LAPORAN RESMI P-3 SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS)

CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

Filza Adha Adelina NRP 02311540000057

ASISTEN :
Lucky Rizky Febriansyah NRP 02311440000094

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

i
 1. HALAMAN JUDUL
2.

LAPORAN RESMI P-3 SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS)

CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

Filza Adha Adelina NRP 02311540000057

ASISTEN :
Lucky Rizky Febriansyah NRP 02311440000094

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

ii
 1. LEMBAR PENGESAHAN

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS) CENTUM CS

3000 R3 YOKOGAWA

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK-P3
Oleh:
Filza Adha Adelina
NRP. 02311540000057

Surabaya, 24 April 2018

Mengetahui/Menyetujui

Asisten Laboratorium
Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol, FTI-ITS

Lucky Rizky Febriansyah

NRP. 02311440000094

iii
iv
 ABSTRAK

Dalam dunia industri hampir semua proses membutuhkan

peralatan-peraltan yang bekerja otomatis untuk mengontrol atau
mengendalikan besaran-besaran proses. Karena didalam sebuah
industri banyak sekali plant didalamnya,dibutuhkan suatu sistem
yang mampu mengendalikan plant-plant tersebut agar bekerja
optimal dan terkendali. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu sistem
yang disebut DCS (Distributed Control System) untuk
mengendalikan plant yang relatif banyak. DCS ini sangat
membantu kinerja dalam dunia industri. Tujuan dari praktikum ini
adalah Praktikan dapat memahami arsitektur Distributed Control
System (DCS) Yokogawa, Praktikan dapat memahami dasar
pemrograman Centum CS 3000 Yokogawa, Praktikan dapat
menganalisa perubahan respon sistem kontrol PID. Nilai PID
dapat mempengaruhi respon sebuah sistem plant, bergantung pada
pengendali apa yang digunakan.

Kata Kunci: DCS, DCS Centum 3000 Yokogawa, PID

v
Halaman ini sengaja dikosongkan.

vi
 ABSTRACT

In the industrial world almost all processes require equipment that

works automatically to control or control the scale of the process.
Because in an industry many plants in it, needed a system that is
able to control the plants to work optimally and in control.
Therefore, a system called DCS (Distributed Control System) is
required to control a relatively large plant. DCS is a great help in
the performance of the industry. The purpose of this practicum is
Practitioner can understand the architecture Distributed Control
System (DCS) Yokogawa, Practitioner can understand the basic
programming Centum CS 3000 Yokogawa, Practitioner can
analyze change of PID control system response. The value of PID
can affect the response of a plant system, depending on which
controller is used.

Keywords: DCS, DCS Centum 3000 Yokogawa, PID

vii
Halaman ini sengaja dikosongkan.

viii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT yang atas

berkat dan karuniaNya, penulis dapat menyelesaikan laporan
praktikum P3 Sistem Pengendalian Otomatik ini dengan sebaik-
baiknya serta tepat pada waktunya. Laporan ini dibuat untuk
memenuhi syarat dari praktikum P3 Distributed Control System
(DCS) Centum CS 3000 Yokogawa, mata kuliah Sistem
Pengendalian Otomatik, semester enam.
Penulis mengucapkan terimakasih kepada: Kepala
Departemen Teknik Fisika ITS, dosen pengajar mata kuliah Sistem
Pengendalian Otomatik, asisten Laboratorium Rekayasa
Instrumentasi dan Kontrol, serta teman-teman juga pihak lain yang
telah membantu dalam penyusunan laporan ini.
Semoga dengan disusunnya laporan ini, dapat membawa
manfaat bagi pembaca maupun penulis. Penulis membuka pintu
selebar-lebarnya atas segala kritik dan saran atas laporan ini.

Surabaya, 24 April 2018

Penulis

ix
x
 DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ................... Error! Bookmark not defined.
LEMBAR PENGESAHAN ..........................................................iii
ABSTRAK .................................. Error! Bookmark not defined.
ABSTRACT ................................ Error! Bookmark not defined.
KATA PENGANTAR................. Error! Bookmark not defined.
DAFTAR ISI ............................... Error! Bookmark not defined.
DAFTAR GAMBAR ................ Error! Bookmark not defined.ii
DAFTAR TABEL ....................... Error! Bookmark not defined.
BAB I PENDAHULUAN .......... Error! Bookmark not defined.
1.1 Latar Belakang .................. Error! Bookmark not defined.
1.2 Permasalahan .................... Error! Bookmark not defined.
1.3 Tujuan ............................... Error! Bookmark not defined.
1.4 Batasan Masalah ............... Error! Bookmark not defined.
1.5 Sistematika Laporan .......... Error! Bookmark not defined.
BAB II DASAR TEORI .............. Error! Bookmark not defined.
2.1 Distributed Control System Centum (DCS) ...............Error!
Bookmark not defined.
2.2 Arsitektur DCS Yokogawa Error! Bookmark not defined.
2.3 DCS Centum CS 3000 Software ....... Error! Bookmark not
defined.
2.4 Cascade Control ............... Error! Bookmark not defined.
2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)........Error!
Bookmark not defined.
BAB III METODOLOGI PRAKTIKUM .. Error! Bookmark not
defined.
3.1 Peralatan dan Bahan .......... Error! Bookmark not defined.
3.2 Prosedur Percobaan ........... Error! Bookmark not defined.
BAB IV ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN ...........Error!
Bookmark not defined.19
4.1 Analisis Data ................. Error! Bookmark not defined.19
4.2 Pembahasan................... Error! Bookmark not defined.22
BAB V PENUTUP .................. Error! Bookmark not defined.25
5.1 Kesimpulan ................... Error! Bookmark not defined.25
5.2 Saran ............................. Error! Bookmark not defined.25
DAFTAR PUSTAKA.............. Error! Bookmark not defined.27
LAMPIRAN Error! Bookmark not defined.
xi
xii
Halaman ini sengaja dikosongkan.

xiii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa ........................... 3

Gambar 2. 2 Tipe HIS DCS Yokogawa ........................................ 4
Gambar 2. 3 Bentuk EWS ............................................................. 5
Gambar 2. 4 Komponen FCS ........................................................ 6
Gambar 2. 5 Function Block ......................................................... 8
Gambar 2. 6 P&ID Sistem Pengendalian Temperatur ................... 9
Gambar 2. 7Diagram blok Cascade control................................... 9
Gambar 2. 8 Blok Diagram Kontrol PID ..................................... 11
Gambar 3. 1 Control loop cascade............................................... 13
Gambar 4. 1 Respon Sistem ketika P=150 dan I=10 ................... 19
Gambar 4. 2 Respon Sistem ketika nilai P=50 dan I=20 ............. 20
Gambar 4. 3 Respon Sistem ketika nilai P=100 dan I=30 ........... 20
Gambar 4. 4 Respon Sistem ketika nilai P=100 dan I=10 ........... 21
Gambar 4. 5 Respon Sistem ketika P=200; I=20; dan D=0,1...... 21
Gambar 4. 6 Respon Sistem Ketika P=100, I=20 dan D=0,5 ...... 22

xiv
Halaman ini sengaja dikosongkan.

xv
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Efek Pengontrol PID................................................... 11

Tabel 4. 1 Tuning PID ................................................................. 19
Tabel 4. 2 Karakteristik Respon Sistem ...................................... 22

xvi
Halaman ini sengaja dikosongkan.

xvii
 2. BAB I
3. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada era seperti sekarang ini, perkembangan teknologi
untuk mempermudah manusia sangatlah banyak. Pada umumnya
teknologi yang saat ini diterapkan bertujuan mempermudah
manusia dalam kehidupan mereka sehari-hari. Karena selain
mudah dan cepat, keakuratan dan ketepatan juga dibutuhkan
terutama teknologi di bidang Industri. Di dalam dunia industry
sistem kontrol merupakan hal yang sangat penting. Pada jaman
dahulu sistem kontrol masih menggunakan manual sedangkan
pada era ini sistem kontrol dapat diatur secara otomatis dan praktis.
Salah satu sistem kontrol tersebut adalah DCS.
DCS merupakan merupakan suatu sistem yang berfungsi
untuk mendistribusikan berbagai parameter yang digunakan untuk
mengendalikan berbagai variabel proses dan unit operasi proses
menjadi suatu pengendalian yang terpusat pada suatu control room
yang berfungsi sebagai pengendalian, monitoring dan optimasi[1].
DCS mampu mengontrol sistem yang kompleks dan bekerja secara
real-time[2].
Pada dasarnya DCS sering kita jumpai disuatu industri,
salah satunya pembangkit listrik tenaga uap agar sistem pada
PLTU lebih terpadu dan dapat digunakan oleh semua orang. Oleh
karena itu, penting bagi mahasiswa untuk mempelajari DCS
karena dapat menjadi bekal ketika memasuki dunia kerja terutama
di bidang industri. Pada praktikum kali ini kita belajar bagaimana
pengoperasian DCS melalui pemrograman DCS Centum CS 3000
R3 Yokogawa agar di industri nanti dapat menunjang bekal
mahasiswa.

1
2

1.2 Rumusan Masalah

Adapun permasalahan yang didapat pada praktikum ini
adalah:
1. Bagaimana arsitektur Distributed Control System (DCS)
Yokogawa?
2. Bagaimana dasar pemrograman Centum CS 3000 Yokogawa?
3. Bagaimanakah perubahan respon sistem kontrol PID?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari percobaan yang dilakukan adalah:
1. Mampu mengetahui arsitektur Distributed Control System
(DCS) Yokogawa.
2. Mampu memahami dasar pemrograman Centum CS 3000
Yokogawa.
3. Mampu menganalisis perubahan respon sistem kontrol PID.

1.4 Sistematika Laporan

Pada laporan resmi praktikum P-3 ini terdiri dari 5
bagian/bab. Bab I yaitu pendahuluan terdiri dari latar belakang,
rumusan permasalah, tujuan dan sistematika laporan. Bab II yaitu
tinjauan pustaka yang digunakan sebagai dasar teori dalam
penyelesaian masalah. Bab III yaitu metodologi dalam percobaan.
Bab IV terdiri dari hasil dan pembahasan. Bab V yaitu kesimpulan
dan saran.
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Distributed Control System Centum (DCS)

Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem
yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai parameter yang
digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel proses dan unit
operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat pada
suatu control room yang berfungsi sebagai pengendalian,
monitoring dan optimasi. Pada umumnya DCS terdiri dari
beberapa bagian yang terintegrasi menjadi satu. Secara garis besar,
komponen komponen yang menyusunnya adalah FCS, HIS, EWS,
dan komponen lapangan (field instrument). Secara umum
arsitektur DCS Yokogawa sebagai berikut:

Gambar 2. 1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa

3
4

2.2 Arsitektur DCS Yokogawa

2.2.1 HIS
Human Interface Station (HIS), bahasa umumnya adalah
HMI (Human Machine Interface) atau MMI (Man Machine
Interface). HIS merupakan perangkat antar muka sistem dengan
engineer/operator yang berfungsi untuk menampilkan variabel
proses, parameter kontrol, alarm status kejadian pada plant. HIS
umumnya digunakan untuk operasi dan monitoring dari plant.
Penamaan HIS sama seperti penamaan pada FCS dengan
menggunakan format HISXXYY. Perbedaannya adalah nomor
station HIS dimulai dari yang paling besar, seperti contoh
HIS0164. HIS ini mengambil data FCS (Field Control Station)
melalui komunikasi V-Net atau V-Net IP. Pada DCS Yokogawa,
HIS ini terbagi dua, yaitu:
1. Tipe Console Enclosed Display Console dan Open Display
Console, menggunakan komputer desktop atau
workstation (mini server)
2. Tipe Desktop Menggunakan komputer desktop atau
workstation (mini server), keyboard yang digunakan
sedikit berbeda dengan tipe console.

Gambar 2. 2 Tipe HIS DCS Yokogawa

2.2.2 EWS/ENG
Engineering Work Station (EWS) digunakan untuk
melakukan modifikasi dari sistem yang sudah ada, juga untuk
melakukan kegiatan maintenance dari sistem DCS Centum 3000.
Bentuk fisiknya sama seperti HIS, yang membedakan dengan HIS
adalah software didalamnya. EWS dilengkapi dengan builder
sebagai window untuk modifikasi. Selama pekerjaan engineering
tidak dilakukan, EWS dapat berfungsi sebagai HIS dan EWS juga
dapat melakukan simulasi/test function secara virtual. Bahasa
pemrogaman yang digunakan adalah function block.

Gambar 2. 3 Bentuk EWS

2.2.3 FCS
Field Control Station (FCS) adalah otak dari DCS. FCS ini
digunakan sebagai control unit untuk mengendalikan variabel–
variabel yang dikendalikan pada proses. FCS merupakan bagian
DCS yang terhubung langsung dengan berbagai field instrument di
lapangan. Penamaan FCS menggunakan format FCSXXYY,
dimana XX adalah nomor domain dan YY adalah nomor station,
seperti contoh FCS0101 artinya FCS berada di domain 1 dan
station 1. FCS terdiri dari beberapa komponen meliputi:
1. Field Control Unit (FCU) yang terdiri dari Central
Processor Unit (CPU), Catu daya (Power Supply
Unit,PSU), VL net coupler

5
6

2. Node Unit (NU) Berfungsi untuk mentransmisikan dan

mengubah I/O, yang berupa sinyal analog maupun digital
, dari field device ke FCU terdiri dari modul
masukan/keluaran (I/O modules,IOM).
3. ESB Bus berfungsi untuk menghubungkan FCU dengan
node ESB Bus Unit
4. House Keeping Unit (HKU) Berfungsi untuk memonitor
keadaan kabin FCS, misal temperatur kabin.

Gambar 2. 4 Komponen FCS

2.2.4 Field Instrument

Field instrument merupakan bagian dari sistem
control yang berinteraksi secara langsung dengan proses di
lapangan (plant). Contoh dari field instrument adalah
transmitter dan control valve. Transmitter adalah perangkat
yang memberikan informasi mengenai kondisi parameter
yang dikontrol oleh plant. Sinyal yang dikirimkan ke
kontroler adalah sinyal analog maupun digital. Control valve
juga merupakan instrument pendukung yang bekerja
memberikan aksi pengaturan pada proses. Semua field
instrument yang terhubung pada DCS mempunyai fungsi
yang spesifik. Kondisi semua instrument sangat menentukan
kehandalan sistem kontrol.

2.2.5 Network
Pada gambar 2.1 arsitektur DCS Yokogawa, FCS
(Field Control Station) terhubung dengan transmitter, control
valve serta alat instrumentasi yang lain yang berfungsi
sebagai kontrol proses yang digunakan untuk mengendalikan
variable proces yang akan dikendalikan. GSGW/SIOS
digunakan sebagai penghubung antara DCS Yokogawa
dengan DCS lain diluar dari sistem DCS Yokogawa untuk
dapat saling berkonumikasi baik dalam kontrol data maupun
komunikasi data. OPC server juga digunakan untuk
menghubungkan DCS dengan sistem lain di luar DCS
Yokogawa. tetapi hanya dalam level software untuk dapat
berkomunikasi satu sama lain, sebagai contoh adalah PLC
Siemens yang dihubungkan dengan DCS Yokogawa dan
Software SCADA (supervisory control and data acquisition).
Jenis network atau jaringan dalam DCS Centum 3000
menggunakan teknologi Vnet/IP dengan topologi star.

2.3 DCS Centum CS 3000 Software

Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini, terdapat beberapa
pemrograman algoritma kontrol, salah satunya menggunakan

7
8

function block, dimana setiap block memiliki fungsinya masing-

masing, seperti berikut :

Gambar 2. 5 Function Block

Keterangan:
1. Link block PIO
Digunakan sebagai input dan output dari Centum CS
3000
2. PVI
Digunakan sebagai block untuk monitoring
3. PID
Digunakan sebagai block untuk algoritma kontrol PID
4. ST16
Digunakan untuk pemrograman sequential.
5. CALCU dan CALCU-L
6. LC64
Digunakan untuk pemrograman logika.

2.4 Cascade Control

Kontrol kaskade (Cascade control) merupakan teknik
kontrol yang sering digunakan pada pengendalian proses karena
memungkinkan untuk memperoleh performansi kontroler yang
lebih baik bila dibandingkan dengan kontrol tunggal (single
control). Ada beberapa tujuan dari kontrol kaskade yaitu untuk
mempercepat respon sistem, untuk mengeliminasi pengaruh
gangguan dan untuk meningkatkan atau memperbaiki
kedinamisan performansi controlloop.

Gambar 2. 6 P&ID Sistem Pengendalian Temperatur

Gambar 2. 7Diagram blok Cascade control

Diagram blok sistem kontrol kaskade diilustrasikan pada

Gambar 2.5. Kontroler yang terdapat pada outer loop biasanya
disebut sebagai master atau primary controller (kontroler primer)
dan yang terdapat pada inner loop disebut sebagai slave atau
secondary controller (kontroler sekunder). Dengan kata lain dapat
diilustrasikan, bahwa karakteristik dasar dari kontrol kaskade
adalah konfigurasi dari dua kontroler, di mana output kontroler
yang pertama merupakan setpoint untuk kontroler berikutnya.

9
10

2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).
Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan :
 mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
 menghilangkan offset
 menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi
overshoot.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan
konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing- masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Pengendali PID (Proportional Integral Derivatif) adalah
jenis mode pengendali yang sering digunakan untuk keperluan
otomasi di industri. Hal ini dikarenakan fleksibilitas dari kontrol
PID sehingga banyak digunakan dalam berbagai situasi.
Controller juga dapat digunakan pada selective control maupun
konfigurasi controller yang lain. Alogaritma dari PID
didefinisikan sebagai berikut:

(2.1)
u(t) = sinyal kontrol
e(t) = error
Kc = gain controller
 Ti = integral time
Td = derivatif time

Gambar 2. 8 Blok Diagram Kontrol PID

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan

Derivatif pada sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut
ini:
Tabel 2. 1 Efek Pengontrol PID

11
12

Halaman ini sengaja dikosongkan.

 4. BAB III
5. METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Peralatan dan Bahan

Adapun alat yang digunakan dalam praktikum kali ini
adalah:
1. Personal Komputer 1 buah
2. Software Centum 1 buah

3.2 Prosedur Percobaan

Prosedur yang dilakukan dalam percobaan ini adalah
sebagai berikut :
3.2.1 Cascade Loop Creation
Membuat control loop cascade untuk sistem kontrol
temperatur pada furnace dengan menggunakan kontrol blok
PID pada Centum CS3000.

Gambar 3. 1 Control loop cascade

3.2.2 Membuat Project Baru

1. Dari sebuah P&ID, dibuat list input output berdasarkan
tipe (analog/digital) dan ditentukan jenis
pengendaliannya.
13
14

2. Diaktifkan System View dengan cara klik [start] > [All

Program] [YOKOGAWA CENTUM] > [System View]
atau pilih [Active System View] pada menu [Window
Call].
3. Dipilih [file] > [create new] > [project]. Muncul window
[outline]. Dimasukkan data pada kolom User,
Organization, dan Project information. Diklik OK.
4. Muncul window [Create New Project]. Dimasukkan data
dan diklik OK.
5. Muncul window [Create New FCS] dan disetting sebagai
berikut : Station type: AFS40D Duplexed Field Control
Unit (for FIO, with Cabinet) Database Type : General -
Purpose.
Domain Number : 1 Station Number : 1
Component / Number : Leave it blank
Station Comment : Leave it blank
Alias of Station : Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian diklik OK
6. Muncul window [Create New HIS] Station Type : PC with
Operation and monitoring functions
Domain Number : 1
Station Number : 64
Other items : Leave it blank
7. Klik tombol OK. Konfirmasi bahwa ENGPJT ada pada
[System View]. Buka ENGPJT untuk memastikan bahwa
folder FCS0101 and HIS0164 telah dibuat.
3.2.3 Mendefinisikan Input Output
1. Diaktifkan System View dan dipilih [ENGPJT] >
[FCS0101] > [IOM] folder. Diklik kanan pada folder
[IOM] > [Create New] > [Node]. Muncul window [Create
New FIO Node]. Muncul window [Create New FIO
Node]. Diklik OK.
2. Diklik kanan pada folder [NODE1] > [Create new] >
[IOM]. Muncul window [Create New IOM].
3. Diaktifkan [IOM Builder] dengan cara double klik pada
file 1AAB841-S. kemudian muncul window [IOM
Builder]. Isi tag name dari instrument sesuai dengan
P&ID.
4. Exit dari IOM Builder atau pada toolbar, pilih [file] save
kemudian exit from [IOM Builder].

3.2.4 Membuat Function Block

1. Diaktifkan Sistem View kemudian pilih folder [ENGPJT]
> [FCS0101] > [FUNCTION BLOCK]. folder
[FUNCTION BLOCK] mempunyai 200 kontrol drawing
dari DR0001 sampai DR0200. Buat loop pengendalian
sesuai dengan P&ID pada [DR0001].
2. Double klik pada [DR0001] untuk mengaktifkan [Control
Drawing Builder]. Maka [Control Drawing Builder] akan
nampak pada window.
3. Dibuat simbol blok pada blok fungsi di drawing panel.
Kontroler Temperatur primer [PID]: TIC100 Kontroler
Laju Aliran sekunder [PID]: FIC100
4. Pembuatan I/O Block Link
5. Pembuatan wiring (Pengkabelan)

15
16

3.2.5 Trend Window Creation

1. Dari sistem view pilih folder [ENGPJT] > [HIS0164] >
[CONFIGURATION]. Pada folder [CONFIGURATION]
diklik kiri pada trend block 1 [TR0001] untuk melakukan
pemilihan kemudian diklik kanan dan dipilih [Properties].
2. Diaktifkan [Trend Acquisition Pen Assignment Builder]
dengan melakukan double klik pada [TR0001] trend block
dari folder [CONFIGURATION].
3. Ketika pengaturan telah selesai, data disimpan, dari
toolbar pilih [File] > [Save]. Jika terjadi error, keluarlah
dari [Trend Acquisition Pen Assignment Builder].

3.2.6 Confirmation of Operation With Test Function

1. Dari sistem View pilih folder [ENGPJT] > [FCS0101].
Diplih [Test Function] dari FCS yang terletak pada pada
toolbar.
2. [Dialog] akan nampak pada window. Klik tombol [OK]
Proses Test Function dimulai.
3. Dipanggil kontrol window [TIC100 & FIC100] dari
tombol masukan NAME TIC100 & FIC100 atau dari
navigator window.
4. Untuk memanggil Trend yang telah dibuat klik tombol
masukkan NAME > TG0101.

3.2.7 Tuning PID

1. Dilakukan Tuning PID dengan metode trial and error
dengan mengubah nilai P, I dan D.
2. Diamati dan dicatat respon sistem. (screenshoot trend
respon sistem).
3. Diulangi langkah 1-2 sebanyak 5 kali dengan merubah
nilai P, I dan D.
4. Dianalisa karakteristik perubahan respon sistem

17
18

Halaman ini sengaja dikosongkan.

 6. BAB IV
7. ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

4.1 Analisa Data

Dari praktikum yang telah dilakukan, diperoleh hasil
melalui perubahan jenis kontroler yaitu PID. Perbedaan nilai input
tergantung jenis kontrolernya yaitu P, I, dan D. Pada pengendali P
dan I terdapat perubahan nilai ketika diturunkan dan dinaikkan.
Pada pengendali D, karakteristik respon diamati dari nilai D yang
paling besar ke nilai yang paling kecil
Tabel 4. 1 Tuning PID
Parameter P I D
Percobaan 1 150 20 0
Percobaan 2 50 20 0
Percobaan 3 100 30 0
Percobaan 4 100 10 0
Percobaan 5 100 20 0,1
Percobaan 6 100 20 0,5

Gambar 4. 1 Respon Sistem ketika P=150 dan I=10

19
20

Gambar 4. 2 Respon Sistem ketika nilai P=50 dan I=20

Gambar 4. 3 Respon Sistem ketika nilai P=100 dan I=30

Gambar 4. 4 Respon Sistem ketika nilai P=100 dan I=10

Gambar 4. 5 Respon Sistem ketika P=200; I=20; dan D=0,1

21
22

Gambar 4. 6 Respon Sistem Ketika P=100, I=20 dan D=0,5

Dari hasil respon keenam percobaan tersebut maka dapat

diketahui karakteristik-karakteristik respon sistem sebagai berikut:
Tabel 4. 2 Karakteristik Respon Sistem
Delay Rise Peak Settling Maximum
Karakteristik Time Time Time Time Overshoot
(detik) (detik) (detik) (detik) (%)
Percobaan 1 40 150 150 130 0
Percobaan 2 24 100 100 125 0
Percobaan 3 50 84 84 150 0
Percobaan 4 20 91 91 100 0
Percobaan 5 30 122 122 120 0
Percobaan 6 35 130 130 120 0

4.2 Pembahasan
Percobaan P3 yakni mengenai Distributed Control System
(DCS) Centum CS 3000 Yokogawa dilakukan tuning pada
pengendali P, I dan D untuk mengetahui respon dari sistem dengan
parameter pengendali Kp, Ti dan Td. Pada praktikum ini
digunakan software DCS Centum 3000 R3 Yokogawa dan sistem
yang digunakan adalah control loop cascade untuk sistem kontrol
temperatur pada furnace. Pada sistem ini parameter yang
dikendalikan (PV) adalah level (master) dan flow (slave).
Kemudian parameter pengendali P, I dan D ditentukan untuk
mendapatkan hasil respon mana yang paling baik dimana nilai
Maximum Overshoot (Mp) paling kecil dan nilai Settling Time (Ts)
yang paling singkat.
Pada simulasi ini dilakukan enam kali percobaan dengan
mengubah nilai P, I dan D. Percobaan pertama dengan P=150, I=20
dan D=0 diperoleh nilai delay time 40detik, peak time 150 detik
dan settling time 130detik. Percobaan kedua dengan P=50, I=20
dan D=0 diperoleh nilai delay time 24detik, peak time 100 detik
dan settling time 125detik. Percobaan ketiga dengan P=100, I=30
dan D=0 diperoleh nilai delay time 50detik, peak time 84 detik dan
settling time 150detik. Percobaan keempat dengan P=100, I=10
dan D=0 diperoleh nilai delay time 20detik, peak time 91 detik dan
settling time 100detik. Percobaan kelima dengan P=100, I=20 dan
D=0,5 diperoleh nilai delay time 30detik, peak time 122 detik dan
settling time 120detik. Percobaan keenam dengan P=100, I=20 dan
D=0,1 diperoleh nilai delay time 35detik, peak time 130 detik dan
settling time 120detik Dari hasil respon tersebut dapat diketahui
nilai delay time, rise time dan settling time yang berbeda dari tiap
percobaan. Nilai peak time sama dengan nilai rise time karena
tidak ada yang melebihi set point dan maximum overshoot berada
di nilai set point itu sendiri. Ketika nilai P dan I dinaikkan maka
nilai delay time, rise time dan settling time akan meningkat juga.
Dan ketika nilai P dan I diturunkan maka nilai delay time, rise time
dan settling time juga menurun. Sedangkan ketika nilai D sama
dengan 0,5 diperoleh nilai delay time, rise time dan settling time
lebih besar dibandingkan ketika nilai D=0,1

23
24

Halaman ini sengaja dikosongkan.

 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan dari praktikum P3 mengenai Distributed
Control System (DCS) Centum CS 3000 Yokogawa adalah sebagai
berikut :
1. Pada Distributed Control System (DCS) Yokogawa memiliki
arsitektur yaitu Human Interface Station (HIS), Engineering
Work Station (EWS), dan Field Control Station (FCS) dan
Network. Network yang digunakan adalah teknologi Vnet/IP
dengan topologi star.
2. Distributed Control System (DCS) Centum CS 3000
Yokogawa menggunakan pemrograman algoritma kontrol
berupa function block dan memiliki fungsi tersendiri pada
setiap bloknya.
3. Untuk tiap perubahan pengendali P, I dan D akan
menghasilkan perubahan respon. Ketika parameter P dan I
dinaikkan maka nilai delay time, rise time dan settling time.
Dan Ketika parameter P dan I diturunkan maka nilai delay
time, rise time dan settling time akan menurun. Sedangkan
pengendali D akan menurunkan rise time.

5.2 Saran
Adapun saran yang diberikan untuk praktikum selanjutnya
yaitu:
1. Praktikan seharusnya lebih memahami cara penggunaan
software DCS Centum 3000 R3 Yokogawa
2. Sebaiknya ditambahkan variasi yang lebih banyak lagi untuk
mendapatkan respon sistem PID yang lebih akurat

25
26

Halaman ini sengaja dikosongkan.

 DAFTAR PUSTAKA

[1] Anonim. Modul Praktikum SPO P3. Surabaya

[2] Ramadhan, Khairul. 2014. Sistem Kontrol Multivariabel
Tempeatur Dan Level Dengan Yokogawa Dcs Centum Vp.
Malang

27
28

Halaman ini sengaja dikosongkan.

 LAMPIRAN

Prosedur percobaan dalam membuat HMI adalah sebagai berikut:

1. VM ware dibuka, lalu dipilih system view > HIS1000 > lalu
diklik kanan pilih window
2. CG1001dipilih > klik kanan properties dan beri tag name TIC
100. Hal yang sama dilakukan untuk FIC 100. Atau bisa klik
gambar A lalu tulis tag name nya.
3. GR001dipilih > Insert > link part. Komponen yang akan
digunakan dipilih (komponen sesuai dengan modul p3 SPO).
Lalu didrag pada halaman yang sudah tersedia. Bila tidak ada
pada tools link part bisa digambar sendiri.

4. Pada furnace diklik kanan > ungrup > klik 2 kali pada bar…>
display data
Tulis TIC100.PV, Hight limit = 100, low = 0.
5. Kemudian diklik O.O untuk memasukkan nilainya. Klik
kanan pada pipanya, klik 2 kali. Ubah number of digit after
decimal point => 2
6. Pada display diklik data FIC100.PV > Apply > OK. Hal yang
sama dilakukan pada valve. Lalu save >close program
7. FCS0101 diklik lalu dipilih FCS pada menu > Test Function.
8. Wiring didownload.
9. Tools diklik > wiring editor > Open file > Lalu OK
10. TIC100 dan FIC100 dipanggil dengan mengklik Name pada
menu

29
30

11. TIC 100 dibuat auto, dan FIC 100 dibuat cascade
12. GR0001 dipanggil dengan cara yang sama dengan memanggil
TIC100 dan FIC100
13. Lalu diklik kanan > tuning
14. Akan muncul respon sistemnya.
15. Set poin diubah-ubah untuk mengetahui perubahan responnya

Adapun hasil pembuatan P&ID HMI pada CS3000 adalah sebagai

berikut: