A.

Pengantar
Semakin berkembangnya teknologi banyak persoalan yang
semakin rumit terutama dalam sistem rekayasa. Karena
sistem yang rumit mungkin mempunyai banyak masukan,
banyak keluaran, dan waktu yang berubah-ubah.
Karena kebutuhan yang ketat terhadap unjuk kerja sistem,
akses yang mudah ke komputer, maka pendekatan baru
terhadap analisa dan disain sekitar tahun 1960 dikembangkan
dan didasarkan pada konsep Kedudukan. Dan dikenal dengan
istilah state space.
Perbedaan antara pendekatan konvensional dan
modern(state space) terutama pada sistem MIMO akan lebih
mudah bila mengggunakan pendekatan statespace sedang
pendekatan konvensional digunakan untuk sistem SISO.
B. Pengertian state space
- State (keadaan)
State suatu sistem dinamik adalah sekelompok variabel
terkecil (variabel keadaan) sehingga pengetahuan dari
variabel tersebut pada t = to, bersama masukan untuk t > to
secara lengkap menentukan kelakuan sistem untuk t>to




Untuk sistem linier tidak berubah waktu biasanya dipilih
acuan to sama dengan 0.
- Variabel keadaan.
Variabel keadaan dari suatu sistem dinamik adalah
variabel yang membentuk variabel terkecil yang menentukan
keadaan sistem dinamik . Jika paling sedikit n variabel maka
variabel x
1
, x
2
, ..., x
n
diperlukan untuk menggambarkan
secara lengkap tentang dinamika sistem yang disebut variabel
keadaan.
- Vektor keadaan (state vector)
Jika n variabel keadaan diperlukan untuk
menggambarkan secara lengkap kelakuan suatu sistem, maka
n variabel keadaan tersebut dapat dipandang sebagai n
komponen vektor x yang disebut vektor keadaan.


- Ruang Keadaan
Ruang n dimensi yang sumbu koordinatnya sumbu x
1
,
sumbu x
2
, , sumbu x
n
disebut ruang keadaan. Suatu
keadaan dapat dinyatakan dengan satu titik dalam ruang
keadaan.
- Persamaan ruang keadaan (state space equation)
Ada tiga jenis variabel yang terlibat dalam model sistem
dinamika suatu persamaan ruang keadaan yaitu :
a. variabrel masukan
b. variabel keadaan
c. variabel keluaran
Contoh :
Suatu sistem dengan integrator sebagai alat pengingat
(momori device), maka keluaran dari integrator demikian
dianggap sebagai variabel yang menentukan kedudukan
internal dari sistem dinamika. Jadi keluaran dari integrator
bekerja sebagai variabel kedudukan. Jumlah variabel
kedudukan untuk menentukan dinamika sistem secara
lengkap adalah sama dengan jumlah integrator yang terlibat
dalam sistem.
Sistem
u(t) y(t)
:
:
Keluaran y
1
(t), y
2
(t), , y
m
(t) diberikan oleh :

y = g(x,u,t)
Anggap sistem dengan banyak masukan, banyak keluaran
melibatkan n integrator. Jika terdapat r masukan dan m keluaran
maka :
Sistem dapat dinyatakan sebagai :
x = f(x,u,t)
Jika sistem diatas diatas invarian terhadap waktu maka
persamaan keadaan yang baru menjadi ;
Jika persamaan diatas dilinierkan terhadap keadaan operasi,
maka menjadi :

:
:
A. Perubahan dari fungsi alih ke persamaan state
space
Contoh :
Suatu sistem mekanik seperti pada gambar dibawah ini ;
Jika dianggap sistem ini linier. Gaya luar u(t) adalah masukan
ke sistem, dan perpindahan massa y(t) adalah keluaran.
Perpindahan diukur dari posisi kesetimbangan pada saat tidak
ada gaya luar. Sistem ini bersifat SISO
Persamaan sistem adalah
Sistem ini adalah sistem orde kedua. Ini berarti sistem
melibatkan dua integrator. Variabel kedududukan x
1
(t) dan
x
2
(t) sebagai berikut :
Diubah ke dalam transformasi Laplace
ms
2
Y(s) +bsY(s) + kY(s) = U(s)
Y(s)[ms
2
+bs +k]=U(s)
Y(s)/U(s) = 1/ms
2
+bs+k
Persamaan keluaran adalah :
Y = x
1
Sehingga dalam bentuk persamaan keadaan
Persamaan keluaran :
atau
Kemudian akan diperoleh
B. Perubahan dari persamaan state ke fungsi alih
Rumus yang digunakan adalah
:
G(s) = C(sI A)
-1
B
Contoh : Jika diketahui suatu persamaan state seperti soal
sebelumnya, diman diketahui matriks A =
matriks B = , matriks C =
maka untuk mengubahnya ke bentuk fungsi alih maka :

G(s)= C(sI A)
-1
B
=

Karena

Sehingga