Dasar Sistem Pengaturan

Pertemuan 1

2020
 Referensi
• Teknik kontrol automatik (sistem pengaturan) jilid 1,
Katsuhiko Ogata; alih bahasa Edi Leksono "1995
• Mechatronic Systems, Sensors, and Actuators:
Fundamentals and Modeling, R Bishop
• Kontrol PID untuk Proses Industri,Iwan Setiawan
• Control System Engineering_Norman S. Nise_6th
Edition
• Modern Control Systems 12th Edition, K Ogata
• Instrumentation-and-Control-Systems, W Bolton
• dll
 Parameter Penilaian
• Tugas dan Quiz
• UAS
• UTS
• Tugas Besar
 Rencana Pembelajaran Semester
(RPS)
RPS Mata Kuliah : Teknik Otomasi dan
Kendali
Watt speed governor
 Sistem
• Sistem: sekumpulan komponen yang
saling bekerja sama untuk melakukan
suatu fungsi.
• Suatu sistem berinteraksi dengan
lingkungannya dan dibatasi oleh batas
sistem (system boundary)

• Interaksi tersebut didefinisikan dengan

istilah variabel
- input sistem
- ouput sistem
- gangguan lingkungan
• Fungsi sistem dinyatakan dalam variabel
output yang diukur
• Operasi sistem dimanipulasi melalui
variabel kontrol input
• Operasi sistem juga dipengaruhi oleh
suatu yang tidak bisa dikontrol melalui
variabel input gangguan
 Sistem Kendali
• Kontrol: proses yang menyebabkan suatu variabel sistem selaras
dengan suatu nilai yang diinginkan

• Kontrol manual : kontrol parameter dilakukan oleh manusia yang

bertindak sebagai operator. Mis: pengaturan air keran, pengaturan
volume radio, pengaturan kecepatan kendaraan

• Kontrol otomatis : kontrol dilakukan oleh mesin/peralatan yang

bekerja secara otomatis. Mis: pengontrolan pada lift, industri
makanan/minuman, robot, dll

• Sistem kendali (control system): interkoneksi komponen-komponen

yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang akan menghasilkan
suatu respon sistem sesuai yang diinginkan

Input Control Output

Signal Signal
System

Energy
Source
 Diagram Blok
• Komponen atau proses yang dikontrol dapat
direpresentasikan dengan suatu diagram blok
• Hubungan input-output merepresentasikan sebab dan
akibat dari proses

Input Process Output

• Sistem kendali dapat diklasifikasikan ke dalam 2 kategori:

- sistem kontrol loop terbuka (open loop control system)
- sistem kontrol loop tertutup (closed loop control system)
 Open and Closed Loop
• Open Loop Control System : menggunakan suatu
aktuator untuk mengontrol proses secara langsung
tanpa adanya umpan balik (feedback)
Desired Output Actuating
Process Output
Response Device

• Closed Loop Control System :

Menggunakan pengukuran sinyal output dan feedback
output untuk membandingkannya dengan output yang
diinginkan (referensi)

Desired
Output Comparison Controller Process Output
Response

Measurement
 Komponen Sistem Kendali
Energy or
Error detector fuel
(comparator) Sinyal
Sinyal
error kontrol
Set Point +
-
Kontroller Aktuator
(input)

Variabel
Sinyal yg dimanipulasi
feedback
Plant/ Disturbances
Process /gangguan
Variabel yg.
Sensor diukur
Variabel yg
dikontrol (output)
 Komponen Sistem Kendali
• Set Point
– Nilai dari controlled variable yang
diinginkan

• Error detector
– Pembanding set point dengan sinyal
feedback, dan menghasilkan sinyal
output yang sesuai dengan perbedaan Energy or
tersebut Error detector fuel
(comparator) Sinyal Sinyal
error kontrol
Set Point + Kontrolle
•
Aktuator
Sinyal error (input)
-
r

– Output dari error detector Variabel

Sinyal yg dimanipulasi
feedback
• Kontroler Plant/
Process
Disturbances

– “Otak” dari sistem, yg menerima error Variabel yg.

/gangguan
diukur
sebagai input dan menghasilkan sinyal Sensor
Variabel yg
kontrol yang menyebabkan controlled dikontrol (output)
variable menjadi sama dengan set point

• Aktuator
– “Otot” dari sistem. Ini adalah alat yang
secara fisik melakukan keinginan kontroler
dengan masukan energi
 Komponen Sistem Kendali
• Variabel yang dikontrol
– Variabel aktual yang dijaga
pada nilai tertentu yang
diinginkan di dalam proses.

• Variabel yang diukur Energy or

fuel
– Kondisi dari controlled Error detector
(comparator) Sinyal Sinyal
variable pada saat tertentu Set Point +
-
error Kontrolle
kontrol
Aktuator
dalam pengukuran (input) r

Variabel
Sinyal yg dimanipulasi

• Sensor feedback
Plant/ Disturbances
– Mengukur controlled variable Variabel yg.
Process /gangguan

dan menghasilkan sinyal Sensor diukur

Variabel yg

output yang mewakili dikontrol (output)

statusnya

• Feedback
– Output dari measurement
device.
 Komponen Sistem Kendali
• Variabel yang dimanipulasi
– Besaran fisik yang
merupakan hasil dari kerja
yang dilakukan aktuator. Error detector
Energy or
fuel
(comparator) Sinyal Sinyal
error kontrol
Set Point + Kontrolle Aktuator
• Plant/proses (input)
-
r

– Object fisik yang dikontrol Sinyal

Variabel
yg dimanipulasi
feedback
Plant/ Disturbances
Process
• Disturbances/gangguan
/gangguan
Variabel yg.
Sensor diukur

– Faktor pengganggu,
Variabel yg
dikontrol (output)

menyebabkan perubahan
pada variabel yang
dikontrol
TURNTABLE SPEED CONTROL
• Application: CD player, computer disk drive
• Requirement: Constant speed of rotation
• Open loop control system:

• Block diagram representation:

TURNTABLE SPEED CONTROL
• Closed-loop control system:

• Block diagram representation:

 Open Loop Control System
• Water level control, washing machine

• Motor control
 Closed Loop Control System
• Sistem termal
 Closed Loop Control System
• Kontrol pemanas ruangan
 Open Loop vs Closed Loop
• Open loop
- konstruksi sederhana, perawatan mudah
- murah
- tidak ada persoalan kestabilan
- cocok untuk output yang sukar diukur
- tidak dapat memberikan koreksi jika gangguan
- Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi

• Closed loop
- bisa memberikan koreksi jika ada gangguan
- lebih komples dan mahal
• Proses desain sistem kontrol keseluruhan
– Step 1 : Menentukan sistem fisik dari
kebutuhan kita
• Proses desain sistem kontrol keseluruhan
– Step 1 : Menentukan sistem fisik dari
kebutuhan kita
– Step 2 : Menggambar diagram blok fungsional
• Proses desain sistem kontrol keseluruhan
– Step 1 : Menentukan sistem fisik dari
kebutuhan kita
– Step 2 : Menggambar diagram blok fungsional
– Step 3 : Membuat diagram skematik yang detail
• Proses desain sistem kontrol keseluruhan
– Step 1 : Menentukan sistem fisik dari
kebutuhan kita
– Step 2 : Menggambar diagram blok fungsional
– Step 3 : Membuat diagram skematik yang detail
– Step 4 : Mengembangkan model matematika -diagram blok
– Step 5 : Mereduksi diagram blok
– Step 6 : Analisa, desain, dan tes (validasi)
• Tujuan : menghasilkan transient response yang diinginkan,
menghilangkan error steady state, mencapai kestabilan.
 Quiz
• Berdasarkan definisi dari konsep sistem kendali jelaskan
(1) plant, (2) controlled variable, (3) error signal dan (4)
control signal dari sistem berikut !