LAPORAN RESMI PRAKTIKUM P3

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS)

CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

Disusun oleh :

M. RIZAL RIZKI HANSYAH 02311745000023

Asisten :
DIO RATRIYADI ROMADON 02311440000075

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

i
LAPORAN RESMI PRAKTIKUM P3
SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS)

CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

Disusun oleh :

M. RIZAL RIZKI HANSYAH 02311745000023

Asisten :
DIO RATRIYADI ROMADON 02311440000075

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018
 ABSTRAK

DCS adalah Distributed Control System adalah suatu

sistem yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai
parameter yang digunakan untuk mengendalikan berbagai
jenis variabel proses dan unit proses yang berfungsi sebagai
pengendalian yang berpusat pada satu control room yang
memiliki fungsi sebagai pengendalian, monitoring dan
optimasi. Dalam arsitekturnya, DCS terdiri dari 3 baigan yaitu
HIS (Human Interface Station), FCS (Field Control Station)
dan EWS (Engineering Work Station) dan Network. Dalam
praktikum ini, kami membuat simulasi kontrol pada cascade
loop dengan menggunakan kontrol PI. PI (Proportional-
Integral Cntroller) merupakan kontrolerr/pengendali untuk
menentukan presisi suatu sisrem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut.
Singkatnya bahwa pada praktikum ini kita dapat melihat
pengaruh dari kontrol PI pada sistem dengan menggunakan
Software Centum CS 3000 Yokogawa.

BAB 1 Kata Kunci : DCS, PI, Sistem Kontrol

i
 ii

ABSTRACT

DCS is a Distributed Control System is a system that

serves to distribute various parameters used to control various
types of process variables and process units that serve as
control centered on a control room that has functions as control,
monitoring and optimization. In its architecture, the DCS
consists of 3 baigans namely HIS (Human Interface Station),
FCS (Field Control Station) and EWS (Engineering Work
Station) and Network. In this lab, we create a control simulation
on the cascade loop using PI control. PI (Proportional-Integral
Cntroller) is a controller to determine the precision of an
instrumentation system with the characteristics of feedback on
the system. In summary that in this lab we can see the effect of
PI control on the system by using Centok CS 3000 Yokogawa
Software.

Keywords: DCS, PI, Control System

BAB 1 n oleh :
 iii

KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan

rahmat dan karunia-Nya sehingga dapat menyelesaikan laporan
resmi praktikum (P3) Sistem Pengendalian Otomatis dengan
baik.
Praktikum Sistem Pengendalian Otomatis ini memiliki
banyak manfaat bagi kita, khususnya yaitu pada bidang
industri. Untuk itulah kami mempersembahkan sebuah laporan
resmi praktikum Sistem Pengendalian Otomatis dengan
harapan dapat membantu sebagai bahan refrensi bagi
mahasiswa.
Kami tak lupa mengucapkan terimakasih kepada :
1. Ketua Jurusan Teknik Fisika FTI – ITS.
2. Dosen Pengajar mata kuliah Sistem Pengendalian Otomatis.
3. Asisten Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol
Teknik Fisika.
4. Seluruh teman-teman Teknik Fisika yang telah membantu
kelancaran tersusunnya laporan resmi ini.
Akhirnya semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi
semua yang membacanya serta kami mengharapkan kritik dan
saran demi kemajuan susunan laporan yang lebih baik lagi.

Surabaya, 31 Maret 2018

Penulis
 iv

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ....................................................... i

ABSTRAK ....................................................................... ii
ABSTRACT ..................................................................... iii
KATA PENGANTAR ..................................................... iv
DAFTAR ISI .................................................................... v
DAFTAR GAMBAR ....................................................... vii
DAFTAR TABEL ........................................................... viii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ........................................... 1
1.3 Tujuan ............................................................. 2
1.4 Sistematika Laporan ........................................ 2
BAB II DASAR TEORI
2.1 DCS (Distributed Control System) ................. 3
2.2 Arsitektur DCS Centum 3000 Yokogawa ....... 4
2.3 Algoritma Pengendalian DCS Centum 3000
Yokogawa ....................................................... 6
2.4 Sistem Pengendalian PID ................................ 6
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN
3.1 Peralatan yang digunakan ............................... 11
3.2 Prosedur Percobaan ......................................... 11
3.2.1 Mendefinisikan Input Output ................ 13
3.2.2 Pembuatan Function Block ................... 15
3.2.3 Trend Window Creation ....................... 21
3..2.4 Confirmation of Operation With Test
Function ................................................ 23
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisa Data .................................................... 25
4.2 Pembahasan ..................................................... 30
 v

BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan ..................................................... 31
5.2 Saran ............................................................... 31
DAFTAR PUSTAKA ...................................................... 32
 vi

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arsitektur DCS Yokogawa ................................ 4

Gambar 2.2 FCS tipe FFCS-L ............................................... 5
Gambar 2.3 Diagram Blok PID Controller............................. 6
Gambar 3.1 System View ...................................................... 11
Gambar 3.2 Project Baru ....................................................... 12
Gambar 3.3 Station Type ....................................................... 13
Gambar 3.4 New FIO Node .................................................. 13
Gambar 3.5 Pembuatan IOM ................................................. 14
Gambar 3.6 Tag I/O .............................................................. 15
Gambar 3.7 Function Block .................................................. 16
Gambar 3.8 Select Function Block......................................... 16
Gambar 3.9 Pembuatan TIC ................................................... 17
Gambar 3.10 Pembuatan FIC ................................................... 17
Gambar 3.11 PIO Function Block ............................................ 18
Gambar 3.12 Pembuatan I/O Block ......................................... 19
Gambar 3.13 Pembuatan Wiring .............................................. 19
Gambar 3.14 Pemberian nama kabel ........................................ 19
Gambar 3.15 Perubahan nama terminal ................................... 20
Gambar 3.16 Pembuatan wiring ............................................... 20
Gambar 3.17 Input MAN Mode ............................................... 21
Gambar 3.18 Input data properties ........................................... 22
Gambar 3.19 Pengisian Acquisition Data ................................ 22
Gambar 3.20 Proses Test Function........................................... 23
Gambar 3.21 Pemanggilan TIC100 dan FIC100 ...................... 24
Gambar 3.22 Pemanggilan TG0101 ......................................... 24
Gambar 4.1 Function Block Cascade Loop............................ 25
Gambar 4.2 Grafik Sistem dengan P = 100 dan I = 20 .......... 26
Gambar 4.3 Grafik Sistem dengan P = 300 dan I = 70 .......... 27
Gambar 4.4 Grafik Sistem dengan P = 75 dan I = 10 ............ 28
 vii

DAFTAR TABEL

Tabel 4.1 Parameter PID pada Percobaan .......................... 25

 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Era globalisasi yang terjadi pada perkembangan teknologi
di dunia turut mempengaruhi kecanggihan instrumen-
instrumen yang digunakan pada industri, yang mana seluruh
instrumentasi dalam perindustrian ini harus sesuai dengan
standard internasional yang telah ditentukan. Tenaga manusia
dalam menjalankan sistem plant yang ada di industri kini dapat
berkurang. Sistem kontrol di berbagai industri sudah semakain
canggih, kebanyakan instrumen-instrumen yang ada sudah
serba otomatis. Namu demikian, karena sebagian kinerja
dilakukan oleh msin, maka tidak menutup kemungkinan akan
terjadinya error atau lost dalam mengendalikan beberapa
sistem atau plant yang ada di industri.
Oleh karena itu, dengan adanya DCS (Distributed Control
System) ini dapat dengan mudah mengendalikan beberapa plant
atau sistem secara terdistribusi pada satu controller. Pada
percobaab P3 mengenai DCS (Distributed Control System) ini
sangat diperlukan agar mahasiswa dapat mengendalikan
beberapa plant atau sistem secara terdistribusi dengan hanya
menggunakan satu controller.

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang diangkat dalam percobaan
ini adalah sebagai berikut :
a. Bagaimana memahami arsitektur Distributed Control
System (DCS) Yokogawa ?
b. Bagaimana dasar pemrograman Centum CS 3000
Yokogawa ?
c. Bagaimana analisa perubahan respon sistem kontrol
PID ?

1
2

1.3 Tujuan
Tujuan dari percobaan P3 Sistem Pengendalian Otomatis
ini adalah sebagai berikut :
a. Praktikan dapat memahami arsitektur Distributed
Control System (DCS).
b. Praktikan dapat memahami dasat pemrograman
Centum CS 3000 Yokogawa.
c. Praktikan dapat menganalisa perubahan respon sistem
kontrol PID.

1.4 Sistematika Laporan

Sistematika laporan ini terdiri dari 5 bab yaitu bab I tentang
pendahuluan, bab II dasar teori, bab III metodologi percobaan,
bab IV mengenai hasil analisa data dan pembahasan serta bab
V tentang kesimpulan dan saran.
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 DCS (Distributed Control System)

DCS (Distributed Control System) merupakan suatu sistem
yang terdistribusi yang mampu mengendalikan beberapa
variabel proses atau unit pada satu control room yang terpusat.
Fungsi dari DCS (Distributed Control System) ini adalah
sebagai monitoring, controlling dan optimation.
Distributed Control System (DCS) digunakan dalam
industri untuk memonitor dan mengontrol peralatan yang
tersebar dengan atau tanpa campur tangan manusia. Sebuah
DCS biasanya menggunakan komputer sebagai controller dan
menggunakan propierty interconection dan protokol untuk
komunikasi. Modul input dan output membentuk part
komponen untuk DCS, prosesor menerima informasi dari
modul input dan mengirim informasi ke modul output. Modul
input menerima informasi dari instrumentasi input dalam
sistem dan modul output mengirim ke instrumen output pada
sistem. Bus komputer atau bus electrical menghubungkan
prosesor dengan modul melalui multiplexer atau demultiplexer.
Mereka juga menghubungkan kontroler yang tersebar dengan
sentral kontoller dan akhirnya terhubung ke Human Machine
Interface (HMI) atau panel kontrol [1].
DCS adalah sebuah istilah yang sangat luas yang
menggambarkan sebuah solusi untuk industri yang sangat
varatif, termasuk di dalamnya adalah :
 Electrical power grids dan electrical generation plants
 Enviromental control system
 Traffic signal
 Water management system
 Refining dan chemical plants
 Pharmaceutical manufacturing

3
4

2.2 Arsitektur DCS Centum 3000 Yokogawa

DCS (Distributed Control System) terdiri dari beberapa
komponen utama yaitu FCS (Field Control Station), HIS
(Human Machine Interface), EWS (Engineering Work Station)
dan network. Arsitektur DCS Centum CS 3000 Yokogawa
dapat dilihat pada gambar berikut :

Gambar 2.1 Arsitektur DCS Yokogawa

Berikut ini adalah penjelasan komponen-komponen dari

Distributed Control System (DCS) :
a. Human Interface Station (HIS).
HIS digunakan sebagai monitoring dan operasi serta
menampilkan proses variabel, parameter kontrol dan
alarm yang diperlukan oleh pengguna untuk
mengetahui kondisi dan status dalam plant.
b. Engineering Workstation (ENG).
Unit ini digunakan untuk mendesain, merevisi dan
memanipulasi parameter kontrol.
c. Field Control Station (FSC).
FSC ini digunakan untuk menghasilkan fungsi kontrol
pada variabel proses. Pada unit ini variabel proses akan
 5

dibaca dan dihitung untuk menentukan output yang

akan dikirim ke lapangan.

Gambar 2.2 FCS tipe FFCS-L

d. Ethernet.
Etherne berfungsi untuk menghubungkan Human
Interface Station (HIS), Engineering Work Station
(EWS) dan Supervisory System dalam komunikasi
data.
e. VIVL Net.
Unit ini berfungsi sebagai alat penghubung antara
system control dengan FCS, HIS dan Bus Converter.
f. Bus Converter (BVC atau ABC).
Bus converter ini berfungsi sebagai penghubung
sistem Vnet ke sistem CS 3000 yang lain atau DCS
yang telah terpasang sebelumnya.
g. Communication Gateway Unit (CGW atau ACG).
Unit ini berguna untuk menghubungkan Vnet control
system Bus komputer Supervisory atau Personal
Computer lain.
6

2.3 Algoritma Pengendalian DCS Centum CS 3000

Yokogawa
Algoritma pengendalian yang digunakan pada DCS
Centum 3000 adalah function block yang terdiri dari :
 Link blok PIO
Berfungsi untuk input output modul Centum CS 3000.
 PID
Berfungsi sebagai algoritma kontrol PID (Proportional
Integral Derivative).
 ST 16
Berfungsi sebagai pemrograman untuk tipe sequential.
 CALCU dan CALCU-L
 LC64
Berfungsi sebagai pemrograman logika.

2.4 Sistem Pengendalian PID

PID (Proportional Integral Derivative) merupakan
konteoler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak
digunakan dalam dunia industri. Pengontrol PID akan
memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar
error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang
mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi pada
level air yang diinginkan yang disebut dengan set point. Error
adalah perbedaan dari set point dengan level air aktual. PID blk
diagram dapat dilihat pada gambar berikut ini :

Gambar 2.3 Diagram Blok PID Controller

 7

a) Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp dengan kp adalah konstanta. Jika u
= G(s) . e maka u = Kp . e dengan kp adalah konstanta
proporsional. Kp berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena
sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam
aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup
mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise
time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki
keluaran yang sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan.
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
 Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise
time).
 Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan stabilnya (mengurangi rise time).
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga
yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak
stabil atau respon sistem akan berosilasi.
 Nilai Kp dapat diset sedemikian rupa sehingga mengurangi
steady state error, namun tidak menghilangkannya.

b) Kontrol Integratif
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem
yang memiliki kesalahan keadaan nol (error steady state = 0).
Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaannya nol.
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon
steady state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
8

menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang

sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi
karena menambah orde system. Keluaran pengontrol ini
merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti
sebelum terjadinya perubahan masukan. Ciri-ciri pengontrol
integral sebagai berikut :
 Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu
tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol
akan bertahan pada nilai sebelumnya.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang diperngaruhi
oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

c) Pengontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti
halnya suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada
masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
mendadak dan naik (berbentuk fungsi step), maka keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp) maka keluarannya
justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya. Ciri-ciri
dari pengontrol derivatif adalah sebagai berikut :
 Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa perubahan sinyal
kesalahan).
 Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka
keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai
Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 9

 Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk

mendahului, sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan
menjadi sangat besar.
 Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan
stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.
10

Halaman ini sengaja dikosongkan

 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Peralatan yang Digunakan

Adapun peralatan yang digunakan dalam praktikum
mengenai Distributes Control System adalah sebagai berikut :
a.) Personal Komputer
b.) Software Centum CS 3000

3.2 Prosedur Percobaan

Adapun prosedur percobaan yang terdapat dalam
praktikum ini adalah sebagai berikut :
a.) System viem dengan cara klik [start] > [All Program] >
[YOKOGAWA CENTUM] > [System View] atau pilih
[Active System View] pada menu [Window Call]
diaktifkan.

Gambar 3.1 System View

b.) Pilih [file] > [create new] > [project]. Muncul window
[outline]. Data pada kolom User, Organization dan Project
information dimasukkan. Lalu klik OK.

11
12

c.) Muncul window [create new project]. Lalu data dibawah

ini dimasukkan :

Gambar 3.2 Project Baru

Klik Ok.

d.) Muncul window [create new FCS]

Setting seperti berikut :
Station type : AFS40D Duplexed Field Control Unit (for
FIO, with Cabinet)
Database type : General – Purpose
Domain number : 1
Station number : 1
Component / number : leave it blank
Station Comment : leave it blank
Alias of station : leave it blank
Station status display : leave it blank
Upper equipment name : leave it blank
Kemudian klik OK

e.) Muncul window [create new HIS]

Station type : PC with operation and monitoring function
Station address / domain number : 1
Station address / station number : 64
 13

Other items : leave it blank

Gambar 3.3 Station Type

f.) Klik tombol OK. Konfirmasi bahwa ENGPJT ada pada

[System View]. Buka ENGPJT untuk memastikan bahwa
folder FCS0101 and HIS0164 telah dibuat.

3.2.1 Mendefinisikan Input Output

g.) Aktifkan system view dan pilih [ENGPJT] > [FCS0101]
> [IOM] folder. Klik kanan pada folder [IOM] > [Create
New] > [Node]. Muncul window [create new FIO Node].

Gambar 3.4 New FIO Node

14

Klik tombol OK.

h.) Klik kanan pada folder [NODE1] [Create New] [IOM].

Muncul window [create new IOM]. Definisikan sebagai
berikut :
IOM Type/category : Analog Input/Output
IOM Type/Type : AAB841-S (8-Channel Voltage input
8-Chanel Current Output)
Installation position / slot :1

Gambar 3.5 Pembuatan IOM

Klik tombol OK dan pastikan bahwa file AABB41-S telah

dibuat pada folder [NODE1].

i.) Aktifkan [IOM Builder] dengan cara double klik pada file
1AAB841-S. Kemudian muncul window [IOM Builder]
seperti dibawah ini :
 15

Gambar 3.6 Tag I/O

Isi tag name dari instrumen sesuai dengan P&ID. Exit dari
IOM Builder atau pada toolbar, pilih [file] save kemudian
exit from [IOM Builder]

3.2.2 Pembuatan Function Block

j.) Aktifkan sistem view kemudian pilih folder [ENGPJT]
[FCS0101] [FUNCTION BLOCK] folder [FUNCTION
BLOCK] mempunyai 200 kontrol drawing dari DR0001
sampai DR0200. Buat loop pengendalian sesuai dengan
P&ID pada [DR0001]

k.) Double klik pada [DR0001] untuk mengaktifkan [Control

drawing builder]. Maka [control drawing builder] akan
nampak pada window.
16

Gambar 3.7 Function Block

l.) Buatlah simbol blok pada blok fungsi di drawing panel.

Kontroler temperatur primer [PID] : TIC100
Kontroler laju aliran sekunder [PID] : FIC100
Buat kontroler diatas dengan tata cara sebagai berikut :
 Dari toolbar pilih [insert] > [function block]
 [select function block] akan kelihatan kemudian
pilih [reguler control block] > [controller] >
[PID]. Klik pada tombol OK.

Gambar 3.8 Select Function Block

 17

 Klik di titik manapun pada sheet drawing panel

menggunakan tombol kiri pada mouse, kemudian
simbol blok dari [PID] akan terlihat. Masukkan
tag name TIC 100 kemudian tekan tombol <enter>

Gambar 3.9 Pembuatan TIC

 Ulangi langkah diatas untuk membuat blok fungsi

FIC100

Gambar 3.10 Pembuatan FIC

 Klik pada tombol mode. Double klik di simbol
blok pada blok fungsi TIC100. [Function Block]
akan terlihat jelas pada sheet. Masukkan nilai
18

scale high low dan engineering unit pada tab

[Function Block], ulangi langkah tersebut pada
FIC100.
m.) Pembuatan I/O Block Link
 Dari toolbar pilih [insert] > tombol [function
block], pilih [link block] kemudian [PIO]. Klik
tombol OK

Gambar 3.11 PIO Function Block

 Klik kiri pada drawing panel seperti ditunjukan

pada gambar dibawah. Masukkan modul elemen
nama masukkan[%Z011101] kemudian tekan
<enter>. Dengan cara yang sama buat I/O blok
link seperti ditunjukan pada drawing berikut :
Element name for input connection untuk FIC100
: %Z011102
Element name for output connection untuk
FIC100 : %Z011109
 19

Gambar 3.12 Pembuatan I/O Block

n.) Pembuatan wiring

 Dari toolbar pilih [Insert] > tombol [wiring]
 Berikan kabel dari [%Z011101] sampai [IN]
terminal TIC100. Dengan cara klik posisi 1 dan
double klik pada posisi 2.

Gambar 3.13 Pembuatan Wiring

 Kemudian beri kabel terminal [OUT] pada

TIC100 sampai terminal [IN] pada FIC100.
Dengan cara klik kiri pada posisi 3 dan double
klik pada posisi 4

Gambar 3.14 Pemberian nama kabel

20

 Ubah nama terminal FIC100 dari [IN] sampai

[SET]. Klik kiri pada karakter [IN] kemudian klik
kanan pada mouse. Pilih item [TERMINAL
NAME] > [I01] > [SET]

Gambar 3.15 Perubahan nama terminal

 Dengan cara yang sama, pengkabelan dapat

dilakukan seperti berikut : Dari [%Z011102]
sampai terminal [IN] pada FIC100. Dari terminal
[OUT] pada FIC100 sampai [%Z011109]

Gambar 3.16 Pembuatan wiring

 Pilih simbol blok [FIC100] kemudian pilih pada

toolbar [Window] [edit function block detail]
dengan mengklik [function block detail builder]
akan nampak. Pilih 1 : yes untuk MAN Mode
 21

Gambar 3.17 Input MAN Mode

 Simpan materi tersebut.

3.2.3 Trend Window Creation

o.) Dari sistem view pilih folder [ENGPJT] > [HIS0164] >
[CONFIGURATION]. Pada folder [CONFIGURATION]
klik kiri pada trend block 1 [TR0001] untuk melakukan
pemilihan kemudian klik kanan dan pilih [Properties]
Trend format : Continuous and Rotary Type
Sampling Period : 1 second
Trend Block Comment: 1 sec trend-CAS Control
22

Gambar 3.18 Input data properties

Klik OK

p.) Aktifkan [Trend Acquisition Pen Assignment Builder]

dengan melakukan double klik pada [TR0001] trend block
dari folder [CONFIGURATION]. Panel Builder akan
terlihat seperti gambar di bawah ini.

Gambar 3.19 Pengisian Acquisition Data

 23

q.) Ketika pengaturan telah selesai, simpan data tersebut dari

toolbar pilih [File] > [Save]

3.2.4 Confirmation of Operation With Test

Function
r.) Dari sistem view pilih folder [ENGJPT] > [FCS0101].
Pilih [test function] dari FCS yang terletak pada tollbar
s.) [Dialog] akan nampak pada window. Klik tombol OK
proses test function dimulai.

Gambar 3.20 Proses Test Function

t.) Panggil kontrol window [TIC100 & FIC100] dari tombol

masukan NAME TIC100 & FIC100.
24

Gambar 3.21 Pemanggilan TIC100 dan FIC100

u.) Untuk memanggil trend yang telah dibuat klik tombol

masukan NAME > TG0101

Gambar 3.22 Pemanggilan TG0101

 BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

4.1 Analisa Data

Dalam praktikum pemrograman Distributed Control
System Centum 3000 Yokogawa, berikut adalah hasil dari
simulasi yang dilakukan :

Gambar 4.1 Function Block Cascade Loop

Pada percobaan simulasi cascade seperti pada gambar 4.1

terlihat menggunakan 2 controller yaitu TIC100 dan FIC100.
Setelah itu, simulasi kemudian dijalankan dan memonitoring
melalui grafik yang dihasilkan. Pada percobaan ini dilakukan
perubahan pada nilai dari PID seperti pada tabel berikut :
Tabel 4.1 Parameter PID Pada Percobaan
Percobaan
P I D
ke -
I 100 20 0
II 75 10 0
III 300 70 0
Dari tuning PID dengan nilai Kp = 100, Ti = 20 dan Td = 0
didapatkan hasil bahwa waktu yang dibutuhkan untuk

25
26

mencapai set point ± 3 menit. MV dan PV tidak mengalami

overshoot atau melebihi set point

Gambar 4.2 Grafik Sistem dengan P = 100

dan I = 20
Berdasarkan grafik pada gambar 4.2 didapatkan karakteristik
dari respon sitem sebagai berikut :
Ts (Settling Time) : 68 s
Tr (Rise Time) :7s
Mp (Maximum Overshoot) : -

Dengan merubah nilai dari Kp = 300, Ti = 70 dan Td = 0

didapatkan hasil respon/tanggapan sistem yang sangat lama.
Meskipun dengan nilai set point yang dikecilkan, namun tetap
saja respon yang dihasilkan membutuhkan waktu yang lama
untuk mencapai set point.
 27

Gambar 4.3 Grafik Sistem dengan P = 300

dan I = 70
Dikarenakan grafik yang dihasilkan tidak sampai mencapai set
point maka tidak dapat dicari karakteristik respon sistemnya

Selanjutnya dilakukan tuning PID dengan nilai Kp = 75, Ti

= 10 dan Td = 0 dan didapatkan hasil respon/tanggapan sistem
dengan overshoot yang lebih tinggi dibandingkan dengan
percobaan tuning sebelumnya. Waktu yang dibutuhkan untuk
mencapai set point ± 2 menit. Apabila dibandingkan dengan
grafik sebelumnya, dapa disimpulkan bahwa hasil respon untuk
grafik ini lebih cepat dibandingkan dengan grafik sebelumnya.
Namun untuk grafik ini memiliki nilai overshoot sebesar 0.1
pada 80 detik
28

Gambar 4.4 Grafik Sistem dengan P = 75

dan I = 10
Berdasarkan grafik diatas dapat diketahui beberapa
karakteristik dari respon sistem, antara lain yaitu :
Ts (Settling Time) : 80 s
Tr (Rise Time) : 10 s
0.1
Mp (Maximum Overshoot) : 75 = 0.0013

4.2 Pembahasan
Pada percobaan P3 Sistem Pengendalian Otomatis
dilakukan simulasi tentang sistem pengendalian dengan
menggunakan software DCS (Distributed Control System)
Centum CS 3000. Pada praktikum ini, praktikan membuat
sistem kontrol loop cascade untuk sistem kontrol suhu.
Terdapat dua macam sistem pengendalian yang dikontrol yaitu
sistem pengendalian suhu (TIC) dan laju aliran (FIC). TIC
dipilih sebagai master karena memiliki respon yang lebih lama
dibandingkan dengan sistem FIC. Sedangkan FIC dipilih
sebagai slave.
Pada percobaan pertama dilakukan dengan merubah set
point sebesar 50% pada MV FIC100. Selanjutnya akan
 29

didapatkan grafik seperti pada gambar 4.2. Untuk langkah

selaknjutnya dilakukan tuning pengendalian dengan merubah
nilai Kp, Ti dan Td menggunakan metode trial and error.
Pada percobaan ini dilakukan tuning sebanyak 3 kali pada
pengendali PI diantaranya yaitu Kp = 100 dan Ti = 20, Kp = 75
dan Ti = 10, dan yang terakhir Kp = 300 dan Ti = 70. Dari
ketiga hasil tuning tersebut respon yang paling cepat mencapai
setpoint adalah yang diberil kontrol PI sebesar P = 75 dan I =
10. Dalam waktu ± 2 menit respon sudah mencapai setpoint.
Sedangkan respon yang paling lama dalam mencapai setpoint
adalah kontrol PI sebesar Kp = 300 dan Ki = 70. Dari grafik
respon yang didapat, maka dapat dihasilkan karakteristik
respon dari masing-masing grafik seperti Maximum Overshoot
(Mp), Settling Time (Ts), Peak Time (Tp) dan Rise Time (Tr).
Dari ketiga pengontrol yaitu Proportional, Integral dan
Derivative, apabila menggunakan tipe pengontrol Proportional
(P) maka respon yang didapat akan menghasilkan osilasi yang
cuku tinggi, namun ketika menggunakan Kp saja hasilnya tidak
bisa, hal ini dikarenakan dari programnya sendiri. Sedangkan
untuk tipe pengendalian PI menghasilkan respon yang baik.
Sedangkan apabila menggunakan pengendali PID, respon yang
dihasilkan cepat namun osilasinya banyak sehingga hasil grafik
tidak dapat diamati dekarenakan perlu waktu yang cukup lama
untuk mencapai keadaan steady state. Hal ini berbeda dengan
teori yang ada. Seharusnya dengan pengendali PID maka
respon sistem yang didapatkan lebih cepat untuk menuju
keadaan steady state dan osilasinya besar. Perbedaan ini terjadi
dikarenakan bawaan dari programnya sendiri yang
menhasilkan respon berbeda.
Sehingga untuk praktikum kali ini, tipe pengendali yang
tepat untuk pengendalian suhu adalah kontrol PI (Proportional
Integral) tanpa memerlukan Derivative karena respon sistem
yang didapat lebih baik meskipun sedikti menghasilkan
overshoot
30

Halaman ini sengaja dikosongkan

 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Berdasarkan praktikum yang telah dilakukan diperoleh
kesimpulan sebagai berikut :
a. Arsitektur DCS terdiri dari HIS (Human Interface System),
FCS (Field Control Station), EWS (Engineering Work
Station) dan Network.
b. Pemrograman DCS Centum CS 3000 Yokogawa
menggunakan function block, dimana DCS berfungsi untuk
memonitoring dan mengendalikan respon sistem yang
diinginkan.
c. Pemrograman DCS Centum CS 3000 Yokogawa
menghasilkan grafik dengan tipe pengendali P, PI dan PID.
Grafik tersebut menunjukkan respon sistem cascade loop.

5.2 Saran
Praktikum sebaiknya menyiapkan dengan matang
peralatan yang diperlukan sebelum praktikum dimulai dan
memahami dengan baik tentang prosedur praktikum yang akan
dilakukan sehingga praktikum dapat berjalan dengan efektif.

31
 DAFTAR PUSTAKA

Afif, M. F. (2017). Laporan Resmi P3 Pemrograman DCS.

Surabaya.
Anonim. (2018). Modul P3 DCS Centum CS 3000 Yokogawa.
Surabaya: Teknik Fisika ITS.

32