Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.

1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

KETERKENDALIAN SISTEM KENDALI LINGKAR TERTUTUP

LINIER KUADRATIK UNTUK WAKTU BERHINGGA

Nilwan Andiraja1 , Darmayanto2

1,2
Jurusan Matematika, Fakultas Sains dan Teknologi, UIN Sultan Syarif Kasim Riau
Jl. HR. Soebrantas No. 155 Simpang Baru, Panam, Pekanbaru, 28293
Email: nilwanandiraja@uin-suska.ac.id, dharmayanto69@gmail.com

ABSTRAK

Tugas akhir ini membahas tentang persoalan kendali dengan persamaan linier kuadratik waktu
berhingga lingkar tertutup untuk dua kendali. Diberikan persamaan diferensial dinamik dan fungsi
tujuan yang diberikan dapat dibentuk persamaan diferensial Riccati. Berdasarkan persamaan
diferensial Riccati dapat dibentuk fungsi kendali untuk lingkar tertutup dua kendali. Selanjutnya
dianalisa keterkendalian sistem sebelum dimasukan kendali dan setelah dimasukan kendali. Hasil
yang didapat yaitu sistem sebelum dan setelah dimasukan kendali memiliki rank yang sama yaitu
rank = 2. Dengan demikian, sistem yang diperoleh terkendali.

Katakunci: kendali, kestabilan, keterkendalian, kuadratik, Riccati

ABSTRACT

This thesis explores the issue of control of the linear quadratic equation for a finite time with a
close loop for the two control. Given on the dynamic function and the function of the given
purpose can be formed Riccati Differensial equation. So that the control functions can be set up to
close loop is two control. Then analyzed control system before input the control system and after
the inserted the control. To obtain the rank = 2, base on the explain, to obtained controlled
system.

keywords: control, stability, controlability, kuadratic, Riccati

Pendahuluan
Sistem Kendali adalah suatu kerja untuk mengendalikan dan mengatur suatu sistem dan
juga sebuah teori yang membahas mengenai proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu
atau beberapa besaran sehingga berada pada suatu harga tertentu. Berdasarkan alur sistemnya,
sistem kendali memiliki dua jenis yaitu Sistem kendali lingkar terbuka (open loop) dan Sistem
kendali lingkar tertutup (closed loop). Sistem kendali lingkar terbuka (open loop) merupakan
sistem kendali dimana besaran keluaran tidak memberikan pengaruh terhadap besaran masukan.
Dengan kata lain, sistem kendali keluarnya tidak diukur untuk dibandingkan dengan masukan.
Sedangkan sistem kendali lingkar tertutup (closed loop) merupakan identik dengan sistem kendali
umpan balik yang sistem kendali keluaran akan mempengaruhi fungsi kendali berikutnya.
Kestabilan sistem diartikan dengan kemampuan untuk menstabilkan sistem tersebut. Secara
umum, sistem disebut stabil apabila setiap diberikan masukan yang tertentu pada sistem tersebut
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

akan menghasilkan keluaran yang mengarah kepada nilai tertentu sedangkan keterkendalian
merupakan salah satu konsep dalam sistem matematika. Suatu sistem dikatakan terkendali jika
dimulai dari keadaan awal dapat dibawa kesembarang keadaan akhir dengan diberikan kendali dan
dalam waktu berhingga. Jadi suatu sistem biasa dikatakan terkendali apabila sistemnya biasa
dikendalikan. Dengan maksud, jika suatu sistem diberikan suatu input dengan besaran terbatas,
maka respon dari sistem tersebut mencapai pada batas tertentu maka sistem tersebut bisa dikatakan
terkendali. Selanjutnya apabila suatu sistem dikatakan stabil belum tentu sistem tersebut dapat
dikatakan terkendali dan jika sistem terkendali maka sistem dapat distabilkan. Pada penelitian
sebelumnya wahyudi (2015) hanya mebahas kestabilan belum membahas keterkendaliandan pada
penelitian wahyudi sebelumnya mengunakan sistem kendali lingkar terbuka dengan waktu tak
berhingga. Oleh karena itu penulis tertarik melakukan penelitian mengenai sistem kendali dengan
memodifikasi fungsi tujuan untuk waktu tak berhingga menjadi waktu berhingga, sistem kendali
lingkar terbuka menjadi sistem lingkar tertutup dan membahas keterkendalian sistem.

Bahan dan Metode Penelitian

1. Untuk menguji kestabilan maka berdasarkan bentuk umum fungsi diferensial dinamik (2.9)
sebagai berikut:
ẋ ( t )=f ( x ( t ) ,u ( t ) , t ) ,
dengan fungsi tujuan untuk waktu berhingga (2.10) sebagai berikut:
Tf

J ( t 0 )=ϕ ( x ( T f ) , T f ) +∫ L ¿
t0
2. Dibentuk persamaan Hamilton (2.11) berdasarkan fungsi dinamik dan fungsi tujuan pada
langkah 1 dengan persamaan sebagai berikut:
H ( x , u , t )=L ( x ,u , t )+ λT ( t ) f ( x , u ,t ) .
3. Selanjutnya, dibentuk persamaan state (2.12), kostate (2.13) dan persamaan stationer (2.14)
dari persamaan Hamilton pada langkah 2 diatas.
4. Berdasarkan langkah no 3, dibentuk persamaan diferensial Riccati (2.27), Kemudian dicari
solusi dari persamaan diferensial Riccati.
5. Selanjutnya solusi dari langkah no 4, akan dibentuk fungsi kendali (2.28).
6. Maka fungsi kendali yang diperoleh dari langkah 4 disubsitusikan kepersamaan diferensial
dinamik langkah 1, kemudian dianalisa kestabilannya.
7. Selanjutnya untuk menguji keterkendalian, dibentuk matrik keterkendalian (2.39)
berdasarkan persamaan sistem dinamik pada langkah 1.
8. Ditentukan rank dari matrik keterkendalian pada langkah 7.
9. Diberi kesimpulan tentang keterkendalian untuk sistem dinamik dari langkah 8.

Adapun beberapa bahan yang digunakan dalam penelitian ini yaitu sebagai berikut :

1. Matriks
Definisi 1 [2] Matriks adalah susunan segi empat siku-siku dari bilangan-bilangan.
Bilangan-bilangan dalam susunan tersebut dinamakan entri dalam matriks.

2. Bentuk Kuadratik
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

Menurut [7] (Ogata, 1995) Sifat definit dari bentuk kuadratik x T A x, dengan menganalisa
nilai eigen dari matriks A. Sehingga jika A matriks simetri berukuran n×n dan

λ1 , λ 2 ,…, λn
merupakan nilai eigen dari matriks A.
3. Rank
Definisi 2.2 (Anton, 2004) dimensi umum dari ruang baris dan ruang kolom dari suatu
matriks A disebut rank dari A dan dinyatakan sebagai rank ( A) .
4. Kestabilan
Definisi 2 [8] Diberikan persamaan diferensial orde satu yaitu ẋ=f ( x) dengan nilai awal
x ( 0 )=x 0, sebuah vektor x yang memenuhi f ( x )=0disebut titik ekuilibrium.
Defenisi 3 [8] Titik ekuilibrium x dikatakan stabil jika ∀ ε >0 , ∃ δ >0 sehingga
‖x 0−x‖< δ maka ‖x ( t , x 0 )−x‖< ε untuk semua t ≥ 0. Titik ekuilibrium x dikatakan
stabil asimtotik jika x merupakan titik stabil dan ∃ δ>0 sehingga lim
t→∞
‖x ( t , x0 ) −x‖=0
memenuhi ‖x 0−x‖< δ ,selanjutnya titik ekuilibrium x tak stabil jika x tidak memenuhi
defenisi kestabilan.
5. Keterkendalian
Diberikan sistem dinamik sebagai berikut:
ẋ ( t ) =A x ( t )+ B u ( t ) (1)
y ( t ) =C x ( t ) + Du ( t ) .
dengan x ∈ R , u ∈ R dan y ∈ R P dan sistem (2.38) disebut juga sistem (A, B, C, D), dengan
n m

A ∈ R n× n, B∈ Rn ×m dan C ∈ R p ×n.
Definisi 2.6.1 (Olsder, 1994) sistem (A, B, C, D) dikatakan terkendali jika untuk setiap dua titik
x 0 dan x 1 ∈ R n dimana t 1> 0 dan u ∈ U berada pada x ( t 1 , x 0 , u )=x 1. Atau dengan kata lain
sistem (A, B, C, D) dikatakan terkendali jika dibentuk matrik keterkendalian dimana Olsder (1994)
memberi notasi matrik keterkendalian dengan matrik R sehingga
R=¿ (2)
dimana matrik R berbentuk n × nm dan matrik R dikatakan terkendali jika matrik R mempunyai
rank n. atau determinan matriks keterkendaliannya tidak sama dengan nol.

Hasil dan Pembahasan

1. Masalah Umum Kendali Optimal Waktu Kontinu

Didefinisikan dalam bentuk persamaan diferensial sistem dinamik untuk dua kendali yaitu :
ẋ ( t )= A x ( t ) + B1 u 1(t )+B 2 u2 (t ), x ( 0 )=x 0, (3)
dengan matriks A ∈ R n× n , Bi ∈ Rn × m dan x ( t ) ∈ Rn , ui (t) ∈ Rm. Dengan fungsi tujuan sebagai
berikut
Tf
T T
J i ( x 0 , ui ) =xT ( T f ) K i ( T f ) x ( T f ) +∫ ( x Qi x+u i Ri u i) dt , i=1,2 (4)
t0
pada masalah ini akan dibentuk vektor kendali/fungsi kendali
T
ui (t )=−R−1
i Bi Ki x (5)
untuk masing-masing kendali pertama dan kendali kedua.
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

2. Sistem Dinamik untuk Kendali Pertama

Berdasarkan persoalan umpan balik lingkar tertutup untuk mendapatkan fungsi kendali u1
maka diketahui u2 , maka digunakan bentuk umum fungsi kendali pada persamaan (5) untuk
membentuk kendali keduanya, yaitu sebagai berikut :
u ( t ) =−R−1 BT K x
2 2 2 2
(6)
selanjutnya Persamaan (6) disubtitusikan ke Persamaan (1) diperoleh sebagai berikut :

T (7)
ẋ ( t )=( A−B2 R−1
2 B 2 K 2) x+ B1 u1.
dengan fungsi tujuan
Tf

J 1 ( x0 , u1 )=x ( T f ) K 1 ( T f ) x ( T f ) +∫ ( x T Q1 x +uT1 R 1 u1 ) dt
T
(8)
t0
Dari Persamaan (7) dan (8) diperoleh persamaan-persamaan sebagai berikut :
Persamaan Hamilton : H ( t ) =xT Q x+ uT R u + λ T ( A−B R−1 BT K )x + B (9)
1 1 1 1 [ 2 2 2 2 u
1 1 ]
Persamaan State :
ẋ ( t )=( A−B2 R−1 T (10)
2 B 2 K 2) x+ B1 u1 .
Persamaan Kostate : − λ̇ ( t )=2 Q x +( A−B¿¿ 2 R−1 BT K )T λ . ¿ (11)
1 2 2 2
Persamaan stasionary : 0=2 R 1 u1 + BT1 λ . (12)
selanjutnya diperoleh fungsi kendali pertama dari Persamaan (12) yaitu :
−1 −1 T (13)
u1 ( t ) = R B λ (t ) .
2 1 1
dari persamaan (10) dan (11) diperoleh sistem homogen Hamilton yaitu:
ẋ (14)
[] λ̇
=¿

diasumsikan λ=2 K 1 x dan diferensialkan terhadap t didapat:

λ̇=2 ( K̇ 1 x + K 1 ẋ ) (15)
kemudian substitusikan Persamaan (10) ke Persamaan (15) didapat:
1
( (
λ̇=2 K̇ 1 x+ K 1 ( A−S 2 K 2) x − S λ
2 1 ))
(16)
karena λ=2 K 1 x maka Persamaan (16) menjadi :

λ̇=2 K̇ 1 x +¿2 K 1 ( A x−S 2 K 2 x−S1 K 1 x )

(17)

selanjutnya dari persamaan (17) dan (11) diperoleh persamaan diferensial Riccati yaitu :

K̇ 1=−K 1 ( A−S 2 K 2) + K 1 S 1 K 1 −( A−S 2 K 2)T K 1 −Q1

(18)
maka persamaan diferensial Riccati (18) memiliki solusi K̇ 1, sehingga dapat dibentuk fungsi
kendali pertama yaitu:
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

T (19)
u1 ( t ) =−R−1
1 B1 K 1 x

3. Sistem Dinamik untuk Kendali Kedua

T (20)
u1 ( t ) =−R−1
1 B1 K 1 x
Maka Persamaan (20) disubtitusikan ke Persamaan (1) sehingga diperoleh persamaan
sebagai berikut :
ẋ ( t )=( A−B R−1 B T K ) x+ B u .
1 1 1 1 2 2
(21)
dengan fungsi tujuan
Tf

J 2 ( x 0 , u2 ) =xT ( T f ) K 2 ( T f ) x ( T f ) +∫ ( x T Q 2 x+u T2 R 2 u2 ) dt
t0
(22)
dari Persamaan (21) dan (22) akan diperoleh persamaan-persamaan sebagai berikut :
Persamaan Hamilton : H ( t ) =xT Q x+ uT R u + λT ( A−B R−1 BT K )x + B u 2 ] (23)
2 2 2 2 [ 1 1 1 1 2

Persamaan State : ẋ ( t )=( A−B1 R−1 T (24)

1 B 1 K 1) x+ B2 u2 .
Persamaan Kostate : − λ̇ ( t )=2 Q2 x +( A−B¿¿ 1 R−1 T T (25)
1 B1 K 1 ) λ . ¿
Persamaan stasionary : 0=2 R 2 u2 + BT2 λ . (26)

Selanjutnya untuk memperoleh fungsi kendali pertama diambil Persamaan (26) sehingga
diperoleh :
−1 −1 T (27)
u2 ( t ) = R 2 B2 λ ( t ) .
2
dari persamaan (24) dan (25) diperoleh sistem homogen Hamilton yaitu:
ẋ (28)
λ̇[]
=¿
diasumsikan λ=2 K 2 x
selanjutnya diferensialkan λ=2 K 2 x terhadap t didapat:
λ̇=2 ( K̇ 2 x + K 2 ẋ )
(29)
kemudian substitusikan Persamaan (29) ke Persamaan (24) didapat:

λ̇=2 K̇ 2 x +¿2 K 2 ( A x−S 1 K 1 x−S2 K 2 x )

(30)

selanjutnya dari persamaan (30) dan (25) akan dicari persamaan diferensial Riccati maka
diperoleh:

K̇ 2=−K 2 ( A−S1 K 1) + K 2 S 2 K 2−( A−S1 K 1)T K 2 −Q 2

(31)
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

maka persamaan diferensial Riccati (31) memiliki solusi K̇ 2, sehingga dapat dibentuk fungsi
kendali kedua yaitu:
T (32)
u2 ( t ) =−R−1
2 B2 K 2 x
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

selanjutnya, menganalisa Persamaan (4.38) mencapai kestabilan apabila :

( A−B 1 R1−1 B T1 K 1−B 2 R2−1 B T2 K 2)<0 .

5. Keterkendalian
Dibahas tentang terkendalian dimana suatu sistem dapat dikatakan terkendali jika dibentuk
matrik keterkendalian dengan matrik R dimana
R=¿
Dimana matrik R berbentuk n × nm dan matrik R dikatakan terkendali jika matrik R
mempunyai rank n, atau dengan kata lain determinan matriks keterkendaliannya tidak sama
dengan nol.
Contoh 4.1
Diberikan matriks:

A= [−10 01] , Q =Q =[ 00 00] , B =[11] , B =[12] R =R =1 K =[ 00 −20 ]

1 2 1 2 , 1 2 , 2 ,

Tentukan solusi dari persamaan diferensial Riccati yang dapat menstabilkan sistem dan tentukan
apakah sistem tersebut terkendali.

Penyelesaian:
34
Berdasarkan pembahasan bagian 4 diperoleh u1= [ 0 −18 ] x dan u2= 0
9
x dengan [ ]
kedua fungsi kendali u1 dan u2 sistem dinamiknya stabil. Karena diperoleh nilai eigen λ 1=−1
dan λ 2=−9 . Selanjutnya berdasarkan pembahasan 5 diperoleh bahwa sistem dinamik terkendali.
Karena berdasarkan matrik keterkendalian, matrik R memiliki rank = 2, dan determinan yang
dihasilkan dari sistem ini tidak sama dengan nol.
Kesimpulan

Berdasarkan hasil pembahasan dari penyelesaian masalah kendali waktu berhinnga dengan
dua kendali, maka didapat kesimpulan untuk setiap fungsi dinamik :
ẋ ( t )= A x ( t ) + B1 u 1 ( t )+ B 2 u2 ( t ) , x ( 0 ) =x 0
dan fungsi tujuan :
Tf

J i ( x 0 , ui ) =xT ( T f ) K i ( T f ) x +∫ { x T Q i x+u Ti R i ui } dt , i=1,2

t0
Sehingga menghasilkan persamaan diferensial Riccati, solusi dari persamaan diferensial
Riccati tersebut digunakan untuk menghasilkan fungsi kendali yang lebih baik dari fungsi kendali
sebelumnya yaitu:
T
u1=−R−1
1 B1 K 1 x ,
T
u2=−R−1
2 B2 K 2 x .
Selanjutnya menganalisa kestabilan dengan mensubstitusikan kendali pertama dan kendali
kedua pada persamaan sistem dinamik dua kendali maka diperoleh ẋ ( t )=( A−S 1 K 1−S 2 K 2 ) x
dan mencapai kestabilan apabila ( A−S 1 K 1 −S 2 K 2 )<0 atau nilai eigennya bernilai negatif atau
kecil dari nol. Selanjutnya berdasarkan contoh dianalisa keterkendalian sistem sebelum dimasukan
kendali dan sesudah dimasukan kendali dimana matrik R mempunyai rank = 2, atau determinan
matriks keterkendaliannya tidak sama dengan nol, sehingga persamaan sistem dinamik terkendali.
Jurnal Sains Matematika dan Statistika, Vol. I, No. I, Maret 2017, pp.1 - 4
ISSN 1693-2390 print/ISSN 2407-0939 online

Daftar Pustaka

[1] Dita Marsa, Yuanita, Soleha. ““Penggunaan Penyelesaian Persamaan Aljabar Riccati Waktu
Diskrit Pada Kendali Optimal Linier Kuadratik dan Sifat-sifatnya”. Surabaya : Institut
Teknologi Sepuluh Nopember (ITS). 2013.
[2] Engwerda, Jacob. “The Open-Loop Linear Quadratic Differential Game Revisited”.
Proceedings of the 16th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and
Systems. 2004.
[3] Lewis, Frank L. “Optimal Control”. Toronto : John Wiley & Sons, Inc. 1995.
[4] Ogata, Katsuhiko. “Discrette-Time Control Sistems”. New Jersey : Prentice-Hall, Inc. 1995.
[5] Olsder, G.J. “Mathematical Sistem Theory”. Delft : University Of Technology. 1994.
[6] Subiono. “Sistem Linier dan Kontrol Optimal”. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh
November. 2013 [7] Rores, A. “Aljabar Linier Elementer”. Jakarta: Erlangga. 2004.
[8] Wahyudi, “Kestabilan Sistem Kendali Lingkar Terbuka Linier Kuadratik Untuk Waktu Tak
Berhingga”. Tugas Akhir Mahasiswa Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.
2015.