PENERAPAN MEKANIKA LAGRANGIAN

1. Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang bergerak akibat pengaruh gaya

sentral pada sebuah bidang. Rumuskan persamaan gerak partikel tersebut

Misalkan korrdinat polar (r, ) digunakan sebagai korrdinat rampatan.

Koordinat Cartesian (r, ) dapat dihubungkan melalui:

x = r cos  y = r sin 

Energi kinetik partikel dapat ditulis:

1 1
T = m( ẋ 2+ ẏ2 ) = m( ṙ 2 +r ² ❑
˙ 2)
2 2

Energi potensial oleh gaya sentral

−k −k
V= =
1
r
( x2 + y )
2 2

Persamaan Lagrange untuk sistem ini:

1 ˙ 2)+ k
L=T −V = m ( ṙ 2+r 2❑
2 r

Dari persamaan lagrange:

d ∂ T ∂ T ∂V
= −
dt ∂ q̇ k ∂ qk ∂ qk

d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q̇ k ∂ qk
=0

Substitusi q1 = r dan q2 = , diperoleh

d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ṙ
−
∂r
=0

d ∂L ∂L
( )
dt ∂ θ̇
−
∂θ
=0

Dari persamaan di atas diperoleh:

∂L
=m ṙ
∂ ṙ

d ∂L
( )
dt ∂ ṙ
=m r̈

∂L k
=mr θ̇2− 2
∂ ṙ r

−k
m r̈ 2−mr θ̇ 2=
r2

Untuk partikel yang bergerak dalam medan konservatif:

−∂V (r) −∂ −k
F (r )=
∂r
=
∂ r r2 ( )
Jadi: m r̈ 2=mr θ̇ 2+ F t

Dari persamaan lagrange:

∂L ∂L
=mr θ̇2 =0
∂ θ̇ ∂θ

d ∂L
( )
dt ∂ θ̇
=2 mr ṙ θ̇+ mr2 θ̈

2 mr ṙ θ̇+mr 2 θ̈=0

d
atau: ( mr 2 θ̇ ) = dJ =0
dt dt

Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang nilainya

konstan. Integrasi persamaan diatas menghasilkan

J=mr2 θ̇= konstan

Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan

konservatif momentum sudut J, merupakan tetapan gerak.

2. Osilator Harmonik

Pandanglah sebuah osilator harmonik 1 dimensi, dan misalkan padanya

bekerja sebuah gaya peredam yang besarnya sebanding dengan kecepatan.
 Oleh karena itu sistem dapat dipandang tidak konservatif. Jika x menyatakan
pergesran koordinat, maka fungsi lagrangiannya adalah

1 1
L=T −V = m ẋ 2− k x 2
2 2

dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan pegas.

Selanjutnya:

∂L ∂L
=m ẋ dan =−k x
∂ ẋ ∂x

Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konservatif yang
harganya sebanding dengan kecepatan, dalam hal ini Q ' =−c ẋ , sehingga
persamaan gerak dapat ditulis:

d
( m ẋ )=−c ẋ±kx
dt

m ẍ + c ẋ+ kx=0

Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi dengan
gaya peredam yang sudah kita kenal.

3. Partikel yang berada dalam medan sentral

Mari kita rumuskan persamaan lagrange ggerak sebuah partikel dalam
sebuat bidang di bawah pengaruh gaya sentral. Kita pilih koordinat polar
q1=r, q2=. Maka
1 1
T = mv 2= m( ṙ 2+ r ² ❑
˙ 2)
2 2
V =V (r )
1
L= m ( ṙ 2 +r 2 ❑
˙ 2) −V (r )
2

Selanjutnya dengan menggunakan persamaan lagrange, diperoleh:

∂L ∂L
=m ṙ =mr θ̇2
∂ ṙ ∂r

∂L ∂L
=0 =mr 2 θ̇
∂θ ∂ θ̇
 Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan geraknya
adalah:

d ∂ L ∂ L d ∂ L ∂L
= =
dt ∂ ṙ ∂ r dt ∂ θ̇ ∂ θ

d
m r̈=m r 2 θ̇+ f ( r ) ( mr 2 θ )=0
dt

4. Mesin Atwood
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda bermassa m1
dan m2 dihubungkan oleh tali homogen yang panjangnya 1 dan dilewatkan
pada katrol (lihat gambar). Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan.
Kita ambil variabel x untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x
adalah jarak vertikal dari katrol ke massa m1 seperti yang ditunjukkan pada
gambar

Gambar 4.1 Mesin atwood tunggal

Kecepatan sudut katrol adalah ẋ/a, dimana a adalah jari-jari katrol.
Energikinetik sistem ini adalah:
1 2 1 2 1 ẋ 2
m 1 ẋ + m2 ẋ + I 2
2 2 2 a
Dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah:
V =−m 2 gx−m1 g(1−x)
Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan, sehingga fungsi
lagrangiannya adalah
1 I
L=
2 ( a )
m 1+ m2 + 2 ẋ 2+ g ( m1−m2 ) x+ m 2 gl
 dan persamaan lagrangenya adalah

d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋ ∂ x
Yang berarti bahwa:

(m +m + aI ) ẍ=g ( m −m )
1 2 2 1 2

atau

m1−m2
ẍ=g
I
m1 +m2 +
a2

adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m1>m2, maka m1 akan

bergerak turun, sebaliknya jika m1<m2, maka m1 akan bergerak naik
dengan percepatan tertentu.

5. Mesin Atwood Ganda

Mesin Atwood ganda diperlihatkan pada gambar 5.1. Nampak
bahwa sistem tersebut mempunyai dua derajat kebebasan. Kita akan
menyatakan konfigurasi sistem dengan koordinat x’. Massa katrol dalam
hal ini diabaikan (untuk menyederhanakan persoalan).
Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah:
1 1 1
T = m 1 ẋ 2 + m2 (− ẋ 2 + ẋ ' )2 + m 3(− ẋ 2+ ẋ ' )2
2 2 2
V =−m 1 gx−m 2 g ( I −x + x ' ) −m 3 g ( I −x + I ' x ' )

dimana m1, m2, m3 adalah massa masing-masing beban, dan I serta I’

adalah panjang tali penghubungnya.
Gambar 5.1 Mesin atwood ganda

1 1 1
L= m 1 ẋ 2 + m 2 (− ẋ 2+ ẋ ' )2 + m3 (− ẋ 2+ ẋ' )2+ g ( m1−m2−m3 ) x + g ( m 1−m 2 ) x ' +tetapan
2 2 2

Sehingga persamaan geraknya dapat ditulis:

d ∂ L ∂ L d ∂L ∂L
= =
dt ∂ ẋ ∂ x dt ∂ ẋ ' ∂ x '

dengan penyelesaian

m 1 ẍ +m 2 ( ẍ − ẍ' ) +m 3 ( ẍ+ ẍ' )=g ( m1−m2 −m 3)

m2 ( − ẍ+ ẍ ' ) +m3 ( ẍ + ẍ ' )=g(m2 −m3 )

dan dari persamaan ini percepatan ẍ dan ẍ ' dapat ditentukan

6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang dpata digerakkan

Mari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah partikel meluncur
pada sebuah bidang miring yang juga dapat bergerak pada permukaan
datar yang licin seperti yang ditunjukkan pada gambar 6.1. Dalam
persoalan ini terdapat dua derajat kebebasan sehingga kita butuhkan dua
koordinat untuk menggambarkan keadaan sistem yang kita tinjau. Kita
 akan memiliki koordinat x dan x’ yang masing-masing menyatakan
pergeseran dalam arah horizontal bidang terhadap titik acuan dan
pergeseran partikel dari titik acuan terhadap bidang seperti yang
ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram vektor kecepatan nampak bahwa kuadrat
kecepatan partikel diperoleh dengan menggunakan hukum kosinus:

V 2= ẋ 2 + ẋ ' 2+ 2 ẋ ẋ ' cos θ

Oleh karena itu energi kinetiknya adalah

1 1 1 1
m v 2+ M ẋ 2= m ( ẋ 2 + ẋ ' 2+ 2 ẋ 2 ẋ ' 2 cos θ ) + M ẋ 2
2 2 2 2

dimana M adalah massa bidang mirip dengan sudut kemiringan , seperti

yang ditunjukkan dalam gambar dan m adalah massa partikel. Energi
potensial sistem tak terkait dengan x oleh karena bidangnya horizontal,
sehingga kita dapat tulisan:

V= mgx’sin  + tetapan

dan

1 1
L= m ( ẋ 2+ ẋ ' 2 +2 ẋ ẋ ' cos θ ) + M ẍ 2+ mg x ' sin θ+tetapan
2 2

Persamaan geraknya

d ∂ L ∂ L d ∂L ∂L
= =
dt ∂ ẋ ∂ x dt ∂ ẋ ' ∂ x '

sehingga

m ( ẍ+ ẍ ' cos θ ) + M ẍ=0 ; m ( ẍ ' + ẍ cos θ )=mgsin θ

Percepatan ẍ dan ẍ ' adalah:

−g sin θ cos θ −gsin θ

ẍ= ; ẍ=
m+ M 2 m cos2 θ
−cos θ I−
m m+ M
Gambar 6.1 Gerak pada bidang miring dan representasi vektornya

7. Penurunan persamaan Euler untuk rotasi bebas sebuah benda tegar.

Metode Lagrange dapat digunakan untuk menurunkan persamaan Euler
untuk gerak sebuah benda tegar. Kita akan tinjau kasus torka-rotasi bebas.
Kita ketahui bahwa energi kinetik diberikan oleh persamaan:
1
T = ( I 1 ω12+ I 2 ω22 + I 3 ω 32)
2

Dalam hal ini harga ω mengacu pada sumbu utama. Dalam bagian sebelumnya
telah ditunjukkan bahwa ω dapat dinyatakan dalam sudut Euler , ɸ dan ψ
sebagai berikut:

ω 1=θ̇ cos ψ + ϕ̇ sin θ sin ψ

ω 2=−θ̇ sin ψ + ϕ̇ sin θ cos ψ

ω 3=ψ̇ + ϕ̇ cos θ

Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai koordinat rampatan, persamaan

geraknya adalah:

d ∂L ∂L
=
dt ∂ θ̇ ∂θ

d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϕ̇ ∂ ϕ

d ∂L ∂L
=
dt ∂ ψ̇ ∂ ψ
 oleh karena Q (gaya rampatan) semuanya nol. Dengan menggunakan
aturan/dalil rantai:

∂ L ∂ L ∂ ω3
=
∂ψ ∂ ω 3 ∂ ψ

Sehingga

d ∂L
=I 3 ω̇ 3
dt ∂ ψ̇

Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh

∂T ∂ ω1 ∂ ω2
=I 1 ω1 + I 2 ω2
∂ψ ∂ψ ∂ψ

¿ I 1 ω 1 (−θ̇ sin ψ + ϕ̇ sin θ cos ψ ) + I 2 ω 2 ¿-θ̇ cos ψ− ϕ̇ sin θ sinψ ¿ ¿

¿ I 1 ω 1 ω 2−I 2 ω 2 ω 1

d ∂L ∂L
Akibatnya, persamaan = menjadi:
dt ∂ ψ̇ ∂ ψ

I 3 ω̇ 3=ω 1 ω 2 ( I 1−I 2 )

yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian sebelumnya adalah

persamaan Euler ketiga untuk rotasi bebas sebuah benda tegar dibawah
pengaruh torka nol. Persamaan Euler lainnya dapat diperoleh dengan
melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip: 1→2, 2→3, 3→1.