Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Mekanika Lagrangian
Melalui mekanika Lagrangian ini persamaan gerak Newton untuk sistem sederhana akan
diberikan dengan lebih siphisticated.
Koordinat Umum
Posisi partikel di dalam ruang dapat ditentukan melalui 3 koordinat. Koordinat tersebut
dapat berupa kartesan, bola atau silinder. Jika benda bergerak dalam bidang, maka derajat
kebebasannya ada 2, jika benda bergerak dalam ruang 3D, maka derajat kebebasannya ada 3.
Untuk kasus N partikel, maka kita membutuhkan 3N koordinat untuk menentukan posisi dari
seluruh partikel tersebut. Jika terdapat kendala dalam sistem, maka jumlah koordinatnya < 3N.
Misalnya untuk benda tegar, maka yang dibutuhkan adalah posisi pusat massa dan orientasi
bendanya. Jadi hanya 6 koordinat saja.
Misalnya koordinat diberi simbol q1 , q2,, qn sebagai koordinat umum. Koordinat
qk bisa berupa jarak atau sudut. Jika untuk menentukan sebuah sistem, sebuah koordinat dapat
bebas maka sistem tersbut disebut sistem holonomik dan sebaliknya disebut nonholonomik.
Jika sistem berupa partikel, maka koordinat kasrtesan dapat dinyatakan dalam koordinat
umum
x x q

1 derajat kebebasan

x x q1, q2
y y q1, q2

xx q1, q2, q3
y y q1, q2, q3

2 derajat kebebasan
3 derajat kebebasan

zz q1, q2, q3
Jika

q berubah dari nilai awal q1, q2, ke nilai tetangga

q1 q1, q2 q2, maka

perubahan tersebut kaitannya dengan koordinat kartesan

x qx1 dq1 qx2 dq2

(1)

y
y yq1 dq1 q2 dq2

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Contoh 1. Untuk gerak partikel di dalam bidang, misal dipilih koordinat polar maka
q2

q1r dan

sehingga
x x r , r cos ,

y y r , r sin

(2)

cos r r sin
x x

(3)

sin r r cos

r ratas
banyak
x
jika sistem terdiri
partikel dengan n derajat kebebasan, koordinat umumnya
y y

dinyatakan oleh
sehingga perubahan konfigurasi dari
q1, q2, , qn ke
r qr1,q2, y , qn
q1 q1, q2 q2, , qn qn menyebabkan perubahan dalam koordinat kartesan
n

xi
k
n

yi
k
n

zi
k

xi

yi
qk qk
zi
qk qk

(4)

Gaya Umum

qk qk
Jika benda bergeser sejauh

r karena adanya pengaruh gaya F maka kerja yang

dilakukan oleh gaya tersebut adalah

w F rF x x F y y F z z atau
w F i xi

(5)

Ungkapan tersebut tidak hanya untuk 1 partikel saja, tetapi juga untuk banyak partikel. Untuk 1
partikel i: 1 3, untuk N partikel i: 1 3N. Jika

xi kemudian dinyatakan dalam koordinat

umum, maka
w F i
i

xi

Fi
i

xi

(6)

qk qk

q k qk

qk qk
F i xi
w
Q ki qk
k
k

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

dimana
(7)
qk Gaya umum

Gaya Umum untuk sistem

konsevatif
qk

xi
kq
k Fi
xidalam
Partikel yang
berada
medan konservatif, gayanya dinyatakan oleh

(14)

Fi V
sehingga gaya umum dalam medan konservatif dinyatakan oleh

(9)
(8)

xi xi qk
qk

Qk V xi
Misal untuk koordinat polar dimana q1r dan q2 maka gaya umumnya adalah
Qk V

(10)

Persamaan Lagrange
Qr V
Untuk memperoleh
r ; persamaan
Q Vdifferensial tentang gerak, maka kita mulai dengan
ungkapan
Fi m xi

(11)

Energi kinetik yang dimiliki oleh N partikel adalah

N

i
3N

(12)

dimana

2 m xi yi zi
xi merupakan fungsi koordinat umum
xi
k

ingat bahwa
Apabila

xi xi q1, q2, q3, , qn ,t , sehingga

xi x i t
2 m
qk

(13)

i1,, 3 N
jumlah partikel
q menyatakan
k xi
k 1, , n menyatakan jumlah derajat kebebasan

xi bukan fungsi t, maka diperoleh ungkapan

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

xi

Jika kedua ruas dikalikan dengan

d
dt

qk

xi kemudian diturunkan terhadap t, maka diperoleh

dt

qk

qk

xi xi d xi xi
i
x
2
d q k x i xi 2
dt
qk
qk x i x i
x 2
dengan mengalikan kedua ruas dengan m i
xi xi
qk
2
d
dt

m x 2i

m x i xi 2

(15)

d T
dt qk

qk qk

dengan menjumlah ke seluruh I

d T
dt qk
maka

q k 0 , maka

q k q k dan qk qk qk
d T
dt q k

(21)

L
qk
(22)
Persamaan (18) inilah yang disebut persamaan Lagrange. Untuk gerak konservatif dimana
Q V
d T
dt q k
Jika diberikan fungsi Lagrange

qk

LT V

(23)
(20)

Fi xi T
Q' k L
qk

(24)
4

Fi xi T
qk qk

(17)

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Qk T
qk
dimana T dan V dinyatakan dalam koordinat umum V V qk
L

(18)

sehingga persamaan
yang konservatif
adalah
qk , makaLagrange
ungkapanuntuk
(18) sistem
dapat ditulis
kembali menjadi
d L
dt q k T qk
(19)
qk V
Jadi, persamaan diferensial gerak untuk sistem konservatif dapat diperoleh jika fungsi Lagrange

dalam set koordinat diketahui.

Jika gaya umumnya tidak konservatif, misal
dapat diturunkan fungsi potensial V yaitu
Qk Q ' k V
maka dari

LT V diperoleh

Q ' k (misal ada gaya gesek) dan sebagian

d L
dt q k

Aplikasi persamaan Lagrange

Untuk mengaplikasikan persamaan Lagrange maka langkah-langkahnya adalah
LT V m x 2 k x2
1. Pilih koordinat yang sesuai untuk menggambarkan konfigurasi dari sistem tersebut.
2. Tentukan T sebagai fungsi koordinat dan turunan waktu.
3. Jika sistem konservatif maka carilah V sebagai fungsi koordinat, jika sistem

nonkonservatif maka carilah

m xgaya
danumumnya
L
x Kx
4. Persamaan diferensial gerak diberikan oleh
T
dt q k

d L
dt q k

Qk .
d L
dt q k

Contoh 2. Osilator harmonik

dt m x c x Kx
Ditinjau sebuah osilator harmonik dimana terdapat gaya redaman yang sebanding dengan
kecepatan. Jadi sistem adalah nonkonservatif. Jika x adalah pergeseran, maka fungsi Lagrangenya
adalah

T mv2 m r2 r2 2
Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

LT V 1m 1r 2r 2 2V r
2
2
dimana m adalah massa benda dan K adalah parameter stiffness. Dengan mengaplikasikan pers.
Lagrange, dimana
L
x k
1.
d
Qk T
L
Q' k L
qk , yang sebanding
qk atau
qk c
. x maka
dengan kehadiran gaya redaman
dengan kecepatan yaitu

persamaan geraknya menjadi

d
m x c x Kx0
Conto 3. Partikel tunggal di dalam medan central
Marilah kita mencari persamaan gerak Lagrange untuk partikel yang bergerak di dalam
bidang di bawah medan central. Dalam hal ini kita memilih koordinat polar
q2 , maka

q1r dan

r r er
1 1
2
V V r

2
1
2

Kemudian
m r , L

r
T m1
x0
2 I
2
m2 x2

Karena sistemnya adalah konservatif, maka persamaan geraknya adalah

d
2
L m1 x 2 I 2 m2 x 2 m1 gxm2 g x l
m1 x I 2 m2 x
Contoh 5. MesinAtwood
x m1 g m2 g
Diketahui mesin atwood terdiri atas dua massa

m1 dan m2 yang diikat pada masing-

dt m1 x I 2 m2 x m1 m2 g
m1m2

x m1m2 g

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

masing ujungnya. Sistem hanya memiliki 1 derajat kebebasan. Koordinat x mewakili konfigurasi
sistem, dimana x adalah jarak vertikal massa m1 dari katrol. Laju anguler katrol adalah
dengan a adalah radius. Energi kinetik sistem adalah
r mr 2 f r ;
1 1
x2 1
m r2 , L
2
2 a 2
dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah
V m1 gx m2 g l x
dt m r mr f r m r mr 2 f r 0
Fungsi Lagrangenya adalah
d
x2 mr
1 2 constan
dt 1mr 210
2
2 a 2
L
x
x
a
L
sehingga menghasilkan
d

x a ,

a
I
a
I
a

Dari ungkapan percepatan tersebut dapat diketahui bahwa apabila

m1m2 maka m1 akan
T m1 x2 m2 x ' x 2 m3 x x '
bergerak
turun dengan percepatan konstan, sebaliknya jika
m1m2 maka m1 akan bergerak
2
ke atas dengan percepatan konstan.
m1 x2 m2 x ' 22 x x ' x2 m3 x22 x x ' x ' 2m1 gx m2 g l x x ' m3 g l
x l 6.'
x ' ganda
Contoh
Katrol
m1 x m2 x ' x m3 x x '
x msatu
1 gm
2 g m3 g
Diketahui sistem katrol ganda, dimana
katrol
L
L
bergerak
bebas.
Sistem ini jelas memiliki dua derajat
x
m 1m2 m3 x m3m2 x ' m1m2m3 g
kebebasan. Kita akan menentukan konfigurasi sistem dengan
x ' m2xxdan
' m2x'.x Dalam
m3 x kasus
m3 x ini, x'
m2 g mmassa
3 g
koordinat
diabaikan
dari

' sehingga
L sekarang kita dapat menentukan energi kinetik
katrol
x
m2 x ' x m3 x x '
m2m3 g
7

Mekanika Lagrangian (Fowles)

dan potensialnya sebagai berikut
x m1m2
1 1
1
m1 m2 2
2
2
2
V m1T gx
m2xg2 l m x
l xx
x
x '' cos x ' 2
M
v2x 'M xm23 g m
2 l2 ' x
LT V
1 1
1
2
LT2V M x 2 mv2 2M x 2 m x 2 2 x x ' cos x ' 2mg x ' sin
L

x
d L
dt x
L
L
d L
dt x
Contoh 6. Gerak partikel pada bidang miring yang sedang bergerak
Ditinjau sebuah partikel bergerak
pada bidang miring yang licin, dimana
bidang tersebut juga sedang bergerak. Disini
terdapat 2 derajat kebebasan yaitu x dan x'.
Tentukan persamaan gerak partikel tersebut.

Supardi

Energi kinetik dan energi potensial sistem masing-masing adalah

1 1 1 1
2
2
2
2
V mg x ' sin
1 1 1 1
x g sin cos
2
2
2
L
m cos
x
M x m x m x ' cos 0
L

2
d 0
L
dt x

d
T muntuk
x 2
dengan menyelesaikan

x dan x ' diperoleh

Mekanika Lagrangian (Fowles)

q k ,
x ' g sin
2
1 m cos
m M
m M

Supardi
(27)

Momentum umum. Koordinat q 0

Pandanglah sebuah partikel bergerak dalam garis lurus. Energi kinetik yang dimiliki
adalah
1
2
Momentum partikel
M x m
dalam
x m
diperoleh
x ' cos dari
, besaran
L
T x , yaitu
x 0
p T
x
x' mg sin

x
'

m
x
cos

m
x
',
Dalam kasus dimana
sistem dideskripsikan
dalam koordinat umum
L
x'
m x cos m x ' mg sin
besaran dtpk didefinisikan
x ' L oleh

pk L

(26)

q1 , q2 , q3 , ...

, qn , maka

dan disebut momentum umum. Misal, salah satu koordinat tidak dinyatakan secara eksplisit di
dalam L (misal q , maka
p L

(28)

atau

p0 . Koordinat

q dikatakan sebagai koordinat yang dapat diabaikan. Momentum

umum yang bersesuaian dengan koordinat yang diabaikan merupakan konstanta geraka sistem.
Sebagai contoh, untuk partikel yang bergerak dalam bidang miring yang licin bahwa koordinat x
(posisi bidang) tidak masuk dalam fungsi Lagrange L. Dalam hal ini, koordinat x adalah koordinat
L m r r V r
yang diabaikan, dan
M x m x m x ' cos constant
x
pmr2 constant

px disini merupakan total komponen momentum linier pada koordinat x, dan berarti tidak ada
gaya horizontal yang bekerja partikel sehingga momentumnya konstan.
Contoh lain untuk koordinat terabaikan adalah pada gerak partikel di dalam medan
central. Dalam koordinat polar
9
T mv 2 ml2 2 2 sin2 dan V mgl 1cos

Mekanika Lagrangian (Fowles)

LT V mv2 ml 2 2 2 sin 2 mgl 1cos
1
2
2 2
ml 2 d L ml2 ;

Supardi

L
ml sin cos mgl sin

dalam hal ini adalah koordinat terabaikan sehingga

ml2 sin 2

d L ml2 sin 2 ;

yang merupakan momentum anguler di sekitar origin.

Contoh 8. Pendulum sferis
Ditinjau sebuah benda bergerak bebas di dalam permukaan mangkok. Hal ini bisa
digambarkan sebagai sebuah bandul dengan panjang tali l dan dapat bergerak bebas melintasi
lintasan yang membentuk sudut

atau

. Dalam hal ini benda memiliki 2 derajat

kebebasan. Konfigurasi benda dapat dijelaskan dengan koordinat dan . Energi kinetik
px L
dan energi potensial yang dimiliki oleh benda adalah
1
2

1
2

dengan mengingat bahwa

1
2
2

vr er r e r e

1
2
2

dt
Jadi , ml 2 ml22 sin cos mgl sin
dt
0

Jadi ,
dengan demikian dalam kasus ini

p0

merupakan koordinat yang terabaikan.

Jika diperhatikan, ketika tidak terjadi perubahan pada kordinat

0 , maka kita

memiliki
g
l
yang tidak lain merupakan persamaan bandul sederhana.

Prinsip Variasi Hamilton. Cara lain menurunkan persamaan Lagrange

Sejauh ini, pengkajian terhadap mekanika didasarkan pada hukum gerak Newton. Dalam
bagian awal dari bab ini, ketika kita menurunkan persamaan Lagrange, kita menggunakan hukum
kedua Newton sebagai asumsi. Nah, dalam bagian ini kita akan menurunkan persamaan Lagrange
10

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

tersebut bukan berdasarkan hukum kedua Newton melainkan dengan meode baru yang disebut
prinsip variasi Hamilton. Sir William R. Hamilton menjelaskan bahwa gerak setiap sistem terjadi
dengan cara dimana integral
t2

L dt

(29)

t1

selalu dalam asumsi bernilai ekstrem, dimana L = T -V merupakan fungsi Lagrange dari sistem
tersebut. Dengan kata lain dapat dijelaskan bahwa prinsip Hamilton menyatakan bahwa semua
kemungkinan sistem yang dapat berubah berada dalam interval waktu berhingga

t 2t 1 bisa

bernilai maksimum atau minimum. Pernyataan tersebut dapat dinyatakan dalam ungkapan
matematis
sin t 0
L dt 0
2

(30)

t1

dimana

menyatakan variasi sempit. Variasi ini diperoleh dengan cara mengambil lintasan

integrasi yang berbeda dengan memvariasi koodinat umum dan kecepatan umum sebagai fungsi
t. Untuk menunjukkan bahwa persamaan di atas akan menuju langsung ke persamaan gerak
Lagrange, maka kita akan menghitung variasi tersebut secara eksplisit dengan mengasumsikan
bahwa L sebagai fungsi koordinat umum qk

dan kecepatan umum qk .

 q k d
Selanjutnya, kita punya
t2

t2

t2

L dt L dt
qL q k L
k
t t k
k t
k t

kt1

dt q k qk dt
11

qk
Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

qk sama dengan selisih dari dua fungsi waktu berlainan, sehingga

Sekarang

dtqqk k dt q k 0, k 1,2,. .. , n
Dengan mengintegralkan suku terakhir dengan metode integral bagian maka diperoleh
d L
t
t
t
2

qk qk t
1

tetapi, untuk nilai pasti dari limit t 1 dan t 2 , maka variasi qk0 pada

t 1 dan t 2

sehingga menghasilkan nilai nol untuk suku pertama. Dengan demikian

L d L q dt 0
t
t
k
dt q k
L dt
2

t1

t1

Jika koordinat umum

qk semuanya sembarang, maka variasinya

(31)

qk juga sembarang. Oleh

karena itu suku di dalam integral harus sama dengan nol. jadi
L

d L

Persamaan tersebut tidak lain adalah persamaan gerak Lagrange. Penurunan

di

atas

telah

diasumsikan bahwa fungsi potensil ada atau sistem konservatif.

Fungsi Hamiltonian. Persamaan

qHamiltonian
k qk q k q k dt 0
Pandanglah fungsi berikut dalam koordinat umum
H q k pk L
Untuk sistem dinamik sederhana, T merupakan fungsi kuadrat dari
saja. Jadi

(32)
qk dan V adalah fungsi q

LT qk , qkV qk

(33)

Dari teorema Euler untuk fungsi homogen dimana

df

x1 df

df

(34)

df

maka kita punya

2 T

L
L

k
k

q k ,

k
k

Sehingga

12

Mekanika Lagrangian (Fowles)

q k q k
qk qk

Supardi

H qk pk L2 T T V T V

(35)

yakni bahwa fungsi H sama dengan energi total dari sistem yang ditinjau.
Jika terdapat n persamaan
k 1,2,3,. .. , n
pk L
pk pk
qk qk
sebagai penyelesaian dari

q dalam p dan q:

qk qk pk , qk

Dari persamaan ini kita dapat menyatakan H sebagai fungsi p dan q, yaitu
H pk , qkpk q k pk , qk L
k

Sekarang kita menghitung variasi dari fungsi H yang bersesuaian dengan

dx1 x2 dx2 x3dx3 ... xn dxn nf
L
H pk q k q k pk L

pk , qk :

qk pdan
k ketiga
qk q
qkarena
k q
Suku pertama
hilang

pk L qk . Mengingat

diperoleh
H qk pk p k qk
k

Sekarang variasi H dapat dinyatakan kembali oleh persamaan

H
k

pk L qk , maka

sehingga
H

(36)

H
Ungkapan (36) inilah yang disebut persamaan gerak kanonik Hamilton.
Contoh 10. Dapatkan
persamaan
p x
xgerak
pHamilton untuk osilator harmonik 1D.
1
1
m2x , Kx 2 p

sehingga

m
p T m x ,
x

dt m x m x Kx0
K 2
H T V 1
13
T m r 2 r2 2 , V V r
pr T m r r

; p T
mr2

Mekanika Lagrangian (Fowles)

p2r

Persamaan geraknya
H
pr r p

V r

Supardi

H
ptheta ;

p
r p r ; H

Dengan menggunakan persmaan pertama, maka persamaan kedua dapat ditulis menjadi
Kx d
Contoh 11. Dapatkan persamaan gerak hamilton untuk partikel di dalam medan sentral. Energi
pk q k
kinetik dan potensial partikel adalah

1
qk p k
2
p
m

H T V 1
T m x 2, V Kx2 2
m
Persamaan Hamiltonian
x p
H
H
2 m p2 2 x

p
mr2
p2
r
H

p
Selanjutnya
prr ;
2

p
0p
Persamaan terakhir memberikan momentum anguler yang konstan

14

m x ,

Kx p

Vr

mr 3 pr ;
r p
mr2 ;

pkonstanmr2mh dan
m r pr mh V r