D
I
S
U
S
U
N
Oleh
KELOMPOK 5
PROGRAM PASCASARJANA
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
2019
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena atas
berkat dan rahmat–Nya lah kami dapat menyelesaikan makalah “Dinamika
Lagrange dan Hamilton’’.
Dalam penyusunan makalah ini penulis mengucapkan terima kasih kepada
Bapak Prof. Dr. Nurdin Bukit, M.Si dan Dr. Eva Marlina Ginting, M.Si selaku
dosen pengampu mata kuliah Mekanika yang telah membimbing dalam
pembuatan makalah ini. Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada semua
pihak yang telah membantu dalam menyelesaikan makalah ini.
Penulis menyadari masih terdapat kekurangan dalam penyusunan makalah
ini. Oleh karena itu kritik dan saran yang bersifat membangun dari pembaca
sangat diharapkan untuk perbaikan makalah ini. Akhirnya penulis berharap
semoga makalah ini dapat bermanfaaat bagi pembaca.
Penulis,
Kelompok 5
BAB 1
PENDAHULUAN
BAB II
PEMBAHASAN
Permasalahan sistem pegas dengan massa yang ada di ujung pegas dapat
diselesaikan dengan menggunakan F=m a yang dapat dituliskan dengan
m ẍ =−k x. Solusi persamaan ini adalah fungsi sinusoidal. Diyakini bahwa untuk
menyelesaikan soulusi ini ada metode selain menggunakan F=m a adalah hanya
memperhatikan kuantitas fisik energi kinetik dan energi potensial.
Solusi umum Lagrangian adalah
L=T +V
dengan, T = energi kinetik ; V = energi potensial
∫ ∂ L=m∫ ẋ d ẋ
L=m ( 12 ẋ )
2
1
T = m ẋ 2
2
∂L
=−kx
∂x
∂ L=−kx ∂ x
∫ ∂ L=−k ∫ x dx
L=−k ( 12 x )2
−1 2
V= kx
2
Jadi solusi persamaan gerak pegas
1 1
L= m ẋ2 − k x 2
2 2
Dengan metode Lagrange ini kita dapat mencari solusi persamaan gerak dan juga
kita dapat mencari persamaan gerak dari solusi persamaan geraknya (lihat
persamaan 6), dan persamaan geraknya diberikan oleh persamaan Euler Lagrange
(lihat persamaan 4). Diperoleh :
d ∂ 1 1 ∂ 1 1
( (
dt ∂ ẋ 2
m ẋ2 − k x2 =
2 ∂x 2)) (
m ẋ 2− k x 2
2 )
d 1 1
dt 2( )
m 2 ẋ = k 2 x
2
d
m ẋ=−kx
dt
d ẋ
m =−kx
dt
m ẍ =−kx
2.2 Generalisasi Koordinat
n = 3N – m
Dimana n adalah jumlah derajat kebebasan sistem. Hal ini tidak perlu
bahwa koordinat n harus persegi panjang, silinder, atau koordinat lengkung
lainnya. Karena kenyataannya, n bisa parameter apa saja, seperti panjang,
(panjang)2, sudut, energi, kuantitas tanpa berdimensi, atau kuantitas lainnya,
asalkan benar – benar menggambarkan konfigurasi sistem. Nama umum koordinat
yang diberikan untuk setiap set jumlah yang benar – benar menggambarkan
keadaan atau konfigurasi sistem. Koordinat N yang digeneralisasi tersebut lazim
ditulis sebagai
q 1 . q 2 . q3 … q n
Atau
q n dimana k = 1, 2, 3, n
y= y ( q 1 ,q 2 ,q 3 )= y ( qk )
z=z ( q1 , q2 , q3 ) =z (q k )
n
∂x ∂x ∂x ∂x
∂ x= ∂ q 1+ ∂ q2 …+ ∂ qk =∑ ∂ qk
∂ q1 ∂ q2 ∂ qk k=1 ∂ qk
Dengan pernyataan yang sama untuk δy dan δz , dimana n adalah sama dengan tiga
∂x
dan derivatif parsial , …. , merupakan fungsi dari q. Nilai n tergantung pada
∂ qk
derajat kebebasan. Misalnya, jika tidak ada kendala, m =0, dan dari persamaan
(10.1) untuk N=1, n=3, seperti yang kita gunakan di atas, n akan kurang dari 3
jika ada kendala pada sistem.
Mari kita mempertimbangkan kasus yang lebih umum dimana sistem
mekanis terdiri dari sejumlah besar partikel yang memiliki derajat kebebasan n.
Konfigurasi sistem ditentukan oleh koordinat umum q 1 , q 2 , … q n. Misalkan
konfigurasi perubahan sistem dari (q ¿ ¿ 1, q 2 , … q n) ¿ ke konfigurasi baru
(δ q1 +δ q1 , q 2+ δ q2 , q3 + δ q2 , … q3 +δ q3 ). Koorinat Cartesian dari partikel i berubah
dari ( x i , y i , zi ) ke ( x i +δ x i , y i+ δy , z i+ δ z i). Perpindahan δ x i , δ yi , dan δ z i dapat
dinyatakan dalam hal koordinat umum qk seperti:
n
∂ xi ∂x ∂x ∂x
∂ x i= ∂ q 1+ i ∂ q2 …+ i ∂q 3=∑ ∂ qk
∂ q1 ∂ q2 ∂ q3 k =1 ∂ q k
Hal ini penting untuk membedakan antara dua jenis perpindahan aktual d r i
, dan perpindahan yang sesungguhnya (bukan faktual atau nama) d r i. Misalkan
massa m, yang bertindak dengan kekuatan eksternal F, dan menyebabkan massa
m, yang berpindah dari r i ke r i + dr , dalam interval waktu dt. Sebagai contoh,
bandul pendulum dari panjang 1 bisa pindah dari ( l ,θ ) ke(l , θ+δθ) dalam interval
waktu yang sewenang – wenang selama bandul tetap pada busur lingkaran dari
radius l. Jadi δr dan δq adalah perpindahan yang sesungguhnya. Kita akan
menggunakan prinsip kerja yang sesungguhnya di bawah ini. Kita akan
menyebabkan perpindahan δr yang sesungguhnya, sehingga menghasilkan yang
sesungguhnya δw. Pada dasarnya, dalam pemindahan tersebut, orientasi relatif
dan jarak antara partikel tetap tidak berubah.
n
∂x ∂y ∂z
δW =∑ F x
k=1
( ∂ qk
+Fy
∂ qk
+Fz
∂ qk)∂ qk
n
¿ ∑ Qk ∂ q k
k=1
∂x ∂y ∂z
Q k =F x +F y +Fz
∂ qk ∂ qk ∂ qk
Dimana qk disebut gaya umum terkait koordinat umum qk. Dimensi qk tergantung
pada dimensi qk. Dimensi δ qk adalah dari gaya tersebut. Jika kenaikan δ qk
memiliki dimensi jarak, qk memiliki dimensi kekuatan, jika qk memiliki dimensi
sudut θ , q k akan memiliki dimensi torsi τθ. Hal ini dapat menunjukkan bahwa
kuantitas δ qk dan jumlah δx , δy ,dan δz disebut perpindahan yang sesungguhnya
sistem karena tidak perlu pemindahan tersebut mewakili perpindahan aktual.
Sistem Partikel
Mari kita menerapkan ide – ide sebelumnya untuk kasus umum dari sebuah sistem
yang terdiri dari partikel N yang berperan sebagai gaya F ,( i=1, 2 , … , N ). Total
usaha yang dilakukan δW untuk perpindahan yang sesungguhnya δ r i sistem
adalah
N N
∂ W =∑ Fi ∂ r i=∑ F xi ∂ x i+ F yi ∂ y i + F z ∂ zi
i=1 i=1
N n
∂ xi ∂ yi ∂z
∂ W =∑
i=1 k=1 [ (
∑ F xi
∂ qk
+ F yi
∂ qk ∂ qk )
+ F zi i ∂ q k
]
n
∂ W =∑ Qk ∂ qk
k=1
Atau
N
∂ xi ∂ yi ∂ zi
Q k =∑ F xi
i=1
( ∂ qk
+ F yi
∂ qk
+ F zi
∂ qk )
Qk disebut kekuatan umum terkait dengan koordinat umum qk. Sekali lagi,
dimensi dari Qk kekuatan umum tergantung pada dimensi qk tetapi hasil Qkqk
selalu berlaku.
Sistem Konservatif
Contoh 2.1
Perhatikan gerak sebuah partikel massa m bergerak dalam pesawat.
Dengan menggunakan koordinat kutub pesawat (r, O) sebagai koordinat umum,
hitunglah :
(a) Perpindahan
δ x dan δ y
(b) Kekuatan umum untuk partikel yang berperan sebagai gaya
F=^i F x + ^j F y + k^ F z
Penyelesaian :
koordinat umum
q k dan kecepatan umum q̇ k yaitu :
∂T ∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż
∂ q̇ k (
=m ẋ + ẏ + ż
∂ q̇ k ∂ q̇ k ∂ q̇k ) (10.21)
Dengan menggunakan persamaan (10.18), kita dapat menuliskan :
∂ ẋ ∂ x
=
∂q k ∂q k (10.22)
∂x
q̇
Perhatikan bahwa ∂q k adalah koefisien k dalam x ẋ pada persamaan
(10.18). subsitusikan dan ekspresi yang sama dalam istilah lain dalam persamaan
(10.21),
∂T ∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż
∂ q̇ k (
=m ẋ + ẏ + ż
∂ q̇ k ∂ q̇ k ∂ q̇k ) (10.23)
Sekarang membedakan kedua sisi dari persamaan diatas terhadap t :
d ∂T ∂x ∂y ∂z d ∂x d ∂y
( )
dt ∂ q̇ k
=m ẍ
∂ qk
+m ÿ
∂ qk
+m z̈
∂ qk
+m ẋ
( )
dt ∂ qk
+m ẏ
( )
dt ∂q k
d ∂x
+m ż
( )
dt ∂ qk
(10.24)
Untuk menyederhanakan tiga istilah terakhir di sisi kanan, kita menggunakan
d ∂
fakta bahwa dt dan ∂q k yang dipertukarkan
d ∂x dx ∂ ẋ
( ) ( )
= ∂ =
dt ∂q k ∂q k dt ∂ qk
(10.25)
Dengan demikian istilah keempat di sebelah kanan persamaan (10.24) dapat
ditulis sebagai :
d ∂x ∂ ẋ 1 2
m ẋ
( )
dt ∂q k
=m ẋ = ∂
∂ q k ∂q k 2 (
m ẋ ) (10.26)
Dengan ekspresi yang sama untuk istilah lainnya. Juga mencatat bahwa:
F x =m ẍ F y =m ÿ F z =m z̈ (10.27)
Kombinasikan persamaan (10.15) dan (10.26) dengan persamaan (10.24),
diperoleh:
d ∂T ∂x ∂y ∂z ∂
( )
dt ∂q k
=F x
∂q k
+F y
∂ qk
+F z +
∂q k ∂q k
1
[ 2
2 2 2
m ( ẋ + ẏ + ż ) ] (10.28)
Menggunakan defenisi gerak umum dan energy kinetic diperoleh persamaan
(10.8) dan (10.20)
∂x ∂y ∂z
Qk =Fx + Fy +Fz
∂q k ∂q k ∂q k (10.8)
1
T= [ 2
m ( ẋ 2 ( q , q̇ ) + ẏ 2 ( q , q̇ ) + ż 2 ( q , q̇ ) ) ] (10.20)
Pada persamaan (10.28) diberikan:
d ∂T ∂T
( )
dt ∂q k
=Q k +
∂ qk
(10.29)
Persamaan diffensial pada koordinat umum menggambarkan gerak partikel
sebagai gerak persamaan Lagrange. Persamaan Lagrange mengambil bentuk yang
lebih sederhana jika gerakan berada dalam gaya konservatif sehingga:
∂V
Qk =−
∂q k (10.30)
Yang pada penggantinya persamaan (10.29) adalah :
d ∂T ∂T ∂V
( )
= −
dt ∂q k ∂q k ∂ qk
(10.31)
Mari kita mendefinisikan fungsi Lagrangian L sebagai selisish antara energy
kinetic dan energy potensial yaitu,
L=T −V atau L ( q , q̇ )=T ( q , q̇ ) −V ( q ) (10.32)
Hal ini penting untuk mengetahui bahwa, jika V adalah fungsi dari koordinat
umum dan bukan dari kecepatan umum, maka:
∂V
V =V ( q ) dan =0
∂ qk (10.33)
Jika V tidak terlepas dari kecepatan q, maka V =V ( q, q̇ ) akan menyebabkan
gerak tensor, yang kita tidak akan bahas disini. Jika kita dapat menuliskan:
∂L ∂ ∂T
= ( T −V )=
∂ q̇ k ∂ q̇k ∂ q̇k
∂L ∂ ∂ T ∂V
= ( T −V )= −
∂ q̇ k ∂ q̇k ∂ q̇k ∂q k (10.34)
Yang mana persamaan Lagrange menggambarkan gerak partikel dalam medan
gaya konservatif. Untuk memecahkan persamaan, kita harus mengetahui fungsi
Lagrangian L dalam koordinat umum yang sesuai. Karena energy adalah kuantitas
skalar, Lagrangian L adalah fungsi skalar. Dengan demikian L Lagrangian akan
invarian terhadap transformasi koordinat. Ini berarti bahwa Lagrangian
memberikan deskriptif yang sama dari system di bawah kondisi yang diberikan
tidak peduli yang mana koordinat umum digunakan. Jadi persamaan (10.34)
menggambarkan gerak sebuah partikel yang bergerak dalam medan gaya
konservatif dalam koordinat umum.
Contoh 2.2
Pertimbangkan partikel massa m bergerak dalam bidang dan subjek pada kekuatan
terbalik-persegi yang menarik. Cari persamaan gerak dan persamaan gerak umum.
Penyelesaian :
1 1 1
T = m v 2= m ( x 2 + y 2 )= m( ṙ 2+r 2 θ̇2 ) (ii)
2 2 2
−k −k
V= = (iii)
(x + y ) r
2 2
Maka langrangian pada koordinat (r,θ) adalah :
1 k
L=T −V = m ( ṙ 2+r 2 θ̇2 ) + (iv)
2 r
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q̇ k ∂ qk
=0
d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ṙ
−
∂r
=0 (v)
d ∂L ∂L
Dan ( )
dt ∂ θ
−
∂θ
=0
(vi)
∂L d ∂L ∂L k
∂r
=m ṙ , ( )
dt ∂ ṙ
=m r̈ , dan
∂r
=mr θ̇2−
r
−k
m r̈−mr θ̇2= (vii)
r
−∂V ( r ) −∂ −k −k
F (r )=
∂r
= ( )
∂r r
= 2
r
(viii)
∂L ∂L d ∂L
∂θ
=mr θ̇2 ,
∂θ
=0 dan ( )
dt ∂ θ̇
˙ 2 θ̈
=2 mr rθ+ mr
Maka persamaan langrang persamaan (vi) menjadi :
Atau
d
¿ (xi)
dt
Jadi kita menyimpulkan bahwa dalam medan gaya konservatif momentum sudut J
adalah gerak konstan. Juga seperti contoh sebelumnya,
Qr =Fr danQθ =r F θ
d ∂T ∂T
( )
dt ∂ ṙ
−
∂r
=Qr =Fr =m r̈−mr θ̇2 (xiii)
d ∂T ∂T d
( )
dt ∂ θ̇
−
∂r
=r Fθ = ( mr 2 θ̇ )
dt
(xiv)
Itu adalah :
d
Dan Q θ=τ=r F θ= ( mr 2 θ̇ ) = dJ =0
dt dt
Dengan menggunakan kordinat x,y dan z kami mewakili kordinat kartesian oleh x i
. Karena setiap partikel memiliki tiga derajat kebebasan, jumlah xi diperlukan
untuk mewakili partikel N akan 3N. Oleh karena itu kita dapat menulis energi
kinetik dari sistem sebagai
3N
1
T =∑ mi ẋ 2i (10.36)
i=1 2
Dimana kordinat cartesian xi adalah fungsi kordinat umum qk. Ada kemungkina
bahwa hubungan antara xi dan qk mungkin melibatkan waktu eksplisit. Oleh
karena itu kita dapat menulis
dx i ∂x ∂x ∂x ∂x
= ẋ t = i q̇ 1+ i q̇ 2+ …+ i q̇ n + i
dt ∂ q1 ∂ q2 ∂q n ∂t
Sehingga
∂ xi ∂x
ẋ i=∑ q̇k + i (10.38)
k ∂k ∂t
Dimana
Dari persamaan (10.38), kita dapat menyimpulkan bahwa T adalah fungsi dari
koordinat umum qk. dari qk kecepatan umum dan dari waktu t, sehingga :
T =T (q , q̇ , t) (10.39)
3N
∂T ∂ 1 ∂ 1 ∂ ẋi
= ∑
∂ q̇k ∂ q̇ k i=N 2
2
mi ẋ i =∑
i ∂ q̇k 2
2
i
(
( ¿ ¿ m i ẋ i )=∑ mi ẋ i )
∂ q̇k
¿¿
Dari persamaan (10.22)
∂ ẋi ∂ x i
= (10.22)
∂ q̇k ∂ q k
∂T ∂ xi
=∑ (m ¿ ¿ i ẋ i )¿
∂ q̇k i ∂ qk
(10.40)
d ∂T ∂ ẋ i d ∂ ẋ i
( )
dt ∂ q̇ k
=∑ m i ẍi
i ∂ q̇k i
+ ∑ mi ẋ i ( )
dt ∂ q̇ k
(10.41)
∂x ∂y ∂z
Q k =F x +F y +Fz (10.8)
∂ qk ∂ qk ∂ qk
∂ xi ∂ ẋ
Q k =∑ F x =∑ mi ẍ i i (10.42)
i ∂ qk i ∂ q̇k
∂ xi
∑ mi ẋ i dtd ( )
∂ q̇ k
=∑
∂ 1 2
( ¿ m i ẋi )=
∂T
¿ (10.43)
i i ∂ qk 2 ∂ qk
d ∂T ∂T
( )
dt ∂ q̇ k
=Qk +
∂ qk
, k=1,2 , … , n (10.44)
Jumlah persamaan sama dengan jumlah derajat kebebasan n dari sistem. Jika
sistem adalah konservatif sehingga ada potensial V(q), kita menuliskan
−∂ V
Qk= (10.45)
∂ qk
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q̇ k ∂ qk
=0 k=1,2 , … , n (10.46)
−∂ V
Q k =Q 'k +( ) (10.47)
∂ qk
Dan
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q̇ k ∂ qk
=Q'k , k =1,2 ,… , n (10.48)
Persamaan ini dapat diterapkan untuk gerak sebuah partikel tunggal juga. Kita
sekarang dalam posisi untuk menggambarkan penggunaan metode langrang untuk
mendapatkan dan memecahkan persamaan untuk sistem yang sederhana. Akan
lebih mudah untuk melakukan hal ini jika kita menggunakan prosedur berikut
sebagai panduan.
1. Pilih satu set dari kordinat umum untuk mewakili konfigurasi sistem.
2. Nyatakan T Energi kinetik dari sistem dalam hal kordinat umum dan
waktu derivatif (kecepatan)
3. Jika sistem konservatif, menyatakan V energi potensial sebagai fungsi
umum kordinat, jika tidak menemukan ekspresi untuk Qk pasukan umum.
4. Akhirnya, menggunakan informasi sebelumnya, menulis persamaan
Langrange tentang gerak.
Untuk sistem dengan kendala dan untuk menemukan kendala atau reaksi dari
gaya, beberapa langkah lagi yang diperlukan seperti yang akan dibahas pada
bagian berikutnya.
Contoh 2.3
Gambar 10.1
Penyelesaian:
Sistem ini memiliki dua derajat kebebasan, maka kita perlu dua koordinat
umum untuk menggambarkan konfigurasi sistem. Biarkan dua koordinat x1 dan
x2, seperti yang ditunjukkan pada gambar, mewakili perpindahan M dan m dari O 1
asal dan O2, masing-masing. Kecepatan M berhubungan dengan O1 adalah ẋ 1,
sedangkan m berhubungan dengan O2 adalah ẋ 2. Kecepatan V pada m
berhubungan dengan O1 seperti yang ditunjukkan dalam sisipan.
v= ẋ 1+ ẋ 2=v 1+ v 2
Kuantitas yang berbeda yang digunakan adalah
v= ( dtd x )+ dtd x
1 2
[ ]
2
m. g . sin ( θ )
( m . cos ( θ ) −M −m)
( a 1 , a2 ) →
1
m . g . sin ( θ ) cos ( θ )
( m. cos ( θ )2 −M −m )
1
a 1= m . g . sin ( θ )
( m. cos ( θ )2−M −m )
1
a 2= m . g . sin ( θ ) cos ( θ )
( m. cos ( θ )2− M −m )
Mengetahui kondisi awal, kita dapat memecahkan persamaan untuk
kecepatan dan perpindahan dengan mengintegrasikan a 1 dan a2 .
Kendala holonomik bisa dinyatakan sebagai hubungan aljabar antara
koordinat, seperti:
f i ( x i ,t ) =0 , dimana l=1 ,2 , … , m (10.49)
Di mana m adalah jumlah kendala. Dalam kasus seperti itu selalu mungkin
untuk menemukan satu set generalisasi koordinat yang tepat dalam hal mana
persamaan gerak dapat ditulis dan bebas dari referensi eksplisit terhadap kendala.
Sebaliknya, dalam kendala nonholonomik, kendala dinyatakan sebagai hubungan
antara kecepatan dari partikel sistem, yaitu:
f i ( x i , ẋ i , t ) =0 , di mana l=1 ,2 , … , (10.50)
Jika persamaan kendala nonholonomik dapat diintegrasikan untuk
menghasilkan hubungan antara koordinat. Persamaan mewakili ketidaksetaraan,
seperti molekul bergerak dimana saja pada kubus, merupakan contoh dari kendala
nonholonomik, karena dalam hal ini kendala pada gerakan molekul adalah bahwa
hal itu dapat dimana saja asalkan x ≤ L , y ≤ L, dan z ≤ L. Mari kita menggambarkan
poin ini dengan bantuan dari beberapa contoh.
Sebagai contoh kendala holonomik, mempertimbangkan gerak partikel dibatasi
untuk bergerak di atas permukaan bola dengan jari-jari dengan pusatnya pada titik
asal. Dalam koordinat persegi panjang, persamaan kendala adalah
Pergeseran dihubungkan dengan persamaan
x 2 y 2 z 2
()()()
a
+
a
+
a
(10.51)
x 2 y 2 z 2
()()()
a
+
a
+
a
q 12+ q22+ q32=1 (10.54)
π
(yaitu, z=a dan a= dimana a adalah sudut antara bidang piringan dan bidang
10
horizontal XY). Dengan demikian, untuk menggambarkan konfigurasi piringan
pada setiap saat, kita perlu empat koordinat: x, y, O dan O. Koordinat x, y dari
pusat piringan dan menemukan titik kontak piringan dengan pesawat. Sudut O
menggambarkan gerak rotasi piringan terhadap pusat massa, yaitu, O adalah sudut
antara radius tetap dalam piringan dan vertikal. Sudut 4) menentukan orientasi
bidang piringan sehubungan dengan sumbu X, yakni memberikan arah terhadap
gerak. Koordinat ini tidak semua bebas. Karena kendala, kecepatan v dari pusat
massa dan H terkait dengan
v=aθ (10.56)
Gambar 10.2 Piringan sirkular dari radius a menggelinding di atas sebuah pesawat
XY dengan permukaan kasar horisontal (sama sekali tidak tergelincir).
Tangent ‘TT menciptakan sudut dengan sumbu X yang dihasilkan dalam
komponen velositas:
ẋ=v cos ϕ=a θ̇ cos ϕ
y=−v sin ϕ=−a θ̇ sin ϕ (10.57)
Hasil tersebut mengikuti kedua persamaan kendala:
dx=a dθ cos ϕ
y=a dθ sin ϕ (10.58)
Tak satu pun dari persamaan diferensial dapat diintegrasikan untuk
memperoleh dua hubungan antara x, y dan . Kendala seperti dimana persamaan
diferensial tidak dapat terintegrasi disebut kendala nonholomonik. Sebuah sistem
yang mengandung kendala tersebut disebut sistem nonholonomik. Jadi piringan
pada contoh ini memiliki empat derajat kebebasan dan kita perlu empat koordinat
untuk memecahkan masalah.
Apa yang terjadi jika pesawat tergelincir terjadi? Dalam kasus tersebut,
persamaan (10.58) kendala tidak dapat dipertahankan dan sistem menjadi
holonomik: lagipula empat koordinat yang dibutuhkan untuk menggambarkan
gerak. Kita perlu mengetahui z, v, 0 dan (I). Di sisi lain, apabila hanya
diperbolehkan untuk menggelinding saja, jika O diketahui, dan salah satu dari tiga
yang tersisa x, y dan , maka kedua sisa dapat dihitung dari persamaan (10.57).
Putaran piringan memiliki dua derajat kebebasan. Piringan bebas untuk
menggelinding dan berputar.
Sebagai alternatif, misalkan piringan itu terkendala untuk menggelinding
sepanjang kurva yang ditentukan. Mari kita mengukur panjang jalan sepanjang
kurva ini. Dalam kasus ini, persamaan (10.56) memperlihatkan bentuk:
ds=dθ (10.59)
Yang dapat diintegrasikan
s−aθ=konstan (10.60)
Kita memiliki kondisi yang mewakili kendala holonomik, sehingga sistem
holonomik. Akhirnya, mari kita perhatikan contoh piringan yang menggelinding
pada sebuah bidang miring, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.2. Piringan
menggelinding tanpa slip. Posisi dapat ditemukan melalui dua koordinat s dan O.
Kecepatan s dan O yang terkait dengan
ṡ=a θ̇ (10.61)
ds=adθ (10.62)
Yang dapat diintegrasikan untuk menghasilkan:
s−aθ=konstanta C (10.63)
Meskipun awalnya kendala yang dinyatakan dalam kecepatan (persamaan
10.61) dapat diintegrasikan untuk memberikan hubungan antara koordinat
(persamaan 10.63). Dengan demikian sistem ini holonomik dengan satu
persamaan kendala, dan hanya satu koordinat yang dibutuhkan untuk
menggambarkan sistem.
Mari kita lanjutkan pembahasan kita lebih lanjut, pertimbangkan
hubungan kendala dalam bentuk
∑ A i ẋ i +B=0 i=1,2,3 , … . (10.64)
i
i(t) merupakan pengganda yang belum ditentukan dan ini hanya mewakili
gaya kendala. Ada jumlah yang sama i(t) sebagai jumlah persamaan kendala.
Contoh 2.4
Diskusikan gerakan piringan yang bergulir menuruni bidang miring tanpa
tergelincir. Selain itu, cari gaya kendala dengan menggunakan metode pengganda
yang belum ditentukan.
Penyelesaian
Situasi ini ditunjukkan pada Gambar contoh 10.4. Gunakan y dan O
sebagai dua koordinat umum. Dengan demikian energi kinetik total, yang
merupakan penjumlahan dari energi translasi dan energi rotasi, dapat ditulis
dengan mencatat bahwa momen inersia dari piringan adalah
1 1 1 1
T = M ẏ 2 + I θ̇2 = M ẏ 2 + M R2 θ̇2 (i)
2 2 2 4
Sementara energi potensial diasumsikan energi potensial pada bagian
bawah adalah zero.
V =Mg ( l− y ) sin ϕ (ii)
Sehingga Lagrange sistemnya adalah
1 1
L=T −V = M ẏ 2 + M R2 θ̇2−Mg (l− y ) sin ∅ (iii)
2 4
Persamaan kendala holomik yang menghasilkan hubungan antara
koordinat y dan 0 adalah:
f ( y , θ )= y−R θ=0 (iv)
Dengan demikian, jika piringan menggelinding ke bawah tanpa tergelincir,
hubungan kendala sebelumnya harus terus baik. Oleh karena itu, buka dua derajat
kebebasan y dan 0, kita hanya memilki satu derajat kebebasan. Salah satu dari dua
koordinat y dan B dapat dihilangkan dari persamaan (iii) dengan menggunakan
hubungan yang diberikan oleh persamaan (iv), maka persamaan gerak dapat
diperoleh dengan menggunakan persamaan Lagrange (lihat latihan 10.6). Atau,
kita bisa menggunakan y maupun 0 sebagai koordinat umum dan metode
pengganda belum ditentukan. Metode ini menghasilkan lebih banyak informasi,
seperti yang kita lihat berikut:
Kuantitas yang berbeda adalah
aθ=θθ ay= y vθ=θ vy= y
y=R . θ=0 a y−R . aθ=0 (i)
Persamaan kendala holonomik, yang telah diferensiasi memberikan hubungan
antara percepatan ay dan a0, dikemukakan dalam persamaan (i)
1 1 1 1
T = M . v y 2 + I . v θ2 = M . v y 2 + M . R 2 . v θ 2
2 2 2 4
V =M . g ( 1− y ) sin ( ∅ )
Pernyataan untuk T, V dan L adalah,
1 1
L=T −V = M . v y 2+ M . R 2 . v θ2−M . g ( 1− y ) sin ( ∅ )
2 4
f = fungsi kendala
X= pengganda yang belum ditentukan
df df
f = y−R . θ =1 =R
dy dθ
Persamaan Langrange yang dihasilkan untuk y dan seperti yang ditunjukkan,
d d d d
( )
dt dvy
L − L− λ f =0
dy dy
(ii)
d d d d
(
dt dvθ
L) − L−λ
dθ dθ
f =0 (iii)
2 2
[ ][ ] [ ]
g . sin ( ∅ ) g . sin ( ∅ )
3 3
ay
2 2
( ay , aθ , λ ) → S= g .sin ( ∅ ) aθ = g . sin ( ∅ )
( 3. R ) ( 3. R )
λ
−1 −M
M . g sin ( ∅ ) . g sin ( ∅ )
3 3
(10.80)
Dari persamaan (10.79),
d ∂L
Ṗk = (10.81)
dt ∂ q̇k
Oleh karena itu persamaan Langrange menjadi:
∂L
Ṗk = (10.82)
∂ qk
Misalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya katakanlah q tidak
tersirat secara eksplisit dalam L. maka,
∂L
=0 (10.83)
∂ qλ
Dari persamaan (10.81) dengan persamaan (10.82) menjadi
d ∂L
Ṗ λ= ( )
dt ∂ q̇ k
(10.84)
Dimana
δL
=konstanta (10.93)
δ q̇ k
Sebagai contoh penerapan pada Gambar 10.3. Sebuah partikel titik pada
jarak r dari asal O. Sistem ini diputar melalui sudut δθ terhadap suatu sumbu.
Nilai perubahan r adalah
δr=δθ ×r (10.97)
Hal ini menyebabkan perubahan kecepatan diberikan oleh
δ ṙ=δθ × ṙ (10.98)
Maka
r × p=J (10.104)
Dimana J adalah momentum sudut terhadap sumbu yang diberikan, maka
dJ
δθ , =0 (10.105)
dt
Karena δθ adalah sembarang, maka:
dJ
=0 (10.106)
dt
Dimana
J=r × p=konstanta (10.107)
Secara umum jika Lagrangian tetap invarian di bawah rotasi terhadap
suatu sumbu, maka momentum sudut sistem tentang sumbu ini akan tetap konstan
dalam waktu.
Misalkan suatu sistem bertindak dengan tidak memaksa dan memiliki
simetri tentang medan gaya. Ini berarti bahwa Lagrangian sistem ini akan invarian
tentang sumbu simetri. Oleh karena itu momentum sudut J sistem tentang sumbu
ini akan tetap dalam waktu konstan.
Kekekalan Energi dan Fungsi Hamilton
Kerangka inersia adalah bahwa waktu yang sama dalam sebuah kerangka
acuan inersia. Ini menyiratkan bahwa Lagrangian dari suatu sistem tertutup tidak
bisa menjadi fungsi eksplisit dari waktu. Artinya, dalam diferensial total L
∂L ∂L ∂L
dL=∑ d q k+∑ d q̇ k + dt=0 (10.108)
k ∂q k k ∂ q̇ k ∂t
Sedangkan
∂L
=0 (10.109)
∂t
∂ L d qk ∂ L d q̇ k
dL=∑ +∑ =0
k ∂q k ∂ t k ∂ q̇k ∂t
∂L ∂L
dL=∑ d q̇ k + ∑ q̈ k =0 (10.110)
k ∂q k k ∂ q̇ k
d ∂L ∂L
( ) =
dt ∂ q̇ k ∂ qk
(10.108)
∂L
Substitusikan , ke dalam persamaan (10.111) maka kita dapatkan
∂ qk
dL d ∂L ∂L d ∂L
=∑ q̇ k
dt k ( )
dt ∂ q̇ k
+∑
k ∂ q̇k
q̈k =∑
k dt
∂ qk
∂ q̇ k (
=0 )
Yaitu
d ∂L
dt ( ∑ q̇k ∂ q̇
k k
)
−L =0 (10.111)
∂ L̇
H=∑ qk −L=¿ ∑ p k q k −L=konstanta ¿ (10.112)
k ∂ q̇k k
Maka H adalah konstan gerak jika L fungsi eksplisit dari waktu t, yaitu
∂L
=0. H mempunyai mempunyai bentuk khusus jika kita membuat dua asumsi
∂t
sebagai berikut:
∂ L ∂ ( t−V )
= (10.113)
∂ q̇k ∂ q̇k
∑ q̇ k − ∂∂q̇f =2 f (10.115)
k =1 k
Dima E adalah energi total dan konstan. Artinya, di bawah asumsi yang
diberikan di atas, ( 1 ) V =V ( q k ) dan ( 2 ) T adalah fungsi dua kuadrat homogen,
konstanta gerak, Hamiltonian H, adalah sama dengan energi total E dari sistem.
Hal ini sangat penting untuk diingat bahwa H tidak selalu sama dengan E.
Kemungkinan yang berbeda adalah sebagai berikut: H adalah konstan dan sama
dengan energi total E, H adalah konstan tetapi tidak sama dengan energi total E, H
tidak konstan tetapi sama dengan energi total E, H tidak konstan dan tidak sama
dengan energi total E.
L=L ( q 1 , q 2 , … , q n ; q̇ 1 , q̇ 2 , … , q̇ n ) :t (10.117)
N
∂L ∂L ∂L
dL=∑ ( ¿ dq k + dq k )+ dt ¿ (10.118)
k=1 ∂ qk ∂ q̇ k ∂t
∂L ∂L
pk = dan = pk (10.119)
∂ qk ∂ q̇k
Maka diperoleh
N
∂L
dL=∑ ṗ k dqk + pk d q̇k + dt (10.120)
k−1 ∂t
Maka
N N
∂L
dL
(∑ k
)
ṗ k q̇k −L =∑ ( q̇ k d pk −¿ ṗ k dq k )−
k−1 ∂t
dt ¿
(10.121)
N
∂L
H=∑ p k q̇ k −L(¿ q1 , … , q˙k ; q̇1 , … , q̇k ; t)− dt ¿
k−1 ∂t
(10.122)
dari persamaan (10.121) maka kita peroleh:
N
∂L
dH =∑ ( q̇k d p k −¿ ṗk dqk )− dt ¿ (10.123)
k=1 ∂t
∂L
momentum umum, yaitu = pk : maka kita dapat menunjukkan pk : maka kita
∂ q̇k
dapat menunjukkan q̇ k dalam hal pk . Ketika hal ini mungkin maka dapat
dituliskan
H=H ( q1 , … , qn ; p 1 , … , pn ;t ) (10.124)
N
∂H ∂H ∂H
dH =∑ ( d qk+ d pk ¿ )+ dt ¿
k=1 ∂ qk ∂ pk ∂t
(10.125)
∂H
q̇ k = (10.126)
∂ pk
∂H
−˙ pk = (10.127)
∂q k
∂ H −∂ L
= (10.128)
∂t ∂t
∂H
akan menghasilkan .
∂t
Persamaan (10.126) dan (10.127) adalah persamaan Hamilton tentang gerak, dan
karena sifat simetris, mereka juga disebut persamaan gerak kanonik. Prosedur ini
menggambarkan gerak pada persamaan ini disebut dinamika Hamilton. Ini adalah
persamaan diferensial orde pertama yang jauh lebih mudah untuk memecahkan
darpada persamaan diferensial orde kedua n di formalisme Lagrangian harus jelas
bahwa persamaan (10.127), bahwa jika q λ adalah koordinat gnorable (yaitu, tidak
terkandung dalam Hamiltonian H) maka p λ adalah momentum konjugat konstan
dalam gerak.
∂H
mengandung waktu eksplisit. Dalam kondisi seperti itu, =0 dan persamaan
∂t
(10.125) tereduksi menjadi
N
∂H ∂H ∂H
=∑ ( q̇ k + ṗ ¿ ) ¿ (10.129)
∂ t k=1 ∂ q k ∂ pk k
N
∂H ∂ H ∂ H ∂H ∂ H
=∑ ( − ¿ )=0¿ (10.130)
∂ t k=1 ∂ q k ∂ p k ∂ pk ∂ q k
Contoh 10.5
Jawab:
1
T = m ( ṙ 2+ r 2 θ2 ) (i)
2
k −k
V =−∫ F . dr=∫ dr = (ii)
r 2
r
Dimana
1 k
L=L ( r , ṙ , θ̇ )=T −V = m ( ṙ 2 +r 2 θ 2 ) + (iii)
2 r
ṙ danθ̇ dalam persamaan (i) harus diganti oleh pr dan pθ dengan menggunakan
persamaan (iii) artinya
∂L p
pr = =m ṙ atau ṙ = r (iv)
∂ ṙ m
∂L p
pθ= =mr 2 θ̇ atau θ̇= θ2 (v)
∂ θ̇ mr
Dengan demikian Energi kinetik dalam persamaan (i) dapat kita tuliskan
pr 2 2 pθ 2
pr 2 pθ2
1
T= m
2 m [(
+r
m r2) ( )] = +
2 m 2 m r2
(vi)
1 p2 k
H=H ( r , pr pθ )=
2m (
pr 2+ θ2 −
r r ) (vii)
Persamaan gerak sekarang dapat ditemukan dari persamaan kanonik (10.129) dan
(10.130):
∂H ∂H
=− ṗ k dan =q̇ k
∂ qk ∂ pk
2
∂ H − pθ k pθ 2 k
− ṗr = = + atau ṗ r= 3 − (viii)
∂ r m r3 r2 mr r
∂H
− ṗθ= =0 atau ṗθ =0 atau pθ =konstan (ix)
∂θ
∂ H pr
ṙ = = atau pr =m ṙ (x)
∂ pr m
∂H p
θ̇= = θ2 atau pθ=mr 2 θ̇ (xi)
∂ pθ mr
Perhatikan bahwa persamaan (x) dan (xi) menduplikasi persamaan (iv) dan
(v), sedangkan persamaan (ix) (karena H tidak mengandung θ) memberikan
konstanta yang akrab tentang gerak, pθ=mr 2=konstanta
Contoh 2.6
Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang bergerak akibat pengaruh gaya
sentral pada sebuah bidang. Rumuskan persamaan gerak partikel tersebut.
Misalkan koordinat polar (r,θ) digunakan sebagai koordinat rampatan. Koordinat
Cartesian (r,θ) dapat dihubungkan melalui :
x=r cos θ y=r sin θ
Energi kinetik partikel dapat ditulis :
1 1 1
T = m v 2= m ( X 2 +Y 2 ) m(r 2 +r 2 θ2 )
2 2 2
Energi potensial oleh gaya sentral
−k −k
V= =
2
( X +Y ) 2 1/ 2 r
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q k ∂ qk
=0
d ∂ L ∂L
( )
dt ∂ θ̇
–
∂θ
=0
d ∂L
( )
dt ∂ ṙ
=m r̈
∂L k
=mr θ̇2− 2
∂ ṙ r
−k
m r¨2−mr θ˙2= 2
r
d ∂L
( )
dt ∂ θ̇
=2 mr ṙ θ̇ +m˙r 2 θ̈
2 mr ṙ θ̇+m r 2 θ̈=0
atau :
d
( mr 2 θ̇ ) = dJ =0
dt dt
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang nilainya konstan.
Integrasi persamaan diatas menghasilkan
J=mr 2 θ̇=konstan
Berdasarkan persamaan diatas dapat dikatakan bahwa dalam medan konservatif
momentum sudut J, merupakan tetapan gerak.
Contoh 3.
Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m yang bergerak pada bidang
sebuah kerucut dengan sudut setengah puncak ( half – angle )∅ dimana gaya yang
bekerja hanyalah yang disebabkan oleh gaya gravitasi saja.
Kemudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa digunakan r , θ sebagai koordinat
umum dan menghilangkan z dengan menggunakan persamaan pembatas diatas.
Energi kinetik massa m adalah :
z=r cot ∅
z=r cot ∅
1 1 1 1
T = m v 2= m [ ṙ 2+r 2 θ̇2 + ż 2 ] = m [ ṙ 2 ( 1+cot 2 ∅ ) +r 2 θ2 ]= m ( ṙ 2 csc 2 ∅+r 2 θ̇2 )
2 2 2 2
atau
Energi potensial massa m ( anggap V =0 dan z =0) :
V =mgz=mgr cot ∅
Kemudian lagrangian L sistem :
1
L=T −V = m ( ṙ 2 csc 2 ∅ +r 2 θ̇ 2) −mgr cot ∅
2
Persamaan Lagrange untuk koordinat r adalah :
d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ṙ
−
∂r
=0
Contoh 4.
Gunakan persamaan hamilton untuk mencari persamaan gerak osilator harmonik
satu dimensi.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinyatakan sebagai :
1 1
T = m x 2 dan V = K x2
2 2
Momentumnya
∂T p
p= m ẋ atau ẋ=
∂ ẋ m
Hamiltoniannya dapat ditulis :
1 2 K 2
H=T +V = p+ x
2m 2
Persamaan geraknya adalah :
∂H ∂H
= ẋ =− ṗ
∂p ∂x
p
= ẋ Kx=− ṗ
m
Persamaan pertama menyatakan hubungan momentum kecepatan. Dengan
menggunakan kedua persamaan diatas, dapat kita tulis :
m ẍ + Kx=0
Yang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
4. gunakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan gerak benda yang
berada dibawah pengaruh medan sentral.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinyatakan dalam
koordinat polar sebagai berikut :
m 2 2 2
T= ( ṙ +r θ̇ ) danV =V (r )
2
Jadi :
∂T pr
pr = =m ṙ ṙ =
∂ ṙ m
∂T 2 pθ
pθ = =mr θ̇ θ̇= 2
∂ θ̇ mr
Akibatnya :
1 p2
H=
2m ( r )
p2r + 2θ +V (r )
Persamaan hamiltoniannya :
∂H ∂H ∂H ∂H
= ṙ , =−p r , =θ̇ , =− pθ
∂p ∂r ∂ pθ ∂θ
Selanjutnya :
pr
=ṙ
m
2
∂V (r ) pθ
− 3 =−p r
∂r mr
pθ
=θ̇
mr 2
− pθ=0
d ∂L ∂ y
( )
dt ∂ θ̇
=
∂θ
d
( m (l+ x )2 θ̇ )=mg (−sinθ )( l+ x )
dt
m (l+ x ) θ̈+2 m ẋ θ̇=−mg sinθ
k k
V
x 2
y
2 1/ 2 r
d L L
0
dt q k q k
substitusi q1 = r dan q2 = , diperoleh:
d L L
0
dt r r
d L L
0
dt
Dari kedua persamaan di atas diperoleh
L
mr
r
d L
mr
dt r
L k
mr 2 2
r r
k
mr2 mr 2 2
r
V(r) k
F(r) 2
r r r
jadi,
mr2 mr 2 Fr
L L
mr 2 0
d L
2mrr mr
2
dt
2mrr mr 2 0
d dJ
dt
mr 2
dt
0
atau,
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang nilainya konstan.
Integrasi persamaan di atas menghasilkan
J mr 2 = konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan konservatif
momentum sudut J, merupakan tetapan gerak.
3. Osilator Harmonik
Sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan misalkan padanya bekerja
sebuah gaya peredam yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh karena itu
sistem dapat dipandang tidak konservatif. Jika x menyatakan pergeseran
koordinat, maka fungsi Lagrangiannya adalah
1 1
L=T-V= 2
m ẋ 2 − 2 kx 2
Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konservatif yang harganya
sebanding dengan kecepatan; dalam hal ini Q' = -c x , sehingga persamaan gerak
dapat ditulis :
d
( m ẋ )=−c ẋ+(−kx )
dt
cx
mx kx 0
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi dengan gaya
peredam.
4. Parikel yang berada dalam Medan Sentral
Rumuskan persamaan Lagrange gerak sebuah partikel dalam sebuah
bidang di bawah pengaruh gaya sentral. Kita pilih koordinat polar q 1 = r, q2 = .
Maka
1 1
T = 2 mv 2 = 2 m ( ṙ 2 + r 2 θ̇2 )
V =V (r )
1
L= 2 m ( ṙ 2 + r 2 θ̇2 ) −V ( r )
∂L ∂L
=0 =mr 2 θ̇
∂θ ∂ θ̇
Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan geraknya adalah :
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
= =
dt ∂ ṙ ∂ r dt ∂ θ̇ ∂θ
d
2 ( mr 2 θ ) =0
m r̈=mr { θ̇ +f (r)¿ dt
5. Pesawat Adwood
Sebuah pesawat Atwood yang terdiri dari dua benda bermassa m 1 dan m2
dihubungkan oleh tali homogen yang panjangnya l m dan dilewatkan pada katrol
(lihat gambar). Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan. Kita ambil variabel x
untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x adalah jarak vertikal dari katrol
ke massa m1 seperti yang ditunjukkan pada gambar.
l-x
x
m1
m2
I
( m 1 +m 2 +
a2)ẍ=g ( m 1−m2 )
atau,
m1 m 2
x g
m1 m 2 I / a 2
adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m 1>m2, maka m1 akan bergerak turun,
sebaliknya jika m1<m2 maka m1 akan bergerak naik dengan percepatan tertentu.
l-x
x
m1 l'-x’
m2
m3
L 1
2
2 12 m 2 ( x x
m1x ') 2 12 m 3 ( x x ') 2 g(m1 m 2 m 3 )x
g(m 2 m3 )x ' tetapan
sehingga persamaan geraknya dapat ditulis :
d ∂L ∂L d ∂L ∂ L
= =
dt ∂ ẋ ∂ x dt ∂ ẋ ' ∂ x '
dengan penyelesaian
m1 ẍ+m2 ( ẍ− ẍ ' )+m3 ( ẍ + ẍ ' )=g (m1 −m2 −m3 )
m2 (− ẍ+ ẍ ' )+m3 ( ẍ+ ẍ ' )=g(m2 −m3 )
dan dari persamaan ini percepatan ẍ dan ẍ' dapat ditentukan.
dan
L 12 m(x 2 x '2 2xx
'cos ) 12 Mx
2 mgx 'sin tetapan
Persamaan geraknya
d ∂L ∂L d ∂L ∂ L
= =
dt ∂ ẋ ∂ x dt ∂ ẋ ' ∂ x '
Sehingga
x'
m
x M
Sehingga
d ∂L
=I ω̇
dt ∂ ψ̇ 3 3
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh
∂T ∂ω ∂ω
=I 1 ω1 1 +I 2 ω 2 2
∂ψ ∂ψ ∂ψ
=I 1 ω1 (−θ̇ sin ψ + φ̇ sin θ cosψ )+I 2 ω 2 (−θ̇ cosψ− φ̇ sin θ sinψ )
=I 1 ω1 ω2 −I 2 ω2 ω 1
Dapat diperoleh
I 3 ω̇3 =ω 1 ω2 (I 1 −I 2 )
BAB 3
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Dari pembahasan di atas diperoleh kesimpulan sebagai berikut :
1. Jika ditinjau gerak partikel yang terkendala pada suatu permukaan bidang,
maka diperlukan adanya gaya tertentu yakni gaya konstrain yang berperan
mempertahankan kontak antara partikel dengan permukaan bidang. Namun, tak
selamanya gaya konstrain yang beraksi terhadap partikel dapat diketahui.
2. Dalam kondisi khusus terdapat gaya yang tak dapat diketahui, maka
pendekatan Newtonian tak berlaku. Sehingga diperlukan pendekatan baru
dengan meninjau kuantitas fisis lain yang merupakan karakteristik partikel,
misal energi totalnya. Pendekatan ini dilakukan dengan menggunakan prinsip
Hamilton, dimana persamaan Lagrange yakni persamaan umum dinamika
partikel dapat diturunkan dari prinsip tersebut.
3. Prinsip Hamilton mengatakan, lintasan nyata yang diikuti sistem dinamis
adalah lintasan yang meminimumkan integral waktu selisih antara energi
kinetik dengan energi potensial.
4. Persamaan gerak partikel yang dinyatakan oleh persamaan Lagrange dapat
diperoleh dengan meninjau energi kinetik dan energi potensial partikel tanpa
perlu meninjau gaya yang beraksi pada partikel.Energi kinetik partikel dalam
koordinat kartesian adalah fungsi dari kecepatan, energi potensial partikel yang
bergerak dalam medan gaya konservatif adalah fungsi dari posisi.
5. Persamaan Lagrange merupakan persamaan gerak partikel sebagai fungsi dari
koordinat umum, kecepatan umum, dan mungkin waktu.
6. Pada dasarnya, persamaan Lagrange ekivalen dengan persamaan gerak
Newton, jika koordinat yang digunakan adalah koordinat kartesian.
7. Hubungan Lagrangian terhadap waktu merupakan konsekuensi dari gaya
konstrain terhadap waktu atau dikarenakan persamaan transformasi yang
menghubungkan koordinat kartesian dan koordinat umum mengandung fungsi
waktu.
DAFTAR PUSTAKA