BAB V.

GERAK BENDA TEGAR DALAM RUANG TIGA DIMENSI

Pada pembahasan sebelumnya, gerak benda tegar terbatas pada rotasi

sebuah sumbu tetap atau bergerak sejajar dengan suatu bidang tetap, dimana arah
sumbunya tidak berubah. Dalam kasus yang lebih umum tentang gerak benda
tegar, yang akan dibicarakan dalam bab ini arah sumbu dapat saja berubah.

1. ROTASI BENDA TEGAR DI SEKITAR SEBUAH SUMBU. MOMEN

DAN PERKALIAN INERSIA. MOMENTUM SUDUT DAN ENERGI
KINETIK
Kita mulai pembahasan kita dengan gerak benda tegar dengan beberapa
perumusan matematika yang mendasari pembahasan ini. Pertama, kita akan
membahas perhitungan momen inersia di sekitar sebuah sumbu dengan arah
sembarang. Sumbunya melalui titik tetap O yang diambil sebagai titik asal
koordinat. Kita gunakan definisi yang sangat mendasar
I = ∑ m i Ri
2
(1)
dimana Ri adalah jarak tegak lurus dari partikel bermassa mi ke sumbu
rotasi.

Sumbu rotasi
Gambar 1. Vektor kecepatan dari sebuah partikel dari sebuah benda tegar yang
berotasi
Ri=|r i sin θi|=|r i ×n| (2)
dimana θi adalah sudut yang dibentuk oleh r i dan Ri dan
r i=ix i+ jy i +kz i (3)
Adalah vektor posisi partikel ke- i . Misalkan arah cosinus sumbu adalah
cos α , cos β , cos γ , maka
n=icos α + j cos β +k cos γ (4)

sehingga
2
R2i =|r i × n|
2 2 2
¿ ( y i cos γ −z i cos β ) + ( zi cos α−x i cos γ ) + ( x i cos β− y i cos α ) (5)
Setelah suku-sukunya diatur, kita dapat tulis kembali

R2i =( y 2i + z 2i ) cos 2 α+ ( z 2i + x 2i ) cos2 β+ ( x 2i + z 2i ) cos 2 γ −2 y i z i cos α cos β−2 z i x i cos α cos γ −2 x i y i cos α cos β
(6)
Moemn inersia di sekitar sebuah sumbu secara umum dapat ditulis dapat
persamaan yang cukup panjang sebagai berikut:

I =∑ mi ( y 2i + z2i ) cos 2 α + ∑ mi (z 2i + x 2i ) cos2 β+ ∑ mi (x 2i + y 2i )cos 2 γ −2 ∑ mi y i z i cos γ cos β−2 ∑ mi z i x i c

i i i i i

(7)
Seperti yang akan kita lihat nanti, rumus di atas dapat dibuat menjadi lebih
sederhana. Pertama, perhatikan bahwa somasi yang mengandung kuadrat
koordinat sebagai momen inersia benda di sekitar tiga sumbu. Kita akan
mengubah simbolnya sebagai berikut

∑ mi ( y 2i + z 2i )=I xx momen inersia di sekitar sumbu x (8)

i

∑ mi (z 2i + xi2)=I yy momen inersia di sekitar sumbu y (9)

i
 ∑ mi ( x 2i + y 2i )=I zz momen inersia di sekitar sumbu z (10)
i

Somasi yang mengandung perkalian koordinat disebut perkalian inersia. Kita

berikan simbol sebagai berikut.
−2 ∑ mi x i y i=I xy =I yx perkalian inersia xy (11)
i

−2 ∑ mi y i z i=I yz =I zy perkalian inersia yz (12)

i

−2 ∑ mi z i x i=I zx =I xz perkalian inersia zx (13)

i

Perkalian inersia memiliki dimensi yang sama dengan momen inersia, yakni
massa × (panjang)2, dan nilainya ditentukan oleh distribusi massa serta
orientasi benda terhadap sumbu koordinat. Munculnya suku perkalian inersia
disebabkan karena sumbu putar dapat mengambil arah sembarang (tidak perlu
sejajar dengan sumbu simetri benda).
Perhitungan momen inersia untuk benda tegar dengan distribusi massa kontinyu,
kita dapat menggantikan tanda somasi dengan integral ke seluruh ruang
I xx =∫ ( x 2+ y 2 )dm (14)

I xy=−∫ xy dm
(15)
Rumus yang sama berlaku juga untuk I yang lain.
Dengan menggunakan notasi di atas, persamaan untuk momen inersia di sekitar
sembarang sumbu menjadi

2 2 2
I =I xx cos α + I yy cos β + I zz cos γ + 2 I yz cos γ cos β +2 I zx cos α cos γ + 2 I xy cos α cos β
(16)

2. VEKTOR MOMENTUM SUDUT

Kita akan menghitung vektor momentum sudut benda tegar seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 9.1. Untuk melakukan hal ini, kita gunakan definisi
kecepatan rotasi partikel yang menyusun benda dapat dinyatakan sebagai
v i=ω ×r i (17)
Oleh karena itu, momentum sudut partikel ke- i di sekitar titik asalah adalah
r i × m v i=r i ×(mi ω × r i) (18)
Jadi untuk semua partikel, momentum sudut total adalah
L=∑ [ m r i ×(ω ×r i ) ] (19)
i

Untuk komponen ke arah x perkalian silangnya adalah

r i ×( ω ×r i ) (20)
Vektor posisi dan kecepatan sudutnya adalah
r i=i xi + j y i +k z i dan ω=iω x + jω y +k ω z (21)
Diperoleh:
r i ×( ω ×r i )x =ω x ( y 2i + z 2i )−ω y x i y i−ω z x i z i (22)
Komponen momentum sudut total dalam aram x adalah:

[
Lx =∑ mi ω x ( y 2i + z 2i )−ω y xi y i−ω z x i z i
i
]
¿ ω x ∑ mi ( y 2i + z 2i )−ω y ∑ mi xi y i−ω z ∑ mi x i z i (23)
i i i

Dengan analogi yang sama juga dapat dilakukan untuk komponen y dan z
yang dapat diperoleh melalui permutasi siklik: x→ y , y→ z , z→ x .
Nampak somasi yang terdapat pada rumus tak lain adalah momen dan perkalian
inersia seperti yang sudah didefinisikan sebelumnya. Oleh karena itu kita dapat
kita tulis
Lx =ω x I xx +ω y I xy + ω z I xz (24)
untuk vektor momentum sudut dalam arah x . Ungkapan akhir untuk
momentum total adalah:
L=i L x + j L y + k Lz
¿ i ( ω x I xx +ω y I xy + ω z I xz ) + j ( ω x I yx + ω y I yy + ω z I yz ) +k (ω z I zx +ω y I zy +ω z I zz )
(25)
Satu hal yang amat mendasar yang perlu kita catat adalah bahwa vektor
momentum sudut tidak selalu searah dengan sumbu rotasi (arah ω ). Sebagai
contoh, ambil sumbu x sebagai sumbu rotasi. Berarti ω=ω x , ω y =0

dan ω z=0 . Dalam kasus ini L dapat disederhanakan menjadi

 L=iω I xx+ jω I yx + ω I zx (26)
sehingga L dapat saja memiliki komponen yang tegaklurus dengan sumbu
x (sumbu rotasi). Tetapi komponen L sepanjang sumbu rotasi adalah
ω I xx , dan ternyata ini cocok dengan pembahasan dalam bab sebelumnya
tentang rotasi. Secara umum dapat kita katakan bahwa, komponen momentum
sudut sepanjang sumbu rotasi adalah perkalian titik (dot product) L. n dimana
n adalah vektor satuan yang didefinisikan oleh persamaan 9.1 yang menandai
arah ω . Jadi cos α =ω x /ω , cos β=ω y /ω dan cos γ=ω z /ω . Jadi jelas
bahwa:
L. n=Iω (27)
Dimana L dinyatakan dalam persamaan 26 dan I adalah momen inersia di
sekitar sumbu rotasi sebagaimana yang dinyatakan persamaan 16.

Contoh:
1. Hitunglah momen inersia sebuah lempengan persegi dengan sisi = a di
sekitar diagonalnya.
Jawab:
Misalkan kita pilih sumbu koordinat dimana lempengan berada pada bidang
xy seperti yang ditunjukkan dalam gambar berikut:
 Gambar 4
Dari bab sebelumnya, kita peroleh I xx =I yy=ma 2 /3 dan

I zz =I xx + I yy=2m a2 /3 . Dalam hal ini z=0 untuk setiap titik dalam

lempengan, sehingga perkalian inersia xz dan yz sama dengan nol,
yakni I xz =I yz=0 . Sedangkan perkalian inersia xy dapat dicari melalui
integrasi
a a a
a2 a4
I xy=I yx =−∫ ∫ xy ρ dx dy =−ρ∫ =−ρ (28)
0 0 0 2 4
2
ρ adalah massa persatuan luas, yakni ρ=m/ a , dan kita peroleh
 −1 2
I xy= ma (29)
4
o o
Untuk sumbu diagonalnya, kita peroleh α =β=45 dan γ =90 . Arah
kosinusnya adalah cos α =cos β=1/ √2 , cos γ=0 . Dari persamaan 9.3
1 1 1 2 1 2 1 2 1 2
I = I xx + I yy + I xy= m a + m a − m a = m a (30)
2 2 6 6 2 12
Hasil yang sama juga didapatkan melalui integrasi langsung
2. Hitunglah momentum sudut di sekitar asal koordinat untuk lempengan persegi
dalam soal di atas jika diputar dengan kecepatan sudut ω di sekitar (a)
sumbu- x (b) disekitar diagonal yang melewati titik asal
Jawab: (a) Untuk rotasi di sekitar sumbu x , diperoleh:
ω x =ω dan ω y =ω z =0 (31)
Ungkapan umum untuk momentum sudut seperti yang ditunjukkan dalam
persamaan 9.6 adalah
ma 2 ma 2
L=iω I xx+ jω I yx =i ω+ j ω (32)
3 4
(b) Di sekitar diagonal, komponen-komponen ω adalah:
ω x =ω y =ω cos 45 o=ω / √ 2 , ω z=0 (33)
ω ω ω ω
(
L=i I xx
√2 ) (
+ I xy
√2 )
+ j I yx + I yy
√2 √2
2 2 2 2
¿i(
4 ) √2 ( 4 3 ) √2
ma ma ω ma ma ω
− +j −
3
ma 2 ω
¿(i+ j) (35)
12 √ 2
Vektor momentum sudut dalam kasus (a) tidak searah dengan vektor kecepatan
sudut tetapi arahnya ke bawah seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 4.

ω
Dalam kasus (b), vektor kecepatan sudutnya adalah ω=(i+ j) sehingga
√2
momentum sudutnya searah dengan ω . Besarnya momentum sudut adalah
1 /2
L=( L2x + L2y + L2x ) , sehingga untuk kasus (a) diperoleh
 L=m a ω
2

√ 1 1 2
+ =m a ω
9 16
5
12
(36)

dan untuk kasus (b)

1
L=m a2 ω (37)
12

3. ENERGI KINETIK ROTASI BENDA TEGAR

Sekarang kita lanjutkan perhitungan tentang energi kinetik rotasi benda tegar.
Seperti halnya perhitungan momentum, kita pakai definisi kecepatan linier
v i=ω ×r i . Energi kinetik rotasi selanjutnya dapat ditulis
1 1
T rot=∑ mi v i . v i= ∑ ( ω × r i ) . mi v i (38)
i 2 2 i
Dari analisa vektor, kita dapat menukar dot (titik) dengan cross (silang):
( A × B ) .C= A .( B ×C) . Jadi:
1 1
T rot= ∑
2 i
ω .(r i ×mi v i)= ω . ∑ (r i ×m i v i )
2 i
(39)

Dari definisi, somasi ∑ (r i × mi v i) tak lain adalah momentum sudut L .

i

Oleh karena tiu kita dapat tulis

1
T rot= ω L (40)
2
Sebagai energi kinetik rotasi benda tegar. Dari Bab sebelumnya kita tahu bahwa

1
energi kinetik translasi adalah v .p dimana p=m v cm adalah
2 cm
momentum linier sistem dan v cm adalah kecepatan pusat massa. Untuk benda
tegar, energi kinetik total adalah
1 1
T =T rot +T trans= ω . L+ v cm . p (41)
2 2
L adalah momentum sudut di sekitar pusar massa
Dengan menyatakan momentum sudut secara eksplisit dalam komponen-
komponennya, kita dapat menuliskan energi kinetik rotasi
1 1
T rot= ω . L= (ω x L x + ω y L y +ω z Lz )
2 2
 2 2 2
I xx ω x + I yy ω y + I zz ω z + 2 I xy ω x ω y +2 I xz ω x ω z +2 I yz ω y ω z
1 (42)
¿ ¿
2

Contoh 2: Hitung energi kinetik lempengan persegi seperti pada contoh soal
sebelumnya.
Penyelesaian:
(a) Untuk rotasi di sekitar sumbu- x , diperoleh
1 1 m a2 2 1
T rot= I xx ω xx= ω = m ω2 (43)
2 2 3 6
(b) Untuk rotasi di sekitar sumbu diagonal, diperoleh
1 1
T rot= ω . L= (i+ j)
2 2
ω
√2 [
. (i+ j)
12 √2][
ma 2 ω
] (44)

Oleh karena ( i+ j ) . ( i+ j )=2 , sehingga diperoleh

1 m a2 2 1
T rot= ω = m ωa2 (45)
2 12 24

4. PEMAKAIAN MATRIKS PADA DINAMIKA BENDA TEGAR.

TENSOR INERSIA
Beberapa persamaan yang diturunkan pada pembahasan sebelumnya
secara sederhana dapat dinyatakan dalam bentuk matriks. Sebagai contoh,
ungkapan umum momentum sudut dapat dinyatakan dalam bentuk matriks
berikut:

[][ ][ ]
Lx I xx I xy I xz ω x
L y = I yx I yy I yz ω y (46)
Lz I zx I zy I zz ω z

Matriks 3 × 3 seperti yang dinyatakan di atas terdiri dari momen dan

perkalian inersia dari sebuah benda yang menyatakan karakteristik rotasinya.
Matriks tersebut dinamakan tensor inersia. Misalkan I menyatakan tensor
inersia. Secara sederhana persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk:
L=Iω (47)
Dengan mudah dipahami bahwa vektor L dan ω keduanya adalah matriks
kolom

Energi Kinetik
Ungkapan umum untuk energi kinetik rotasi dari sebuah benda tegar
dapat dinyatakan sebagai berikut:

[ ][ ]
I xx I xy I xz ω x
1
T rot= [ ω x ω y ω z ] I yx I yy I yz ω y (48)
2
I zx I zy I zz ωz

Atau secara ringkas dapat dinyatakan sebagai berikut:

1
T rot= ω T Iω (49)
2
T
Matriks baris ¿ω adalah matriks transpos dari matriks kolom ¿ω dan
I adalah tensor inersia seperti yang sudah didefinisikan di atas.

5. SUMBU-SUMBU PRINSIPAL
Jika sumbu-sumbu koordinat sekaligus merupakan sumbu prinsipal
sebuah benda tegar, maka tensor inersia dapat dinyatakan dalam bentuk diagonal
matriks:

[ ]
I1 0 0
I= 0 I2 0 (50)
0 0 I3

Jelas bahwa, persoalan umum dalam mencari sumbu prinsipal sebuah

benda tegar adalah analog dengan persoalan matematis yakni diagonalisasi suatu
matriks 3 ×3 . Dari teori matriks diketahui bahwa kita dapat melakukan
diagonalisasi untuk sembarang matriks bujur sangkar. Dalam hal ini I xy=I yx ,
demikian juga untuk pasangan lainnya. Oleh karena matriksnya simetrik, seingga
mesti memiliki sekumpulan sumbu prinsipal pada titik tertentu.
Diagonalisasi dilakukan dengan cara mencari akar dari persamaan
diterminan:
|I −λ 1|=0 (51)
 dimana 1 matriks satuan. Secara eksplisit persamaan di atas dapat
dinyatakan dalam bentuk berikut:

| |
I xx− λ I xy I xz
I yx I yy −λ I yz (52)
I zx I zy I zz −λ

Dalam persamaan pangkat tiga:

2 2
−λ + A λ + Bλ+ C=0 (53)
dimana, A , B dan C adalah fungsi-fungsi yang sederhana dari I .
Tiga akar yakni λ1 , λ2 dan λ3 adalah tiga momen inersia prinsipal
untuk mencari arah sumbu prinsipal, didasarkan pada fakta fisis bahwa
ketika sebuah benda berotasi di sekitar sumbu utama, maka arah vektro
momentum sudutnya sama dengan arah vektor kecepatan sudutnya. Misalkan
sudut arah masing-masing sumbu prisipal adalah α , β dan γ , dan
benda berotasi dengan kecepatan sudut ω disekitar sumbu tersebut.
Momentum sudutnya adalah
L=λω (54)
Dalam hal ini λ adalah salah satu dari ketiga akar λ1 , λ2 dan λ3 .
Secara eksplisit persamaan di atas dapat dinyatakan sebagai berikut:

[ ][ ][ ]
λω cos α I xx I xy I xz ω cos α
λω cos β = I yx I yy I yz ω cos β (55)
λω cos γ I zx I zy I zz ω cos γ

Persamaan di atas identik dengan tiga persamaan skalar:

( I xx− λ ) cos α + I xy cos β + I xz cos γ=0
I yx cos α+ ( I yy −λ ) cos β + I yz cos γ =0 (56)
I zx cos α +¿ I zy cos β +¿ ( I zz− λ ) cos γ =0
Arah kosinus dari sumbu prinsipal dapat dicari dengan menyelesaikan persamaan
di atas. Akar-akarnya tidak independent, tetapi mesti memenuhi syarat:
2 2 2
cos α +cos β+ cos γ =1 (57)
Contoh 2:
(a) Cari tensor inersia untuk lempengan persegi dengan sisi-sisi a dan massa
m di dalam sistem koordinat Oxyz dimana O adlah salah satu titik
sudutnya serta x dan y adalah sumbu pada kedua sisinya
Penyelesaian:
Dengan menggunakan hasil yang diperoleh sebelumnya, diperoleh
I xx =I yy=ma 2 /3 , I zz =2 m a2 /3 , I xy =−m a2 /4 , I xz =I yz=0 .
Jadi, tensor momen inersianya:

[ ]
−3
1 0

[ ]
ma2 / 3 −ma 2 /4 0 2 4
m a
I = −m a2 / 4 m a2 / 3 0 = −3 (58)
2 3 1 0
0 0 2ma /3 4
0 0 2

(b) Cari momentum sudut lempengan dia atas jika plat tersebut diputar menuru
sumbu diagonalnya.
Penyelesaian:
Dalam hal ini, vektor kecepatan sudut dapat dinyatakan sebagai matriks
kolom

[ ][ ] []
ωx ω / √2 1
ω
ω= ω y = ω / √2 = 1 (59)
ω
√ 2 0
ωz

Oleh karena itu momentum sudut dapat dinyatakan dalam bentuk

[ ] []
−3 1
1 0

[] []
4 1 m a2 ω 4 m a2 ω 1
ma 2 ω
L=Iω= −3 1= 1 = 1 (60)
3 √2 1 0 3 √2 12 √ 2
4 0 4 0
0 0 2 0

(c) Energi kinetik dapat diperoleh dengan menggunakan hasil pada (a) dan (b).

[]
2 2 1 2 2
1 T 1 T ma ω ma ω
T rot= ω Iω= ω L= [1 1 0 ] 1 = (61)
2 2 48 24
0
Contoh 2:
Cari momen inersia prinsipal dari sebuah plat di sekitar salah satu titik sudutnya.
Penyelesaian:
Dengan menggunakan persamaan determinental, diperoleh:

| |
1 2 −1 2
m a −λ ma 0
3 4
−1 2 1 2
ma ma −λ 0 (62)
4 3
2 2
0 0 ma −λ
3

[( ) ] ( 32 m a −λ)=0
2 2
1 1
atau:
2
m a2−λ − m a2
4 ) ( 2
(63)

Faktor yang kedua memberikan hasil:

2 2
λ= m a (64)
3
untuk salah satu dari momem prinsipal. Faktor pertama memberikan
1 1 7 1
m a2−λ=± ma 2 atau λ= ma2 dan λ= ma2 (65)
3 4 12 12
Ketiga harga λ tak lain adalah momen prinsipal.
(b) Cari arah sumbu prinsipal pada soal di atas..
Persamaan 56 memberikan:

( 13 m a −λ) cos α− 14 ma cos β=0

2 2

1 1
ma cos α −( m a − λ )cos β=0
2 2
(66)
4 3

( 23 m a −λ) cos γ =0
2

Dari persamaan yang terakhir diperoleh: γ =90 o . Jika diambil

1
λ= ma2 , persamaan pertama menjadi:
12
cos α +cos β=0 (67)
dan dari identitas trigonometri:
2 2 2
cos α +cos β+ cos γ =1 (68)
2 o
diperoleh 2 cos =1 , yang memberikan nilai α =45 (akar positif) dan
o
α =135 (akar negatif). Jadi salah satu sumbu prinsipalnya berbeda pada
sumbu diagonal, yang lainnya tegaklurus pada diagonal dan berada pada
 bidang plat, sedangkan sumbu prinsipal yang ketiga tegaklurus pada bidang
plat. Jika masing-masing kita beri simbol 1, 2 dan 3, maka tensor inersia
ketiga sumbu dapat ditulis

[ ]
1
0 0
12
7 2
0 0 ma (69)
12
2
0 0
3

SOAL-SOAL
1. Sebuah lempengan tipis berbentuk persegi panjang bermassa m dangan
sisi a dan 2 a . Pilihlah sistem koordinat Oxyz sedemikian sehingga
lempengan tersebut berada pada bidang xy dangan asal koordinat berada
pada salah satu titik sudut, dimensi yang lebih panjang berada pada sumbu
x . Carilah:
a. Momen inersia dan perkalian inersia.
b. Momen inersia di sekitar sumbu diagonal.
c. Momentum sudut di sekitar koordinat asal jika lempengan tersebut
diputar dengan kecepatan sudut ω di sekitar diagonal yang melalui
titik asal.
d. Energi kinetik pada bagian (c).
2. Sebuah benda tegar yang terdiri dari tiga batang tipis homogen, yang masing-
masing memiliki massa m dengan panjang 2 a , tersambung secara
tegaklurus pada titik tengahnya. Pilihlah sistem koordinat dengan sumbu
sepanjang batang; (a). Carilah momentum sudut dan energi kinetik benda jika
diputar dengan sudut ω di sekitar sumbu yang melalui titik asal dan titik
(1,1,1). (b). Tunjukkan bahwa besarnya momen inersia adalah sama untuk
sembarang sumbu yang melalui titik asal. (c). Tunjukkan bahwa besarnya
momen inersia yang berbentuk persegi yang diberikan dalam Contoh 9.1.
adalah sama untuk sembarang sumbu yang melalui pusat lempengan dan
berada pada bidang lempengan.
3. Sebuah balok homogen dengan massa m dan berukuran a , 2a dan
3a berputar di sekitar sumbu sebagai diagonal yang panjang dengan
kecepatan sudut ω . Carilah (a). Energi kinetik dan (b). sudut yang
dibentuk oleh vektor kecepatan sudut dan vektor momentum sudut di sekitar
titik asal, dengan menggunakan sistem koordinat dengan titik asal pada salah
satu titik sudut balok.
4. Sebuah batang tipis hodogen dengan panjang l dan massa m dibatasi
untuk berputar dengan kecepatan sudut ω di sekitar sumbu yang melalui
titik O di pusat batang dan membentuk sudut α terhadap batang (a).
Tunjukkan bahwa vektor momentum sudut L di sekitar O tegaklurus
terhadap batang dan besarnya adalah ( ml2 ω /12 ) sin α . (b). Tunjukkan
bahwa vektor torka N tegaklurus terhadap batang dan terhadap vektor
L dan besarnya adalah ( ml 2 ω2 /12 ) sin α cos α .
5. Cari besar torsi yang bekerja pada balok dalam soal 9.4. jika kecepatan sudut
ω tetap (konstan) baik besar maupun arahnya.