Tugas Pendahuluan

Modules 6 : State Space Modelling

Teori
1. Apa itu state space dan domain apa yang digunakan? Jelaskan keduanya!
Answer:

Kalau state space sendiri tuh artinya ruangan berdimenasi n dengan

sumbu x_1, x_2, x_3, hingga x_n. Setiap state terletak disuatu titik dalam
ruangan tersebut. State yang dimaksud adalah variable minimum pada t=t_0
(Yaeh jawabannya domain waktu bro…..) atau in other words, sekumpulan
minimum variable yang menentukan state system dinamik yang dapat
diamati secara grafis terhadap domain waktu (t). Persamaan state space ada
tiga, yakni variable input, output, dan state.
Input : u_1(t), u_2(t), …., u_r(t)
Output : y_1(t), y_2(t), …., y_m(t)
Output Integrator : x_1(t), x_2(t), ….,x_n(t)
Sistem time-invariant dapat dideskripsikan:
X_n(t) : f_1(x_1, x_2, ….., x_n; u_1, u_2, …., u_r; t)
𝑋̇(𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
Output time-invariant dapat dideskripsikan:
Y_m(t) : g_m(x_1, x_2, …., x_n; u_1, u_2, ….,u_r; t)
𝑌(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

A = matriks state; B = matriks Input;

C = Matriks Output; D = Matriks transmisi langsung

Alasan pakai domain waktu adalah menyediakan deskripsi lengkap tentang

bagaimana keadaan (state) sistem berubah seiring waktu dengan persamaan
ODE dan PDE. Oleh karena itu, matriks dinamisnya konstan terhadap waktu.
2. Jelaskan apa perbedaan antara domain waktu dengan domain frekuensi!
Berikan juga keuntungan dan kerugian dari penggunaan masing-masing
domain
Answer:
Domain waktu:
• Analisis domain waktu memberikan perilaku sinyal dari waktu ke
waktu
• Variabel selalu diukur terhadap waktu
• Sistem yang kompleks dapat dianalisis lewat domain waktu untuk
mengetahui variable state spacenya
• Kelebihan dari analisis lewat domain waktu ini memungkinkan model
untuk memprediksi dan membuat regresi terhdap suatu sinyal
• Kerugian dari analisis lewat domain waktu dapat terjadi untuk system
yang banyak komponen frekuensinya
Domain Frekuensi:
• Analisis domain frekuensi digunakan dalam kondisi di mana proses
seperti pemfilteran, penguatan, dan pencampuran diperlukan
• Dalam domain frekuensi, frekuensi adalah sumbu horizontal dan
magnitudo adalah sumbu vertical
• Analisis domain frekuensi banyak digunakan untuk sinyal atau fungsi
yang periodik dari waktu ke waktu
• Kelebihan dari analisis lewat domain frekuensi ini memudahkan
identifikasi dan manipulasi komponen frekuensi individual dalam
sinyal
• Kelemahan metode ini dikarenakan metode ini cukup klasik sehingga
system sinyal kompleks tidak cocok menggunakan domain frekuensi
terutama yang non-periodik.
3. Dalam perhitungan state space, ada beberapa matriks yang digunakan
sebagai medium perhitungannya. Jelaskan masing-masing matriks tersebut!
Answer:

Persamaan state space ada tiga, yakni variable input, output, dan state.
Input : u_1(t), u_2(t), …., u_r(t)
Output : y_1(t), y_2(t), …., y_m(t)
Output Integrator : x_1(t), x_2(t), ….,x_n(t)
Sistem state space equation dapat dideskripsikan:
𝑋̇(𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑋1 𝑎11 𝑎12 ⋯ 𝑎1𝑛 𝑥1 𝑏11 𝑏12 ⋯ 𝑏1𝑛 𝑢1
𝑋 𝑎 21 𝑎 22 … 𝑎 2𝑛 𝑥 2 𝑏21 𝑏22 … 𝑏2𝑛 𝑢2
[ 2] = [ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ][ ⋮ ]+ [ ⋮ ][ ⋮ ]
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝑋𝑛 𝑎 𝑛1 𝑎 𝑛2 ⋯ 𝑎 𝑛𝑛 𝑥𝑛 𝑏𝑛1 𝑏𝑛2 ⋯ 𝑏𝑛𝑛 𝑢𝑛

Output equation dapat dideskripsikan:

𝑌(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
𝑌1 𝑐11 𝑐12 ⋯ 𝑐1𝑛 𝑥1 𝑑11 𝑑12 ⋯ 𝑑1𝑛 𝑢1
𝑌 𝑐21 𝑐22 … 𝑐2𝑛 𝑥2 𝑑21 𝑑22 … 𝑑2𝑛 𝑢2
[ 2] = [ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ][ ⋮ ] + [ ⋮ ][ ⋮ ]
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝑌𝑛 𝑐𝑛1 𝑐𝑛2 ⋯ 𝑐𝑛𝑛 𝑥𝑛 𝑑𝑛1 𝑑𝑛2 ⋯ 𝑑𝑛𝑛 𝑢𝑛

• A pada persamaan X(t) adalah matriks state atau matriks transisi

keadaan yang time invariant. Matriks ini menggambarkan bagaimana
keadaan sistem berubah dari waktu ke waktu.
• B pada persamaan X(t) adalah matriks input yang time invariant serta
menggambarkan bagaimana input sistem mempengaruhi keadaan
system. Bentuknya n x m dimana m adalah jumlah input yang
diberikan.
• C pada persamaan Y(t) adalah matriks output yang time invariant serta
menggambarkan bagaimana keadaan sistem mempengaruhi output
sistem.
• D pada persamaan Y(t) adalah matriks transmisi langsung yang time
invariant serta menggambarkan bagaimana input sistem
mempengaruhi output sistem secara langsung tanpa melalui keadaan
atau state sistem. Matriks ini memiliki ukuran p x n dimana p adalah
jumlah output.
4. Bagaimana cara mendefinisikan/mendesain suatu sistem dengan metode
state space? Jelaskan langkah-langkahnya! (boleh dalam pseudocode atau
step-by-step)
Answer:

# Langkah 1: Tentukan Variabel Keadaan (State Variables)

state_variables = [x1, x2, ..., xn]

# Langkah 2: Tentukan Persamaan Keadaan (State Equations)

state_equations = [
dx1/dt = f1(x1, x2, ..., xn, u1, u2, ..., um),
dx2/dt = f2(x1, x2, ..., xn, u1, u2, ..., um),
...
dxn/dt = fn(x1, x2, ..., xn, u1, u2, ..., um) //Tentuan nilai n ya berdasarkan orde system
]

# Langkah 3: Tentukan Variabel Input (Input Variables)

input_variables = [u1, u2, ..., um]

# Langkah 4: Tentukan Persamaan Input

input_equations = [
u1 = g1(t),
u2 = g2(t),
...
um = gm(t) //Tentuan nilai n sama dengan m ya!
]

# Langkah 5: Tentukan Persamaan Output (jika diperlukan)

output_variables = [y1, y2, ..., yp]
output_equations = [
y1 = h1(x1, x2, ..., xn, u1, u2, ..., um),
y2 = h2(x1, x2, ..., xn, u1, u2, ..., um),
...
yp = hp(x1, x2, ..., xn, u1, u2, ..., um)
]

# Langkah 6: Gabungkan Persamaan-Persamaan

# Persamaan Keadaan dan Persamaan Input
system_equations = state_equations + input_equations

# Langkah 7: Sistem Telah Terdefinisi dengan Metode State Space

state_space_system = {
"State Variables": state_variables,
"Input Variables": input_variables,
"Output Variables": output_variables (jika ada),
"State Equations": state_equations,
"Input Equations": input_equations,
"Output Equations": output_equations (jika ada),
"System Equations": system_equations
}
Latihan State Space

5. Cari state matrix dari rangkaian berikut ini:

Gunakan 3 digit terakhir dari NPM Anda sebagai nilai untuk a, b, dan c. Nilai-

nilai komponen rangkaian diatas ditulis dibawah ini:

1. R1 = A Ω = 4 Ohm

2. L1 = 1.B*C H = 1.8*4 H = 7.2 Henry

3. C1 = C2 = A*C mF = 16 miliFaraday

Answer: