BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.

id/effendy Marwan Effendy 10 BAB II ISTILAH-ISTILAH SISTEM PENGENDALIAN Di dunia sistem pengaturan kita kenal dengan adanya jerat terbuka ( open loop control system) dan jerat tertutup (closed loop feedback control system). Sistem kendali jerat terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) ya ng berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan apakah plant bena r-ben ar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dap at mempengaruhi kinerja kontroler. Gambar 2.1 Sistem pengendalian loop terbuka Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali jerat tertutup memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan ba lik. Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sist em kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari -hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air. Gambar 2.2 Sistem pengendalian loop tertutup Pengatur (controller) masukan Proses/plant keluaran Pengatur masukan Proses/plant Pengukuran Perbandingan keluaran

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 11 Dengan sistem kendali gambar 2.2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara masukan ( input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diar tikan tanggapan keluaran yang diharapkan. Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang cukup tentang h al-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Ol eh karena itu selanjutnya akan dikaji beberapa istilah -istilah yang dipergunakanny a. 2.1. Istilah-istilah dalam sistem pengendalian Dalam mempelajari atau mengaplikasikan sistem kendali diperlukan beberapa pengertian tentang istilah-istilah pada pengaturan. Beberapa istilah yang sering digunakan pada pembahasan masalah sistem pengendalian dan perlu dimengerti yaitu : 1. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan. 2. Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali. 3. Plant Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor ( heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 12 4. Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya. 5. Sistem Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang beke rja secara bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu. 6. Diagram blok Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika dari sistem fisik. Contohnya adalah kotak pada gambar 2.1 atau 2.2 7. Fungsi Alih (Transfer Function) Perbandingan antara keluaran(output) terhadap masukan(input) suatu sistem pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 2.1 dapat dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. Demikian pula fungsi alih pada gambar 2. 3. 8. Sistem Pengendalian Umpan Maju Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian loop terbuka . Pada sistem ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 2.1. Di sini kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referens i. 9. Sistem Pengendalian Umpan Balik Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali. Gambar 2.3 Sistem pengendalian loop tertutup kontroler input Proses/plant Elemen feedback output

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 13 10. Sistem Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan. Gambar 2.4 Sistem pengendalian level cairan secara manual 11. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 14 Gambar 2.5 Sistem pengendalian level cairan secara otomatis 12. Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana pada gambar 2.4 merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian. Temperatur pada gambar 1.5 merupakan contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan. 13. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). Masukan proses pada gambar 2. 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana , sedangkan masukan proses dari gambar 2.5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup. 14. Servomekanisme Sistem pengendalian dimana keluarannya berupa besaran-besaran mekanik, seperti percepatan, kecepatan, posisi, torsi, putaran dan sebagainya. Besaran besaran inilah yang sebaiknya dimenger ti dan dipahami bagi engineer, sehingga mengetahui bagaimana sistem kendali akan diaplikasikan. 15. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller (control unit), dan final control element (control value ).

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 15 Gambar 2.6 Sistem pengendalian digital 16. Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga lazim disebut load. 17. Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan. 18. Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh controller. 19. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain. Control unit Set point Proses Transmitter + error _ Measured variable Controlled variable Control valve Manipulated variable Sensing element LOAD controller _ +

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 16 20. Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum, namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran. 21.Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran. 22. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. 23. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif at au negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state) 24. Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tida dari empat tahap pengaturan, yaitu a. membandingkan set point dengan measurement variable b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya , 25. Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. 26. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler. 27. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respo n sistem selalu ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 17 Gambar 2.7 Sistem pengendalian kontinyu 28. Sistem pengendalian Adaptive Sistem pengendalian yang mempunyai kemampuan untuk beradaptasi dengan perubahan lingkungan disekitarnya. 29. Sistem Pengendalian Diskrit ( digital) Sistem pengendalian yang berjalan secara diskrit, proses p engendalian tidak berjalan setiap saat, hanya pada waktu -waktu tertentu saja (pada saat terjadi pencuplikan pada waktu cupliknya). Pada gambar 2.6. sinyal e*(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m*(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal digital. Sampler pada gambar 2.6 dipergunakan untuk mengubah dari sinyal kontinyu e(t) menjadi sinyal digital e*(t). Rangkaian holding device dipakai untuk mengubah sinyal digital ke sinyal kontinyu. Gambar 2.8 Sistem pengendalian digital r(t) kontroler Proses/plant Elemen feedback + e(t) m(t) _ b(t) c(t) kontroler r(t) Proses/ plant elemen feedback + e(t) m*(t) _ b(t) e*(t) c(t) hold device m(t) sampler

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 18 30. Rangsangan Setiap isyarat masukan yang dimasukkan dari luar yang mempengaruhi keluaran terkendali. 31. Sistem Regulasi Otomatis Sistem pengendalian dimana output sistem dijaga agar sesuai dengan nilai input referensi yang telah ditentukan terlebih dahulu, atau paling tidak mempunyai selang yang kecil dengan input referensinya. 2.2. Sistem pengendalian loop tertutup Umumnya sistem pengendalian loop tertutup terdiri dari bagian -bagian seperti terlihat pada gambar 2.9. Gambar 2.9 Sistem pengendalian loop tertutup 1. Input referensi, r(t) Disebut juga set point, adalah sinyal yang diumpankan pada suatu sistem pengendalian yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan outp ut sistem pengendalian tersebut. Sinyal -sinyal yang banyak digunakan sebagai input referensi adalah: a. Sinyal impulse b. Sinyal step c. Sinyal ramp d. Sinyal parabolik e. Sinyal sinusoida 2. Sinyal feedback, b(t) Sinyal yang dihasilkan dari elemen feedback. r(t) kontroler Proses/plant Elemen feedback + e(t) m(t) _ b(t) c(t) Summing point

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 19 3. Summing point (error detector) Bagian yang berfungsi untuk menjumlahkan semua sinyal yang masuk padanya. Pada gambar 2.9, sinyal yang masuk adalah input referensi (bertanda positif) dan sinyal feedback (bertanda negatif). 4. Sinyal error, e(t) Sinyal yang dihasilkan dari perbedaan antara input referensi dan sinyal feedback. Jadi e(t)= r(t)- b(t) 5. Elemen pengatur Bagian dari sistem pengendalian yang berfungsi untuk menghasilkan sinyal pengendalian untuk mengendalikan proses/plant. Kontroler sebenarnya terdiri dari bagian summing point dan elemen kontrol, tetapi kadang -kadang elemen kontrol ini dalam diagram blok sistem pengendalian ditulis sebagai kontroler, misalnya pada gambar 2.7. 6. Sinyal pengendalian, m(t) Disebut juga sinyal termanipulasi (manipulated signal) adalah sinyal yang dihasilkan dari kontroler. 7. Sinyal output, c(t) Sinyal keluaran dari plant atau proses yang dikendalikan oleh kontroler. 8. Elemen feedback Bagian yang berfungsi untuk mengubah sinyal output menjadi sinyal feedback. Sinyal feedback ini mempunyai bes aran yang sama dengan sinyal input referensi. Bagian ini biasanya terdiri dari transducer atau sensor yang berfungs i untuk mengubah satu bentuk sinyal ke bentuk yang lainnya. Bagian ini bisa ada atau tidak pada suatu sistem pengendalian diperlukan elemen f eedback jika sinyal output mempunyai besaran yang tidak sama dengan sinyal input referensi dan tidak diperlukan elemen feedback jika besaran sinyal output sudah sama dengan besaran sinyal input referensi.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 20 2.3. Contoh-contoh diagram blok sistem kendali 2.3.1. Diagram blok sistem orang berjalan Gambar 2.10 Diagram blok arah berjalan 2.3.2. Diagram blok sistem orang mengambil barang Gambar 2.11 Diagram blok orang mengambil barang 2.3.3. Diagram blok sistem kendali arah kendaraan Gambar 2.12 Diagram blok arah mobil otak Arah berjalan yg diinginkan + kaki mata _ pengendali plant Arah berjalan sebenarnya otak Kedudukan objek + Tangan/lengan mata _ pengendali plant Kedudukan tangan otak Arah jalan + Tangan mata _ pengendali plant Arah kendaraan Roda kemudi

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 21 2.4. Soal-soal latihan 1. Jelaskan istilah-istilah plant, sistem, gain, lintasan, loop dan fungsi alih dalam sistem pengendalian! 2. Apa yang dimaksud sistem pengendalian umpan balik! 3. Jelaskan keuntungan dan kerugian untuk sistem kendali jerat terbuka! 4. Sebutkan keunggulan dan kekurangan untuk sistem kendali jerat terbutup! 5. Berikan contoh dan penjelasan mengenai sist em pengendalian manual! 6. Berikan contoh dan penjelasan tentang sistem pengendalian otomatis! 7. Jelaskan pengertian variabel terkendali! 8. Terangkan pengertian variabel terukur dan variabel termanipulasi! 9. Gambarkan diagram blok s istem pengendalian arah otomobil dan jelaskan! 10. Terangkan mekanisme apa saja yang memiliki kesamaan diagram blok sistem kendali dengan gambar berikut! DAFTAR PUSTAKA Kuo, B.C., 1995, Teknik Kontrol Automatik, Edisi 7, Jilid 1, Aditya Media, Jogja karta. Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and Williams, I.J., 1992, Teori dan Soal-soal Sistem Pengendalian dan Umpan Balik (Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri Scaum, Edisi SI, Erlangga, Jakarta. Dorf, R.C., 1983. Sistem Pengaturan, Edisi 3, Erlangga, Jakarta Gunterus, F., 1994, Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses, Penerbit : Elex M edia Komputindo, Jakarta. Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomatik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlangga Ja karta Penguat daya (Power Amplifier) Aktuator input + _ output Proses Pengukuran