State Space

Control Design

Feedback Controller
Outline

Desain Kendali Feedback

Desain Kendali Feedback dengan Penjejakan

( “Feedback Control of Dynamic Systems 7th ”, Franklin)

Desain Kendali Feedback
 Desain Kendali Feedback

State space Plant: Plant

x
u
H y
𝒙ሶ = 𝑭𝒙 + 𝑮𝑢 x  Fx  G u
𝑦 = 𝑯𝒙 + 𝐽𝑢

Pengendali +
x̂
-K Estimator  -
r

Matrix of State vector

constants estimate

Compensator
 Desain Kendali Feedback

Perancangan Kompensator: Plant

x
u
1. Merancang pengendali dengan menentukan lokasi kutub H y
x  Fx  G u
sistem loop tertutup agar respon dinamik sistem
memenuhi spesifikasi

2. Jika tidak semua state sistem tersedia, dilakukan

perancangan State Estimator/ Observer
Pengendali +
3. Mengkombinasikan Pengendali dan Estimator x̂
-K Estimator  -
r

Matrix of State vector

constants estimate

Compensator
 Desain Kendali Full-State Feedback

● Asumsi: Sistem controllable, semua state tersedia

dan dapat dihubungkan sebagai feedback. u x

𝐱ሶ = 𝐅𝐱 + 𝐆𝑢 𝐇 y

● Sinyal Kendali u :

𝑥1 −𝐊
𝑥2
𝑢 = −𝑲𝒙 = − 𝐾1 𝐾2 … 𝐾𝑛 ⋮
𝑥𝑛
 Desain Kendali Full-State Feedback

● Dengan substitusi u pada persamaan sistem, diperoleh:

𝒙ሶ = 𝑭𝒙 − 𝑮𝑲𝒙 u x
𝐱ሶ = 𝐅𝐱 + 𝐆𝑢 𝐇 y

● Persamaan Karakteristik Sistem Loop Tertutup:

det 𝑠𝑰 − (𝑭 − 𝑮𝑲) = 0
−𝐊
(polinom s berorde n dan mengandung penguatan K1, K2, …, Kn)

● Penguatan K ditentukan demikian sehingga akar-akar pers.

karakteristik terletak pada lokasi yang diinginkan/ sesuai
spesifikasi
 Penentuan Penguatan K

1. Penyamaan Lokasi Kutub yang Diinginkan dengan Akar-Akar Persamaan Karakteristik

● Misal, lokasi kutub yang diinginkan: s = s1, s2, …., sn

● Maka, persamaan karakteristik yang diinginkan: 𝛼𝑐 (𝑠) = 𝑠 − 𝑠1 𝑠 − 𝑠2 … 𝑠 − 𝑠𝑛

● Elemen K ditentukan dengan menyesuaikan koefisien-koefisian pers. karakteristik sistem tertutup dan pers.

karakteristik yang diinginkan

 Penentuan Penguatan K

Contoh:
Sebuah pendulum mempunyai frekuensi 𝜔0 dan
state-space sebagai berikut:

𝑥ሶ 1 0 1 𝑥1 0
= + 𝑢
𝑥ሶ 2 −𝜔02 0 𝑥2 1

Rancang pengendali yang menempatkan kedua

kutub sistem tertutup pada −2𝜔0
 Penentuan Penguatan K

Solusi (Cara 1)
● Letak kutub yang diinginkan: ● Pers. Karakteristik sistem tertutup:
𝑠1 = 𝑠2 = −2𝜔0 det 𝑠𝑰 − (𝑭 − 𝑮𝑲) = 0

𝑠 0 0 1 0 𝐾
det − − 𝐾2 =0
● Pers. karakteristik yang diinginkan : 0 𝑠 −𝜔02 0 1 1
𝛼𝑐 𝑠 = (𝑠 + 2𝜔0 )2 𝑠 2 + 𝐾2 𝑠 + 𝜔02 + 𝐾1 = 0
𝛼𝑐 𝑠 = 𝑠 2 + 4𝜔0 𝑠 + 4𝜔02
● Diperoleh : 𝐾2 = 4𝜔0 𝐾1 = 3𝜔02
𝜔02 + 𝐾1 = 4𝜔02 𝐾2 = 4𝜔0
 Penentuan Penguatan K

2. Melalui Bentuk Kanonik Kendali

−𝑎1 −𝑎2 ⋯ ⋯ −𝑎𝑛 1
1 0 ⋯ ⋯ 0 0
● Bentuk kanonik kendali upper companion: 𝑭𝒄 = 0 1 0 ⋯ 0 , 𝑮𝒄 = 0 ,
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
(secara umum) 0 0 ⋯ 1 0 0
𝑯𝒄 = 𝑏1 𝑏2 ⋯ ⋯ 𝑏𝑛 , 𝑱𝒄 = 0

● Persamaan karakteristik: 𝛼 𝑠 = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛

 Penentuan Penguatan K

2. Melalui Bentuk Kanonik Kendali

−𝑎1 − 𝐾1 −𝑎2 − 𝐾2 ⋯ ⋯ −𝑎𝑛 − 𝐾𝑛

● Bentuk kanonik kendali upper companion
1 0 ⋯ ⋯ 0
dari sistem tertutup dengan pengendali K: 𝑭𝒄 − 𝑮𝒄 𝑲 = 0 1 0 ⋯ 0
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
0 0 ⋯ 1 0

● Persamaan karakteristik sistem tertutup dengan

pengendali K: 𝑠 𝑛 + 𝑎1 + 𝐾1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 + 𝐾2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 + 𝐾𝑛 = 0

 Penentuan Penguatan K

2. Melalui Bentuk Kanonik Kendali

● Persamaan karakteristik sistem tertutup

dengan pengendali K: 𝑠 𝑛 + 𝑎1 + 𝐾1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 + 𝐾2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 + 𝐾𝑛 = 0

● Persamaan karakteristik yang diinginkan: 𝛼𝑐 𝑠 = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + 𝛼2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝛼𝑛

● Maka dapat diperoleh nilai K: 𝐾1 = 𝛼1 − 𝑎1 , 𝐾2 = 𝛼2 − 𝑎2 , … , 𝐾𝑛 = 𝛼𝑛 − 𝑎𝑛

 Penentuan Penguatan K

3. Formula Ackerman

𝐊= 0 0 ⋯ 1 Ψ−1 𝛼𝑐 (𝐅)

dengan

Ψ= 𝐆 𝐅𝐆 𝐅𝟐𝐆 ⋯ 𝐅 𝐧−𝟏 𝐆 (controllability matrix )

𝛼𝑐 𝐅 = 𝐅 n + 𝛼1 𝐅 n−1 + 𝛼2 𝐅 n−2 + ⋯ + 𝛼𝑛 𝐈

𝛼𝑖 : koefisien polinom pers. karakteristik yang diinginkan

 Penentuan Penguatan K

Contoh: Solusi (Formula Ackerman)

Rancang pengendali yang menempatkan kedua 𝐊= 0 1 Ψ−1 𝛼𝑐 (𝐅)

kutub sistem tertutup pada −2𝜔0 untuk sistem
berikut ini ● Pers. karakteristik yang diinginkan:
𝛼𝑐 𝑠 = (𝑠 + 2𝜔0 )2
𝑥ሶ 1 0 1 𝑥1 0 𝛼𝑐 𝑠 = 𝑠 2 + 4𝜔0 𝑠 + 4𝜔02
= + 𝑢
𝑥ሶ 2 −𝜔02 0 𝑥2 1
 Penentuan Penguatan K

Solusi (Formula Ackerman) Matrix Ψ:

0 1
Ψ = 𝐆 𝐅𝐆 = , Ψ −1 = Ψ
𝛼𝑐 𝐅 = 𝐅 2 + 4𝜔0 𝐅 + 4𝜔02 𝐈 1 0

−𝜔02 0 0 1 1 0
𝛼𝑐 𝐅 = + 4𝜔 0 −𝜔 2 + 4𝜔02 ● Maka diperoleh :
0 −𝜔02 0 0 0 1
𝐊= 0 1 Ψ−1 𝛼𝑐 (𝐅)
3𝜔02 4𝜔0
𝛼𝑐 𝐅 = 2
4𝜔03 3𝜔02 0 1 3𝜔0 4𝜔0
𝐊= 0 1
1 0 4𝜔03 3𝜔02

𝐊 = 𝐾1 𝐾2 = 3𝜔02 4𝜔0
Desain Kendali Feedback
dengan Penjejakan
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

Skema pengendali full-state feedback

𝑢 = −𝐊𝒙 + 𝑟 u x
r + 𝐱ሶ = 𝐅𝐱 + 𝐆𝑢 𝐇 y

𝑟 = 0  Persoalan Regulasi
−𝐊
𝑟 ≠ 0  Persoalan Penjejakan
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

● Karena adanya input referensi, jika terdapat ● dengan

input step maka error steady state 𝑒𝑠𝑠 ≠ 0 𝒙𝒔𝒔 : nilai x saat steady-state
𝑢𝑠𝑠 : sinyal kendali saat steady-state

● Diperlukan perhitungan state (x) dan sinyal

● Maka formula sinyal kendali yang baru:
kendali (u) yang menghasilkan 𝑒𝑠𝑠 = 0 dan
mempertahankannya
𝑢 = 𝑢𝑠𝑠 − 𝐊(𝒙 − 𝒙𝒔𝒔 )
● Sehingga saat 𝒙 = 𝒙𝒔𝒔 (tidak ada error) , 𝑢 = 𝑢𝑠𝑠
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

● Pada kondisi steady-state, ● Maka dalam kondisi steady-state, diperoleh

𝒙ሶ = 𝑭𝒙 + 𝑮𝑢  𝟎 = 𝑭𝒙𝒔𝒔 + 𝑮𝑢𝑠𝑠 persamaan:

𝑦 = 𝑯𝒙 + 𝐽𝑢  𝑦𝑠𝑠 = 𝑯𝒙𝒔𝒔 + 𝐽𝑢𝑠𝑠 𝟎 = 𝑭𝑵𝒙 𝑟 + 𝑮𝑁𝑢 𝑟

𝑟𝑠𝑠 = 𝑯𝑵𝒙 𝑟 + 𝐽𝑁𝑢 𝑟
atau
● Pada penjejakan sempurna, 𝑦𝑠𝑠 = 𝑟 untuk

sembarang nilai 𝑟 0 𝑭 𝑮 𝑵𝒙
𝑟= 𝑟
1 𝑯 𝑱 𝑁𝑢
sehingga dapat diperoleh
● Untuk penjejakan sempurna, dimisalkan
−𝟏
𝑵𝒙 𝑭 𝑮 0
𝒙𝒔𝒔 = 𝑵𝒙 𝑟 dan 𝑢𝑠𝑠 = 𝑁𝑢 𝑟 =
𝑁𝑢 𝑯 𝑱 1
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

● Agar diperoleh 𝑒𝑠𝑠 = 0, maka

𝑢 = 𝑢𝑠𝑠 − 𝐊(𝒙 − 𝒙𝒔𝒔 )

𝑢 = 𝑁𝑢 𝑟 − 𝐊(𝒙 − 𝐍𝐱 𝑟)
𝑢 = −𝐊𝒙 + 𝑁𝑢 + 𝐊𝐍𝐱 𝑟
atau
ഥ
𝑢 = −𝐊𝒙 + 𝑁𝑟
dengan
ഥ = 𝑁𝑢 + 𝐊𝐍𝐱 dan 𝑟 konstanta
𝑁
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

● Diagram Blok
𝑢 = −𝐊𝒙 + 𝑁𝑢 + 𝐊𝐍𝐱 𝑟 ഥ
𝑢 = −𝐊𝒙 + 𝑁𝑟
Plant + u Plant
r Nu +

u
y r N  y
+
+

x
-K -K
x

Nx 
- +
(Penguatan Komposit Tunggal)
(a)
(b)
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

Contoh:

𝑥ሶ 1 0 1 𝑥1 0
= + 𝑢
𝑥ሶ 2 −𝜔02 0 𝑥2 1

Rancang pengendali yang menempatkan kedua

kutub sistem tertutup pada −2𝜔0
dan menjejaki input referensi step pada 𝑥1 ,
dengan 𝜔0 = 1
 Pengendali Feedback dengan Penjejakan

Solusi ● Dengan substitusi 𝜔0 = 1, diperoleh

𝑥ሶ 1 0 1 𝑥1 0 𝑵𝒙 𝑭 𝑮 −𝟏
0
= + 𝑢 =
𝑥ሶ 2 −𝜔02 0 𝑥2 1 𝑁𝑢 𝑯 𝑱 1

−𝟏
𝑵𝒙 𝟎 𝟏 𝟎 𝑵𝒙 1
● Dari contoh sebelumnya, diperoleh 0
= −𝟏 𝟎 𝟏  = 0
𝑁𝑢 1 𝑁𝑢
𝐊 = 𝐾1 𝐾2 = 3𝜔02 4𝜔0 𝟏 𝟎 𝟎 1

● Karena 𝑦 = 𝑥1 , maka 𝑯 = 1 0 1 ഥ=𝟒

𝑵𝒙 = , 𝑁𝑢 = 1, dan 𝑁
0
Thank you