang memiliki pengendali dengan parameter yang dapat beradaptasi sesuai
mekanisme adaptasi yang telah ditetapkan. Mekanisme ini berjalan seiring dengan adanya
upaya untuk memaksakan sebuah pengendalian yang berkinerja lebih buruk (atau bahkan

8
tidak stabil) agar mengikuti perilaku sebuah model acuan yang memiliki kinerja yang lebih
baik (dan tentu saja stabil).

1.4.3 Metode Kendali Tegar (Robust Control)

Teori kendali robust telah menjadi objek pada banyak penelitian yang dikembangkan
selama 30 tahun terakhir dalam konteks kendali sistem linier. Kendali robust didefinisikan
sebagai pengendali yang dapat mengabaikan serta mengatasi berbagai faktor
ketidakpastian dan gangguan yang kerap hadir dalam dunia nyata. Kelebihan kendali
robust ialah dapat menyelesaikan kasus-kasus sistem linier dan nonlinier yang sebelumnya
belum dapat diselesaikan secara optimal. Masalah kenonlinieritasan dinilai penting karena
pada kenyataannya kasus-kasus yang sering ditemukan dalam kehidupan nyata berupa
kasus sistem nonlinier. Menurut Bevrani et al. (1999), keuntungan menggunakan sistem
nonlinier antara lain lebih akurat dibandingkan sistem linier klasik. Selain itu, sensitivitas
sistemnya rendah sehingga sistem tersebut lebih mudah mengatasi perubahan yang
terjadi pada sistem tersebut. Metode kendali robust sekarang telahbanyak digunakan
dalam berbagai aplikasi seperti dalam pengendalian sistem robot, pesawat, motor, dan
lain-lain (Yagiz dan Yuksek, 2001). Oleh karena itu, perlu ada pendalaman tersendiri tentang
kendali robust mengingat pentingnyametode itu sekarang ini.

1.4.4 Metode Kendali Logika Samar (Fuzzy Logic Control)

Fuzzy Logic Controller (FLC) merupakan salah satu aplikasi dari logika fuzzy di bidang
sistem kendali. FLC telah digunakan di beberapa sistem dinamik dari mulai yang sederhana
sampai yang kompleks. Kelebihan dari FLC salah satunya adalah tidak diperlukannya model
matematis dari plant yang akan dikendalikan. Mekanisme pengambilan keputusan
ditanamkan pada pengendali sebagai aturan dasar ketika pengendalian berlangsung. Salah
satu aplikasi dari FLC adalah digunakan untuk mengendalikan suhu dalam ruangan. Sistem
kendali suhu ruangan dirancang untuk menjaga suhu dalam suatu ruangan sesuai dengan
referensi. Sistem ini biasanya ditanamkan pada komputer yang terintegrasi dengan
pendingin ruangan. Untuk lebih mengetahui algoritma fuzzy ini bekerja pada sistem
tersebut, salah satu cara yang bisa dilakukan adalah dengan merancang purwarupa dari
sistemtersebut baik dalam skala kecil maupun skala besar.

9
1.4.5 Metode Kendali berbasis Jaringan Syaraf Tiruan (Arti-

ficial Neuro-Control)

Jaringan syaraf tiruan adalah salah satu representasi dari Artificial Intelligence yang dapat
melatih suatu sistem menjadi cerdas. Pada penelitian ini, jaringan syaraf tiruan akan dilatih
dengan metode Backpropagation untuk menggantikan pengendali konvensional, yaitu
pengendali PID yang diimplementasikan dengan Matlab. Dataset pelatihan jaringan syaraf
tiruan diambil dari input dan output pengendali PID pada sebuah sistem closed loop.
Dengan setpoint dan plant yang sama, jaringan syaraf tiruan dapat memiliki unjuk kerja
yang menyerupai pengendali PID. Pengujian dilakukan dengan tools simulink di Matlab.
Hasil data yang dilatih dapat dilihat dari grafik dan parameter pelatihan. Pada parameter
pelatihan dapat menunjukkan jumlah epochs, validation checks dan gradient descent,
sedangkan hasil grafik dapat menjelaskan informasi Performance, Training State dan
Regression. Percobaan dilakukan dua kali, dengan gangguan luar dan tanpa gangguan luar.
Hasil percobaan akan membandingan kestabilan dan kehandalan terhadap gangguan dari
luar dibandingkan dengan pengendali PID.

1.5 Aplikasi Sistem Kendali

10
1.6 Metode-metode Analisis Sistem Kendali

1.6.1 Analisis Kestabilan

Kestabilan merupakan suatu parameter yang sangat penting dalam pengendalian. Suatu
sistem dikatakan stabil apabila memebuhi kriteria Bounded Input Bounded Output (BIBO).
Terdapat 3 jenis kestabilan yaitu stable, critically stable, dan unstable. Untuk sistem stabil,
maka terdapat 2 kondisi yang dapat ditentukan yaitu transient response (kondisi transisi)
dan steady-state response (kondisi tunak).

Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan Routh-Hurwithz

Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar polynomial yang berada di
sebelah kanan sumbu origin adalah sama dengan bahnyaknya perubahan tanda yang
terjadi pada kolom pertama.

Diketahui:

11
1.6.2 Analisis Domain Waktu

Time response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam time domain.
Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient response-nya. Kondisi
transisi menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain waktu yang mana
parameter waktu masih mempengaruhi tanggapan sistem. Sedangkan kondisi tunak
menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain waktu yang mana
parameter waktu tidak lagi mempengaruhi kondisi tersebut. Karakteristik suatu sistem
kendali biasanya dilihat dari konsisi transisi dan kondisi tunak yang dimilikinya. Hal ini
karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika itu juga dan akan
selalu menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi input atau gangguan. Untuk
menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input seperti fungsi impulse, step,
ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit step, karena input ini
menyediakan informasi tentang karakteristik transient respons dan steady state respons
dari suatu sistem. Secara umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan
fungsi step.

12
13
1.6.3 Analisis Domain Frekuensi

14
15
16
1.6.4 Analisis Tempat Kedudukan Akar

17
Bab 2 Sistem Kendali dalam Industri dan Kehidupan Sehari-hari

Control system atau sistem kendali adalah sistem perangkat yang mengelola, memerintahkan,
mengarahkan, atau mengatur perilaku perangkat atau sistem lain untuk mencapai hasil yang
diinginkan. Sistem kendali banyak digunakan industri terutama industri besar yang
menggunakan komponen elektronis atau robotik.

Dalam beberapa tahun terakhir, sistem kendali memiliki peran sentral dalam perkembangan dan
kemajuan teknologi dan peradaban modern. Praktis setiap aspek kehidupan kita sehari-hari
sedikit banyak dipengaruhi oleh beberapa jenis sistem kendali. Contoh sistem kendali dalam
kehidupan sehari-hari Anda seperti AC, kulkas, AC, tangki toilet kamar mandi, setrika otomatis,
dan banyak proses di dalam mobil seperti sistem pengereman otomatis. Dalam pengaturan
industri, terdapat sistem kendali dalam kualitas produk, sistem persenjataan, sistem
transportasi, sistem tenaga, teknologi luar angkasa, robotika, dan banyak lagi.

2.1 Sistem Kendali dalam Industri Manufaktur

Di industri manufaktur, sistem kontrol dan otomasi mengambil peran penting karena sekuensial
dan urutan proses dari setiap stasiun kerja akan teratur. PLC (Programmable Logic Controller)
berfungsi menggantikan relay yang jumlahnya sangat banyak apabila diterapkan dalam suatu
sistem kontrol otomasi di manufaktur. Penelitian ini ingin menyiapkan piranti piranti pendukung
untuk pengenalan sistem kontrol industri menggunakan PLC berupa modul pembelajaran di
laboratorium yang bisa mewakili kasus-kasus manufaktur. Diawali dengan identifikasi model,
penelitian ini melakukan observasi dan tinjauan pustaka berupa pengamatan langsung di
industri, internet (terutama video), referensi dari buku dan jurnal untuk dasar pembuatan model.
Setelah mendapatkan gambaran sistem kontrol yang ada di industri selanjutnya dibuat model
untuk modul pembelajaran. Pemodelan sistem kontrol industri dengan mendeskripsikan proses
dan sekuensial sistem kontrol, pengelompokan dan penyederhanaan, serta membuat
diagramnya. Dilanjutkan dengan uji validasi dan verifikasi model terhadap sistem apakah sudah
merepresentasikan kondisi riil sistem dan kebutuhan pembelajaran di laboratorium. Langkah
berikutnya adalah pembuatan diagram ladder dari setiap model yang menjelaskan urutan
proses dan logika sistem kontrol, berikutnya dilakukan simulasi ke PLC kit LG Glofa dengan
program GMWIN 4.17.

18
2.2 Sistem Kendali dalam Industri Pengolahan

Perkembangan industri dewasa ini, khususnya dunia industri di negara kita, berjalan amat
pesat seiring dengan meluasnya jenis produk-produk industri, mulai dari apa yang digolongkan
sebagai industri hulu sampai dengan industri hilir. Kompleksitas pengolahan bahan mentah
menjadi bahan baku, yang berproses baik secara fisika maupun secara kimia, telah memicu
manusia untuk selalu meningkatkan dan memperbaiki unjuk kerja sistem yang mendukung
proses tersebut, agar semakin produktif dan efisien. Salah satu yang menjadi perhatian utama
dalam hal ini adalah penggunaan sistem pengendalian proses industri (sistem kontrol industri).
Dalam era industri modern, sistem kontrol proses industri biasanya merujuk pada
otomatisasi sistem kontrol yang digunakan. Sistem kontrol industri dimana peranan manusia
masih amat dominan (misalnya dalam merespon besaran-besaran proses yang diukur oleh
sistem kontrol tersebut dengan serangkaian langkah berupa pengaturan panel dan
saklar-saklar yang relevan) telah banyak digeser dan digantikan oleh sistem kontrol
otomatis. Sebabnya jelas mengacu pada faktor-faktor yang mempengaruhi efisiensi dan
produktivitas industri itu sendiri, misalnya faktor human error dan tingkat keunggulan yang
ditawarkan sistem kontrol tersebut. Salah satu sistem kontrol yang amat luas pemakaiannya
ialah Programmable Logic Controller (PLC). Penerapannya meliputi berbagai jenis industri
mulai dari industri rokok, otomotif, petrokimia, kertas, bahkan sampai pada industri tambang,
misalnya pada pengendalian turbin gas dan unit industri lanjutan hasil pertambangan.

2.3 Sistem Kendali dalam Dunia Otomotif

Sistem kontrol (sistem kendali) telah memegang peranan yang sangat penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi. Begitu juga dengan dunia otomotif yang tidak bisa terelakkan
dari kebutuhan sistem kontrol. Dahulu, produksi mobil pertama oleh Ford, di tahun 1913,
benar-benar mengandalkan mesin namun dengan perkembangan internet dan dunia digital seperti
saat ini, mobil tidak lagi hanya tentang mesin namun juga terintegrasi dengan
teknologi-teknologi kontrol untuk memenuhi prasyarat keamanan, ekonomi bahkan
meminimalisisr dampak pemanasan global.

2.4 Sistem Kendali pada Pesawat Terbang

19
Sistem kontrol pesawat adalah kumpulan peralatan mekanik dan elektronik yang
memungkinkan pesawat terbang dioperasikan dengan presisi. Theodore Talay, dalam
buku berjudul “Introduction to the Aerodynamics of Flight” menyebut sistem kontrol
pesawat merupakan suatu sistem yang memungkinkan pilot mengubah kondisi pesawat
yang sedang terbang. Secara umum, mengikuti model pesawat yang dibikin Wright
bersaudara, pesawat bisa terbang karena menghasilkan gaya angkat dari udara yang
mendorong sayap naik ke atas. Ini terjadi manakala desain sayap pesawat dibuat
tertentu. Di udara, pesawat bergerak memanfaatkan sifat aerodinamik. Sistem kontrol
pesawat merupakan sistem yang memanipulasi aerodinamik.

2.5 Sistem Kendali dalam Bidang Pembangkitan Tenaga Listrik

Untuk memenuhi tuntutan masyarakat dan agar dapat bersaing di pasar dunia, terutama
memasuki era pasar terbuka, dunia industri pun dituntut untuk terus menghasilkan
produk-produk aru. Sebagai akibatnya kebutuhan akan energi listrik pun semakin bertambah
besar. Agar energi listrik yang tersedia mampu digunakan secara efisien, berbagai usaha pun
dilakukan oleh pihak penyedia listrik. Salah satu diantaranya adalah melakukan otomatisasi
pembangkit listrik.

2.5.1 Pembangkit Listrik Tenaga Air

Sistem Kendali Terdistribusi (DCS) banyak diaplikasikan pada suatu proses insdustri yang
mempunyai karakteristik berupa proses yang kontinu atau batch. Pada proses kontinu, besaran
atau parameter control bersifat data yang secara terus menerus mengalami perubahan seiring
dengan perubahan parameter kontrolnya. Sistem kontrol atau sistem kendali atau sistem
pengaturan merupakan suatu sistem yang terdiri dari beberapa elemen sistem yang bertujuan
untuk melakukan pengaturan atau pengendalian suatu proses untuk mendapatkan suatu
besaran yang diinginkan. Sistem kontrol terdiri dari komponen-komponen fisik dan non fisik
yang disusun sedemikian hingga mampu berfungsi sesuai dengan tujuan yang diinginkan.
Distributed Control System (DCS) mengacu pada sistem kontrol yang biasa digunakan pada
sistem manufaktur, proses atau sistem dinamis lainnya dimana elemen kontroler tidak terpusat
di lokasi tertentu melainkan terdistribusi seluruhnya dimana setiap sub sistem dikontrol oleh
satu atau lebih kontroler. Pada artikel ini membahas industri yang memproduksi listrik melalui

20
tenaga air atau biasa disebut Pembangkit Listrik Tenaga Air (PLTA). Dengan menggunakan
sistem kontrol DCS, sistem kontrol pada PLTA dapat dimonitor dan dikontrol dengan mudah dan
efisien sehingga memperoleh hasil yang maksimal.

2.5.2 Pembangkit Listrik Tenaga Uap

Pembangkit listrik tenaga uap (PLTU) merupakan salah satu contoh supply energi listrik secara
konvensional. Prinsip kerja dari PLTU dengan cara membuat uap bertekanan tinggi dari
pembakaran batu bara, yang selanjutnya uap tersebut mampu memutarkan turbin dan
generator sehingga menghasilkan energi listrik. PLTU terdiri dari beberapa unit operasi antara
lain : economizer, superheater, turbin, condenser, deaerator, dan unit operasi lainnya. Oleh
karena itu, diperlukannya sistem pengendalian yang tepat untuk menghasilkan listrik yang
sesuai dengan keinginan. Terdapat dua macam cara untuk menentukan sistem pengendalian
pada PLTU, yang pertama memasangkan semua sistem pengendalian pada tiap unit operasi
dan yang kedua menentukan prioritas sistem pengendalian yang tepat. Langkah menentukan
prioritas sistem pengendalian merupakan solusi yang tepat. Salah satu cara menentukan
prioritas sistem pengendalian yakni menggunakan metode plantwide control. Terdapat dua jenis
metode yang ada pada plantwide yaitu bottom-up dan top-down. Metode plantwide control yang
digunakan pada penelitian ini yakni metode top-down..

2.5.3 Pembangkit Listrik Tenaga Nuklir

Pembelajaran PLTN masih terus dilakukan diantaranya pembelajaran melalui simulator PLTN.
Pada seminar telah dibahas mengenai pemodelan putaran turbin dan generator. Pada tesis ini
akan dibahas mengenai pengendalian frekuensi sistem tenaga listrik. Frekuensi sistem tenaga
listrik erat kaitannya dengan putaran turbin generator, oleh karena itu pengendalian frekuensi
pada tesis ini akan mengacu pada pengendalian putaran turbin dan generator. Persamaan
matematis dari penelitian seminar yang lalu, dimanfaatkan untuk membentuk sistem
pengendalian. Dengan memberikan input variasi beban dilihat karakteristik putaran turbin dan
generator. Lalu dibuat sebuah pengendalian PID ( Proporsional Integral Diferensial ) agar
frekuensi cepat kembali ke posisi normalnya.

21
Bab 3 Diagram Umum dan Komponen-komponen Sistem Kendali

3.1 Diagram dan Komponen-Komponen Sistem Kendali

3.2 Unit Pengendali (Controller Unit)

Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan

suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat
tahap pengaturan, yaitu:

a. membandingkan set point dengan measurement variable

b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan

c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya,

3.2.1 Penguat Operasional

Penguat operasional (op-amp) merupakan salah satu komponen analog yang popular
digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian elektronika. Aplikasi op-amp popular yang

22
paling sering dibuat antara lain adalah rangkaian inverter, non-inverter, integrator dan
differensiator.

3.2.2 Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah sebuah komputer kecil yang dikemas dalam bentuk chip IC
(Integrated Circuit) dan dirancang untuk melakukan tugas atau operasi tertentu. Pada
dasarnya, sebuah IC Mikrokontroler terdiri dari satu atau lebih Inti Prosesor (CPU), Memori
(RAM dan ROM) serta perangkat INPUT dan OUTPUT yang dapat diprogram. Dalam
pengaplikasiannya, Pengendali Mikro yang dalam bahasa Inggris disebut dengan
Microcontroller ini digunakan dalam produk ataupun perangkat yang dikendalikan secara
otomatis seperti sistem kontrol mesin mobil, perangkat medis, pengendali jarak jauh,
mesin, peralatan listrik, mainan dan perangkat-perangkat yang menggunakan sistem
tertanam lainnya.

3.2.3 Mikrokomputer Tersemat

Embedded System : Diterjemahkan sebagai Sistem Tersemat, yaitu sistem komputasi digital
yang disematkan dalam aplikasi tertentu untuk menjalankan satu aplikasi tertentu. Isitlah
ini digunakan untuk GLOSARIUM 202 membedakan sistem komputer yang umum
digunakan untuk menjalankan beragam aplikasi.

3.2.4 Digital Signal Processor (DSP)

Digital Signal Processing yang dikenal dengan pemrosesan sinyal digital atau lebih kepada
cara proses suatu sinyal digital. Akan tetapi DSP yang akan dibahas yaitu Digital Signal
Processor yang berarti processor yang dirancang khusus untuk pemrosesan sinyal digital.

3.2.5 Complex Programmable Logic Device (CPLD)

CPLD dibuat pertama kali oleh Ross Freeman pada pertengahan tahun 1980 dan Field
Programmable Gate Array (FPGA) dibuat pertama kali pada tahun 1984. CPLD adalah
gabungan dari beberapa SPLD yang hubungkan oleh Programmable Switching Matrix. Jadi,
CPLD merupakan sebuah programmable logic device dengan kompleksitas antara
Programmable Array Logic (PAL) dan FPGA.

23
3.2.6 Field Programmable Gate Array (FPGA)

Field-Programmable Gate Array (FPGA) merupakan sebuah IC digital yang sering

digunakan untuk mengimplementasikan rangkaian digital. FPGA berbentuk
komponen elektronika dan semikonduktor yang terdiri dari komponen gerbang
terprogram (programmable logic) dan sambungan terprogram (interkoneksi).
Komponen gerbang terprogram yang dimiliki meliputi jenis gerbang logika biasa
(AND, OR, NOT) maupun jenis fungsi matematik dan kombinatorik yang lebih
kompleks, seperti decoder, adder, subtractor, multiplier, dll. Blok-blok komponen di
dalam FPGA bisa juga mengandung elemen memori (register) mulai dari flip-flop
sampai pada RAM (Random Access Memory). FPGA sangat sesuai untuk
pemrosesan komputasi dari algoritma integrasi numerik.

3.2.7 Sistem-on-Chip (SoC)

SoC atau System on Chip adalah Integrated Circuit (IC) yang didalamnya
terintegrasikan kepada seluruh komponen elektronik lainnya pada sebuah smartphone
atau perangkat.

3.3 Kendalian

24
3.4 Sensor

Sensor atau pengindra adalah elemen yang mengubah sinyal fisik/kimia menjadi sinyal elektronik
yang dibutuhkan komputer. Umumnya sensor dibentuk dari transduser yang telah mengubah
besaran fisik atau kimia tersebut menjadi bentuk lain terlebih dahulu.

3.4.1 Sensor Kecepatan

Sensor kecepatan adalah sebuah sensor untuk mengukur kecepatan pada

material/benda yang akan diukur atau diuji. Kecepatan adalah jarak yang ditempuh oleh
suatu benda dalam suatu waktu. Kecepatan yang biasa diukur dalam satuan kecepatan
yaitu : Meter per detik dengan simbol m/detik.

3.4.2 Sensor Tekanan

Pressure sensor (sensor tekanan) merupakan alat yang digunakan untuk mengukur
tekanan, yaitu dengan cara mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik.

3.4.3 Sensor Getaran

25
Accelerometer Sensor, Sensor ini biasa digunakan untuk melakukan pengukuran pada
getaran serta gaya kejut

3.4.4 Sensor Suhu (Temperatur)

Sensor suhu adalah alat yang digunakan untuk mengubah besaran panas menjadi besaran
listrik yang dapat dengan mudah dianalisis besarnya.

3.4.5 Sensor Arus dan Tegangan

Sensor arus adalah perangkat atau komponen atau alat untuk mendeteksi arus pada
listrik di dalam sebuah kabel, dan menghasilkan sinyal proporsional dengan besarnya
nilai arus yang terdeteksi. Sinyal yang dihasilkan dapat berupa Tegangan Analog
maupun tegangan data digital. Sinyal ini dapat dijadikan sebagai alat ukur Arus atau
besaran arus yang dapat disimpan dalam sebuah penyimpanan seperti server untuk
dianalisa atau digunakan sebagai alat control.

3.5 Pengkondisi Sinyal (Signal Conditioner)

Pengkondisi sinyal merupakan suatu operasi elektronik untuk mengkonversi sinyal

tersebut menjadi sinyal yang sesuai dengan komponen elektronik lain yang diperlukan
di dalam sistem kontrol.

3.5.1 Konverter Analog-ke-Digital

ADC (ANALOG TO DIGITAL CONVERTER) ADC adalah kepanjangan dari Analog To

Digital Converter yang berfungsi untuk mengubah input analog menjadi kode – kode
digital. ADC banyak digunakan sebagai Pengatur proses industri, komunikasi digital dan
rangkaian pengukuran/atau pengujian.

3.5.2 Konverter Digital-ke-Analog

Konverter digital ke analog adalah perangkat elektronik yang melakukan operasi

konversi. Seperti namanya, ini mengubah sinyal input digital menjadi sinyal output

26
analog. Sinyal digital seperti musik digital dapat diubah menjadi suara analog
menggunakan konverter digital ke analog.

3.5.3 Penguat Daya

Penguat Daya adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk memperkuat
atau memperbesar sinyal masukan. Di dalam bidang Audio, Power Amplifier akan
menguatkan sinyal suara yang berbentuk analog dari sumber suara (Input) menjadi
sinyal suara yang lebih besar (Output).

3.5.4 Penguat Tegangan

Penguat tegangan digunakan untuk menguatkan tegangan input. Gain

tegangan adalah perbandingan tegangan output dengan tegangan input.
Dimana besarnya gain dapat kita tentukan.

3.5.5 Penguat Instrumentasi

Penguat instrumentasi merupakan penguat yang dibangun dari dua buah penguat
non-inverting yang kemudian output-nya dihubungkan dengan sebuah penguat
differensial.

3.6 Aktuator

Aktuator adalah sebuah alat mekanis yang mengubah tenaga listrik maupun fluida
menjadi kuantitas lain seperti kecepatan dan perangkat elektromagnetik sehingga
mampu menghasilkan energi kinetik. Energi kinetik yang dihasilkan akan digunakan
untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem.

3.7 Unit Otomasi dan Instrumen Monitoring

Automation Monitoring adalah kemampuan analisis otomatis dari platform anda

untuk mendeteksi perubahan, pola, trend, dan juga anomali - yang kemudian

27
data tersebut diolah secara real time. Data tersebut kemudian disajikan kepada
user secara cepat dan tepat agar memberikan informasi yang dibutuhkan
kepada user untuk mengambil keputusan.

Bab 4 Masalah-masalah Kendali dan Prinsip Dasar Penyelesaiannya

4.1 Masalah Penjajakan (Tracking)

Sistem penjajakan posisi atau dikenal dengan sebutan tracking dibagi dalam dua bagian
yaitu bagian objek dan bagian tracking. Bagian objek terdiri dari GPS receiver, sistem
mikrokontroler. Bagian objek berfungsi sebagai mengirimkan data GPS receiver dan bagian
navigasi berfungsi untuk melakukan penjajakan posisi (tracking) GPS reviewer tersebut.

4.2 Masalah Perbaikan Kestabilan

Kemajuan teknologi saat ini memungkinkan sistem kontrol terdistribusi untuk diterapkan
melalui jaringan. Tundaan pada jaringan adalah suatu hal yang tidak dapat dihindari ketika
mentransmisi data digital antara perangkat-perangkat kontrol. Sistem kendali jaringan yang
dibahas disini terdiri dari sensor clock driven, pengendali even driven, aktuator dan plant.
Dalam sistem kendali jaringan terdapat tundaan dan periode sampling yang
mempengaruhi kestabilan dari sitem tersebut. Daerah kestabilan untuk sistem kendali
jaringan dapat digambarkan melalui hubungan antara Maximum Allowable Transfer
interval dan periode sampling.

4.3 Masalah Perbaikan Kinerja

Kompensator tidak hanya digunakan untuk memperbaiki respon transien saja tetapi dapat
juga secara independen untuk memperbaiki steady state error. Sebelumnya , jika
penguatan K pada sistem open loop GH(s) diatur sehingga dapat diperoleh respon transien
yang diinginkan maka error steady state akan berubah sesuai dengan nilai K ini . Makin
besar nilai K maka steady state error akan semakin kecil, tetapi nilai overshoot semakin
besar. Sebaliknya , jika K diperkecil maka overshoot juga mengecil , tetapi nilai error steady
state membesar. Dengan menambahkan kompensator yang tepat dapat dibuat error
steady state yang mengecil tanpa mengganggu respon transien dari sistem ketika
sebelumnya belum ditambahkan kompensator ini. Steady state error dapat diperbaiki
tanpa mengganggu respon transien dengan cara menambahkan pole open loop GH(s) pada

28
titik origin, sehingga akan menaikkan tipe sistem . Untuk merealisasikan penambahan pole
pada titik origin ini adalah dengan menggunakan suatu integrator.

4.4 Masalah Penghapusan Gangguan

4.5 Masalah Servo

Mekanisme servo merupakan istilah tradisional yang dipergunakan untuk menjelaskan suatu sistim
kendali mekanis ikal tertutup yang mengatur gerak presisi dari suatu obyek fisik seperti antene radar
atau lengan robot. Biasanya, baik keluaran posisi atau keluaran kecepatan (atau keduanya)
dikendalikan oleh pengendali. Sebagai contoh suatu sistim mekanisme servo untuk mengatur posisi
antene radar seperti yang dtunjukkan pada Gambar 1.11. Dalam contoh ini, variabel yang
dikendalikan adalah posisi antene. Antene diputar dengan menggunakan motor listrik yang
terhubung ke pengendali yang berada dalam jarak tertentu. Operator memilih arah antene yang
diinginkan dan selanjutnya pengendali memutar antene ke arah yang dinginkan.

Bab 5 Persamaan Diferensial dan Model Matematis Sistem Fisik

5.1 Persamaan Diferensial Ordiner Linier

5.1.1 Persamaan Diferensial Orde-Satu

29
5.1.2 Persamaan Diferensial Orde-Dua

30
5.1.3 Persamaan Diferensial Orde-Banyak

5.1.4 Persamaan Diferensial Sistem Fisik

31
5.2 Persamaan Diferensial Sistem Elektrik

5.2.1 Persamaan Diferensial Sistem Elektrik RLC Seri

5.2.2 Persamaan Diferensial Sistem Elektrik RLC Paralel

32
5.3 Persamaan Diferensial Sistem Mekanik

33
5.3.1 Persamaan Diferensial Gerak Translasi Sistem Mekanik

34
5.3.2 Persamaan Diferensial Gerak Rotasi Sistem Mekanik

35
5.4 Persamaan Diferensial Sistem Elektromekanik

36
5.5 Persamaan Diferensial Sistem Termal

37
5.6 Analogi Sistem Elektrik dan Mekanik

38
5.6.1 Analogi Tegangan–Gaya

5.6.2 Analogi Arus–Gaya

39
40