MENGGUNAKAN MATCHAD
I. LATAR BELAKANG
Pada umumnya getaran merupakan bentuk energi sisa dan pada berbagai kasus tidak
diinginkan. Salah satu contohnya adalah getaran pada kendaraan akibat profil lintasan
jalan. Sistem suspensi pasif maupun aktif berperan sangat penting untuk mengontrol
getaran pada kendaraan sehingga kenyamanan pengendara dapat terjaga (Majewski, 2010).
Kenyamanan dalam berkendara merupakan salah satu topik yang sering diteliti dan
dikembangkan. Untuk mereduksi getaran akibat profil lintasan jalan yang tidak rata maka
diperlukan sistem suspensi yang terdiri dari komponen pegas dan komponen peredam kejut
(damper).
II. TUJUAN
1. Pemodelan matematik dan statespace sistem peredam getaran dinamik 1 dan 2
DOF(Degree of Freedom) pada sistem suspensi seperempat mobil menggunakan
Matchad
2. Mengetahui respon sistem getaran dinamik dengan tiga variasi profil lintasan
menggunakan matchad
3. Mengetahui nilai frekuensi natural dari sistem peredam getaran dinamik tersebut
dengan menggunakan matchad
(1)
Persaman diferensial ini dapat diselesaikan dengan berbagai cara, antara lain dengan
metode state-space, invers laplace, dan operator D. Dengan metode invers laplace,
persamaan di atas dapat berubah menjadi
(2)
Dengan syarat batas x(0) 0 dan x (0) 0 , didapatkan respon dari massa tersebut
adalah :
(3)
Gambar 2 Suatu sistem DVA pada suatu sistem massa-pegas- damper sederhana
Sistem tersebut dapat dituliskan dalam persamaan matematik, yaitu:
(4)
(5)
Persamaan (4) dan (5) dapat dinyatakan dalam bentuk matrix, yaitu :
(6)
Dimana matrix M, C, K, x, dan F adalah sebagai berikut :
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
Persamaan (6) dapat dikerjakan dengan metode yang sama seperti persamaan (2),
antara lain dengan metode invers laplace.
3. State Space
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum variabel (disebut variabel-
variabel state) sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tersebut
pada t = t0, bersama sama dengan informasi input untuk t t0, maka perilaku sistem pada
t t0 dapat ditentukan secara utuh. Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga
sistem-sistem lain: biologi, ekonomi, sosial dsb.
Dalam sistem kendali, state space merupakan metode analisis untuk sebuah sistem
kendali yang kompleks. State space di nyatakan dalam bentuk matriks. Bentuk umumnya
adalah:
x' = Ax+Bu (12)
dengan:
x’ = matriks turunan dari matriks x.
u = matriks input.
A, B = matriks state space.
4. Frekuensi Natural
Frekuensi natural merupakan frekuensi bawaan yang sudah ada pada suatu sistem.
Frekuensi natural digunakan untuk menentukan frekuensi sinyal uji pada suatu simulasi.
Syarat untuk menghitung frekuensi natural adalah semua gaya eksitasi dan gaya redaman
pada suatu sistem harus dihilangkan.
𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0 (14)
𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 0 (15)
Dari persamaan 2.29 dan persamaan 2.30 dapat ditulis dalam bentuk matrik sebagai
berikut :
𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
( ){ }+( 1 ) {𝑥 } = { } (16)
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 2 0
Dengan memisalkan x1 menjadi A sin ωt dan x2 menjadi B sin ωt, maka matrik pada
persamaan 2. 31 menjadi sebagai berikut :
𝑚1 0 −𝐴𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 0
( ){ }+( 1 ){ }={ } (17)
0 𝑚2 −𝐵𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 −𝑘2 𝑘2 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 0
c. Kemudian terdapat tiga variasi profil lintasan jalan(gangguan) sebagai nilai y(t).
Untuk y(t) pertama merupakan grafik parabola dengan tinggi maksimum 10 dan
lebar 12. Persamaan grafik tersebut di matchad yaitu :
4 10 t ( t 12)
y( t)
2
12
m 2 c 2 k 10
e. Dengan menggunakan metode laplace, Persamaan 1.1 dengan menggunakan y(t)
pertama di laplace di software matchad sehingga dihasilkan persamaan dalam
domain S yaitu x(s).
f. Fungsi solve, x(s) pada matchad digunakan untuk mengetahui nilai x(s).
g. Kemudian persamaan x(s) tersebut di inverslaplace dengan menggunakan fungsi
invlaplace di matchad, sehingga nilai x(t) diketahui.
h. Fungsi X-Y plot pada graph toolbar digunakan untuk melihat respon simpangan
benda x(t).
i. Nilai c dan k di ganti-ganti untuk melihat perubahan respon
j. Ulangi langkah e sampai i dengan mengganti y(t) pertama dengan y(t) kedua dan
y(t) ketiga.
k. Persamaan 1.1 dihitung nilai frekuensi natural dan fungi keadaan(state space)
menggunakan matchad.
l. Tugas praktikum turunkan persamaan getaran dari sistem dynamic vibration
absorber(DVA) berikut ini. X2 adalah output dan Z adalah
gangguan(menggunakan tiga variasi gangguan seperti gambar 5,6 dan 7). Cari
statespace dan responnya? (sumber : Jurnal, Optimal Protection of Two-Degree-
of-Freedom System from Shock and Viabration)
Dengan nilai m1=2, m2=1, c1=20, c2=5, k1=400, k2=700
Tugas Pendahuluan
1. Bawa laptop dan SUDAH Ter-install mathcad
Tugas Khusus
1. Grafik respon sistem 1 DOF dengan variasi y2 dan y3
2. Variasi m,c,k untuk y1 dan analisa.
3. Statespace dan respon dari sistem 2 DOF dengan variasi y2 dan y3
4. Frekuensi natural