Mekanika II

[FBA64030]

Topik Hari Ini:

Persamaan Lagrange:
P. Lagrange dari Konsep Gaya Umum
P. Lagrange dari Prinsip d’Alembert
Potensial Bergantung Kecepatan

Adrian Rahmat Nur, S.Pd., M.Sc.

…
Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum

Gaya Umum

dengan δxi; δyi; δzi dapat dinyatakan dalam pergeseran di dalam sistem koordinat
umum δqi

(5.1)
…
Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum - lanjutan

Analog
(5.2)

(5.3)

Maka

(5.4)

Jadi, Gaya Umum diperoleh sebagai

(5.5)
…
Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum - lanjutan

Gaya umum,

(5.5)

Jika gaya Fi bersifat konservatif, gaya tersebut dapat dinyatakan dengan

gradien dari fungsi skalar (potensial)

(5.6)

(5.7)

dengan V = V (x1; y1; z1, ….. xN ; yN ; zN) dan

…
Hubungan antara Gaya Umum dengan Potensial

(5.8)

Contoh:
Gerak sebuah partikel dalam ruang 2 dimensi.

dengan

dan
…
Contoh-lanjutan
sehingga diperoleh

dan

(5.9)

dengan maka
…
Contoh-lanjutan

sehingga diperoleh gaya umum sebagai

dan

Jika partikel bergerak dalam arah radial, maka

Jika partikel bergerak dalam arah tangensial, maka

…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum

Setelah menggeneralisasikan momentum dan gaya umum, ungkapan mekanika

di dalam sistem koordinat umum akan lengkap jika terdapat persamaan gerak,
yaitu mengubah persamaan gerak dalam sistem koordinat kartesian (Hukum
Newton) ke persamaan gerak dalam koordinat umum (Persamaan Lagrange).

Hukum dinamika gerak dalam koordinat kartesian diperoleh dari

(5.10)

Jika partikel bergerak dalam arah radial, maka

Ingat bahwa
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

(5.11)

(5.12)
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

Analog
(5.13)

(5.14)

(5.15)
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

maka

sehingga

(5.16)

dikenal sebagai persamaan umum dinamika di dalam sistem koordinat umum.

…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

Jika gaya konservatif, maka

(5.17)

Jika disubstitusikan ke persamaan dinamika (5.16), diperoleh

(5.18)

Dengan mengingat bahwa V hanya fungsi q saja (tidak mengandung turunan q), maka

Dengan demikian

sehingga persamaan dinamika dapat ditulis

diperoleh
(5.19)

sebagai persamaan Lagrange, dengan L = T - V .

…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

Jika koordinat umum diganti dengan koordinat kartesian, persamaan Lagrange

menjadi:
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

Dalam koordinat Kartesian

sehingga

Jadi,
 Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum-lanjutan

Contoh:
Gerak partikel dalam 2 dimensi.
Koordinat umum: q1 dan q2.
Persamaan Lagrange:
 Contoh-lanjutan
Energi potensial V = 0 (karena partikel bebas), sehingga Lagrangan L
diperoleh sebagai

Momentum sudut = konstan

 Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert

Pergeseran Maya/Semu

Konsep pergeseran nyata partikel nomor i dinyatakan oleh

(5.20)

atau

(5.21)
 Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Pergeseran maya dinyatakan sebagai

(5.22)

(5.23)

Bila sistem yang ditinjau sedemikian rupa sehingga gaya kendala tegaklurus
terhadap pergeseran maya yang mungkin, maka suku kedua persamaan
terakhir lenyap. Jadi,
(5.24)
 Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert

(5.25)

(5.26)

(5.27)

sehingga usaha semu diperoleh sebagai

Dengan asumsi bahwa gaya kendala selalu tegak lurus terhadap pergeseran maya,
maka didapat
Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Permasalahan ini dapat diatasi dengan transformasi koordinat:

Usaha semu dapat ditulis ulang sebagai

(5.28)
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Pertama-tama, perhatikan ruas kiri.

(5.29)

dan diperoleh
(5.30)

sebagai Gaya Umum dalam bentuk yang agak berbeda.

Selanjutnya, perhatikan ruas kanan.

(5.31)
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Untuk menyelesaikan persamaan (5.31) dapat dilakukan langkah berikut:

(5.32)

selanjutnya

(5.33)

dan

(5.34)
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Jika persamaan (5.32), (5.33), dan (5.34) disubstitusi ke persamaan (5.31) akan
dihasilkan

(5.35)

dengan T adalah energi kinetik.

…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Jika ruas kanan dan kiri persamaan (5.31) disamakan, akan diperoleh
(5.36)

(5.37)

Karena δqα bebas linier, maka kuantitas yang berada dalam kurung bernilai
nol, yaitu
(5.38)

yang merupakan bentuk Hukum II Newton dalam koordinat umum.

Jika gaya-gaya diturunkan dari fungsi potensial skalar V ,
(5.39)

maka gaya umum dapat dituliskan sebagai

(5.40)
…
Penurunan Persamaan Lagrange dari Prinsip d’Alembert - lanjutan

Pada akhirnya, gaya umum berubah menjadi

(5.41)

Selanjutnya, persamaan (5.38) menjadi

(5.42)

Jika sistem yang ditinjau adalah konservatif, maka fungsi potensial V bukan
fungsi yang secara eksplisit bergantung pada waktu, sehingga potensial V
tidak bergantung pada turunan koordinat umum.
Oleh karena itu, kita dapat memasukkan kuantitas V pada suku yang pertama
(5.43)

Kita dapatkan fungsi baru (5.44)

yang dikenal sebagai Lagrangian (L).

Akhirnya, kita dapatkan persamaan Lagrange sebagai

(5.45)
…
Potensial Bergantung Pada Kecepatan

Didefinisikan

Walaupun gaya tersebut tak konservatif, namum dalam bentuk yang dapat
dituliskan seperti di atas mempunyai persamaan dinamika sistem yang memenuhi
persamaan Lagrange.

diperoleh L = T - U dengan U = fungsi potensial umum.

…
Potensial Bergantung Pada Kecepatan- contoh

Contoh:
Gaya elektromagnet.
(5.46)

Komponen gaya Lorentz yang mengandung kecepatan adalah gaya magnetik

dengan
(5.47)
(5.48)

sehingga
(5.49)

(5.50)

(5.51)
…
Contoh - lanjutan

Dari

diperoleh
(5.52)

(5.53)

(5.54)

Kembali ke gaya Lorentz

…
Contoh - lanjutan

(5.55)

(5.56)
Jadi dapat dituliskan

Dengan menggunakan identitas

diperoleh

yaitu
(5.57)

(5.58)

(5.59)
…
Contoh - lanjutan

Maka fungsi Lagrange

(5.60)

(5.61)

(5.62)

(5.63)

(5.64)
sehingga,
 Sekian
&
Terima Kasih