Anda di halaman 1dari 50

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Permodelan Matematika pada Sistem Fisik dan Kegunaannya Pada Sistem Kontrol
Ardiansyah
1

Laboratorium Teknik Pengendalian Bio-Lingkungan Teknik Pertanian-Universitas Jenderal Soedirman

Bahan Kuliah Kontrol Otomatik

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Outline

Teori Sistem Kontrol Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Outline

Teori Sistem Kontrol Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Sistem : Input-Proses-Output
Misalkan sebuah rangkaian resistor seri digambar sebagai berikut : Gambar Dalam diagram digambarkan dengan input adalah

Vout

Vin , proses adalah R R +R


2 1

, dan output adalah

Kita akan mencoba menyatakan sebuah sistem dalam bentuk dimana, vektor output.

adalah vektor persamaan keadaan,

adalah vektor variabel keadaan,

A, B , C , dan D

adalah vektor input,

adalah

adalah matriks koesien dari

masing-masing vektor

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Permodelan Sistem Fisik


Banyak fenomena sistem dan keteknikan yang lebih mudah dipahami apabila diformulasikan dalam persamaan dierensial Persamaan dierensial melibatkan derivatif (turunan), dan integral dari variable dependen terhadap variabel independen (misal : variabel independen) Turunan ke -

dy (t ) , y dt

adalah variable dependen, dan

adalah

, dimana

adalah nilai yang paling besar dari

suatu persamaan menyebabkan persamaan itu disebut persamaan dierensial ordo ke-

Persamaan dierensial dikatakan


n n

linear apabila konstanta

bukan merupakan fungsi dari variabel independen (misal :


1
n

(t ) dy (t ) an+1 dy dt + an dt = f (t ), sedangkan an+1 dan an adalah konstanta dan bukan fungsi dari y (t ))
Ardiansyah Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n


Model matematika yang menggambarkan sistem sik biasanya digambarkan dalam persamaan dierensial orde ke-n : Denition

d y = w t , y (t ), y (t ), ..., d y , u (t ) dt dt
n n

dimana :

t = waktu, u (t ) = fungsi input, w = fungsi nonlinear, y (t ) = output sistem. Fungsi-fungsi lain bisa ditambahakan hingga turunan ke n 1, untuk membuat sebuah sistem persamaan : x1 (t ) = y (t ) x2 (t ) = y (t ) x3 (t ) = y (t )
... (t ) xn (t ) = d dt y
n

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n


Lanjutan..

selanjutnya sistem persamaan ordo ke-n dapat diubah ke sistem persamaan dierensial orde ke-1 sebagai berikut :

x1 = x2 (t ) x2 = x3 (t )
...

xn1 = xn (t ) xn = w [t , x , , x2 (t ), ..., xn (t ), u (t )]

(1)

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n


Lanjutan..

Jika sistem persamaan pada 1 diubah bentuknya menjadi vektor, maka akan berbentuk :

x(t ) = [x (t ), x (t ), ..., xn (t )]T


1 1

(2)

dimana

vector)

x(t ) adalah vektor variabel keadaan sistem (system state


pada saat t (

f (t , x, u ) = [x , x , ..., xn , w (t , x , ..., xn , u )]T


2 3 1

(3)

adalah operasi transpose vektor )

Dalam notasi vektor, persamaan 1 dinyatakan dengan :

x (t ) = f (t , x(t ), u (t ))
dan output

(4)

y (t )
Ardiansyah Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Persamaan Keadaan (State Equations)


Sistem persamaan dierensial orde-1 disebut persamaan keadaan. Langkah-langkah pembentukan persamaan keadaan adalah sebagai berikut :
1

x1 (t ), x2 (t ) dan seterusnya, setiap persamaan ke-i mempunyai variable independen berupa xi +1 Persamaan ke-n diperoleh sebagai modikasi persamaan asli yang mengandung variabel independen xn1 , ..., x1
Buat sistem persamaan dierensial dengan menurunkan

x1 (t ) dx (t ) Turunkan x1 (t ) sebagai x2 (t ), sehingga x2 (t ) = dt


Pilih yang paling tinggi derajatnya sebagai
1

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Outline

Teori Sistem Kontrol Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Permodelan Tangki Pemanas Bahan Cair (PDB Ordo-1)


Qtangki = Qin Qout Qin adalah panas yang masuk
melalui heater, yang dirumuskan

adalah tegangan yang

1 2 Qin = R u , dimana

diberikan ke heater,

Qout

adalah panas yang keluar tangki pemanas, yang dirumuskan dimana dan

Qtangki = C dT dt , dimana C
Ardiansyah Permodelan Matematika ...

To

Qout = k (T To ),

adalah suhu tangki

adalah suhu luar tangki

adalah kapasitas panas tangki.

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Permodelan Tangki Pemanas Bahan Cair (PDB Ordo-1)


Lanjutan...

1 2 C dT dt = R u k (T To ) misalkan x = T To dan p = u 2 sehingga 1 C dx dt = R p kx d (T T ) (C = C dT dt dt ,karena dTo = 0)


o

Persamaan awal menjadi :

dalam bentuk persamaan keadaan menjadi

dx = 1 p k x dt RC C

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Model R-L-C Seri (PDB Ordo-2)

Persamaan dierensial yang menggambarkan rangkaian seri R-L-C adalah :

R i (t ) + L
dimana

L = induktansi, C = kapasitansi, v (t ) = i (t ) = arus dx (t ) = i (t ), Jika kita asumsikan x1 (t ) = i (t ) dt dan x2 (t ) = dt dx (t ) = x (t ) 2 dt maka : dx (t ) 1 R x (t ) 1 x (t ) = v ( t ) 2 dt L L LC 1


= tahanan, voltase, dan
1 1 2 Ardiansyah Permodelan Matematika ...

di (t ) 1 + dt C

i (t ) dt = v (t )

(5)

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Model Seri Beban-Pegas-Kompresor (PDB Ordo-2)

Sistem seri beban-pegas-kompresor dinyatakan dalam persamaan dierensial berikut :

d 2 y (t ) dy (t ) +B + Ky (t ) = f (t ) 2 dt dt dimana M = massa, B = koesien kompresi, K = konstanta pegas, f (t ) = gaya yang diberikan, y (t ) = perpindahan dx (t ) , maka Dengan asumsi x1 (t ) = y (t ), dan x2 (t ) = dt dx (t ) = x (t ) 2 dt : dx (t ) 1 B K dt = M f (t ) M x2 (t ) M x1 (t ) M
1 1 2 Ardiansyah Permodelan Matematika ...

(6)

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Model Pendulum Terbalik (PDB Ordo-2)

Persamaan dierensial yang menggambarkan sistem tersebut adalah (Kailath, 1980; Craig, 1986) :

ml 2
dimana :

garis vertikal searah jarum jam, gaya gravitasi

u (t ) adalah torsi yang diberikan pada batang berlawanan arah jarum jam, t = waktu, g

= ;

d 2 + (mlg ) sin( ) = = u (t ) dt 2

= sudut deviasi dari

(7)

= panjang pendulum;

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Model Pendulum Terbalik (PDB Ordo-2)


Lanjutan...

Jika kita asumsikan keadaan adalah :


1 2

x1 =

dan

maka representasi persamaan 7 dalam sistem persamaan variabel

x2 = d dt

adalah variabel keadaan,

dx = x 2 dt dx = (g /l ) sin(x ) (l /ml 2 )u (t ) 1 dt

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

PDB Ordo-3 ke Persamaan Keadaan

(http://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/StateSpace_Equations)

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Outline

Teori Sistem Kontrol Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Transformasi Laplace
Denition Transformasi laplace adalah

tool yang digunakan untuk mencari solusi dari sistem persamaan dierensial linear biasa (ordinary linear dierential equations). Dibandingkan dengan metode lainnya,
transformasi laplace mempunyai kelebihan sebagai berikut : Persamaan homogen (

homogenous equation) dan integral s.

tentu diselesaikan dalam satu operasi


2

Transformasi laplace mengubah persamaan dierensial menjadi persamaan aljabar dengan variabel independen Dengan manipulasi aljabar, persamaan dapat diselesaikan dan dikembalikan ke bentuk eksplisit melalui inverse transformasi laplace

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Teori Transformasi Laplace

Jika diberikan sebuah fungsi

|f

(t )e t

| dt < ,

f (t ) yang memenuhi kondisi :

riil terhingga,

untuk beberapa bilangan

maka transformasi laplace

F (s ) =

f (t )e st dt

f (t ) didenisikan sebagai :

, yang dinotasikan sebagai :

F (s ) = L [f (t )] s
adalah variabel kompleks yang didenisikan

(8)

s = s + j

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Invers Transformasi Laplace

F (s ) yang diberikan, operasi untuk f (t ) disebut invers transformasi Laplace yang c +j F (s )e st ds , dan dinotasikan 1 didenisikan sebagai f (t ) = 2 j c j
Untuk transformasi Laplace mendapatkan sebagai :

f (t ) = L 1 F (s )

(9)

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Teorema Penting Transformasi Laplace


Perkalian dengan satu konstanta. Jika maka :

L [kf (t )] = kF (s )
, maka

adalah konstanta,

Penjumlahan dan Pengurangan

f1 (t ) F1 (s ) f2 (t ) F2 (s )

L [f1 (t ) f2 (t )]

F1 (s ) F2 (s )

Dierensiasi

f (t ) F (s ) f (0) limt 0 f (t ) = sF (s ) f (0)


n n

, maka

(t ) L dfdt = sF (s ) limt 0 f (t )

f (t ) = s n F (s ) L d dt (t ) f (t ) + ... + d f (t ) atau limt 0 s n1 f (t ) + s n2 dfdt + s n3 d dt dt d f (t ) L dt = n n s F (s ) s 1 f (0) + s n2 f (1) (0) + s n3 f (2) (0) + ... + f n1 (0)
2
n

Bentuk umum untuk turunan yang lebih tinggi

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Teorema Penting Transformasi Laplace


Lanjutan...

Integrasi

Integrasi pertama : Integrasi orde ke

t f ( )d = F (s ) L 0 s t t ... t f ( )d = F (s ) -n : L 0 0 0 s
1 2
n n

Pergeseran terhadap waktu

L [f (t T ) us (t T )] = e Ts F (s );
kanan sebesar

dimana

us (t T )

menyatakan fungsi satuan yang digeser terhadap waktu ke

f (t ) F (s ) limt 0 f (t ) = lims sF (s ) jika limitnya dapat terdenisi

Teorema Nilai Awal

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Teorema Penting Transformasi Laplace


Lanjutan...

f (t ) F (s ) limt f (t ) = lims 0 sF (s ) jika sF (s ) analitis pada sumbu imaginer dan berada pada bagian kanan bidang s
Pergeseran Kompleks

Teorema Nilai Akhir

L [e t f (t )] = F (s )

f1 (t ) F1 (s ) , jika f1 (t ) = f2 (t ) = 0 untuk t < 0, maka f2 (t ) F2 (s ) F1 (s ) F2 (s ) = L [f1 (t ) f2 (t )] = L 0t f1 ( )f2 (t )d = t f ( )f (t )d L 0 2 1


=
konvolusi dalam domain waktu
Ardiansyah Permodelan Matematika ...

Konvolusi Nyata (Perkalian Kompleks)

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Uraian Pecahan Parsial (Partial-Fraction)

(s ) G (s ) = Q P (s ) , dimana P (s ) dan Q (s ) merupakan suku banyak dari dari s . Asumsi bahwa orde P (s ) lebih banyak dari Q (s ), dimana P (s ) = s n + an1 s n1 + ... + a1 s + a0 , dimana a0 , a1 , ..., an1 adalah
Jika solusi transformasi laplace berbentuk koesien nyata (riil), maka uraian pecahan parsial dapat diberikan dalam kasus

G (s ) dengan a.

Pole sederhana, b. Pole orde banyak,

c. Pole kompleks sekawan.

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

a. Pole Sederhana

Uraian Pecahan Parsial (Partial-Fraction)


(s ) Q (s ) G (s ) = Q P (s ) = (s +s )(s +s )...(s +s ) , dimana s1 = s2 = ... = sn , maka G (s ) dapat ditulis K K G (s ) = s +s + s +s + ... + sK +s , dimana (s ) Q (s ) Ks 1 = (s + s1 ) Q P (s ) |s =s = (s s )(s s )...(s s ) 5s +3 Contoh : G (s ) = (s +1)(s +2)(s +3) ; G (s ) =
1 2
n s

sn

Q (s ) K K K s +1 + s +2 + s +3 ;K1 = (s + 1) P (s ) |s =1 =
1 2 3

lanjutkan untuk referensi :)

K2

dan

K3

5(1)+3 (21)(31)

= 1,

Untuk b. pole orde banyak dan c. pole kompleks sekawan, pelajari

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Tabel Transformasi Laplace

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Tabel Transformasi Laplace

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Tabel Transformasi Laplace

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Tabel Transformasi Laplace

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Outline

Teori Sistem Kontrol Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Penyelesaian Persamaan Dierensial Biasa Linear


Misal sebuah persamaan dierensial :

fungsi tangga yang didenisikan :

d x (t ) + 3 dx (t ) + 2 x (t ) = 5 u (t ), s dt dt
2 2

dimana

us (t ) adalah masukan

us (t ) =

1 0

(t ) x (1) (0) = dx dt |t =0 = 2

t >0 . t <0

Inisial kondisi

x (0) = 1 dan

Penyelesaian persamaan menjadi :


2

s 2 X (s ) sx (0) x (1) (0) + 3 sX (s ) 3 x (0) + 2 X (s ) = 5 s s s +5 , dengan ekspansi partial-fraction diperoleh X (s ) = s ( s +1)(s +2) 5 X (s ) = 25s s + + 2(s3 1 +2)
dengan inverse transformasi laplace diperoleh :

5 e t + 3 e 2t x (t ) = 5 2 2

dimana

t 0

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Diagram Blok
Menjabarkan komposisi dan hubungan sistem Memodelkan seluruh jenis sistem Digunakan bersama fungsi transfer untuk menjabarkan hubungan sebab akibat keseluruhan sistem Diagram Blok dasar dari suatu sistem kendali berumpan balik adalah seperti pada gambar :

r (t ), R (s ) = masukan referensi (perintah), y (t ), Y (s ) = keluaran (variabel yang dikendalikan), b (t ), B (s ) = sinyal umpan balik
Ardiansyah Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Diagram Blok
Lanjutan...

u (t ), U (s ) = sinyal penggerak actuating signal) e (t ), E (s ) = sinyal error, U (s ) ketika H (s ) = 1 atau E (s ) = R (s ) Y (s ) H (s ) = fungsi transfer balikan G (s ) = fungsi transfer lintas maju (forward-path) G (s )H (s ) = L(s ) = fungsi transfer loop (s ) M (s ) = Y R (s ) = fungsi transfer
( sistem
Ardiansyah

Y (s ) = G (s ) U (s ); B (s ) = H (s ) Y (s )
Pada Komparator

U (s ) = R (s ) B (s ); sehingga Y (s ) = G (s ) (R (s ) B (s )) Y (s ) = G (s )R (s ) G (s )B (s ) = G (s )R (s ) G (s ) [H (s )Y (s )] Y (s ) + Y (s )G (s )H (s ) = G (s )R (s ) G (s )R (s ) Y (s ) = 1+ G (s )H (s ) (s ) G (s ) M (s ) = Y R (s ) = 1+G (S )H (s )
Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Dari Persamaan Keadaan ke Diagram Blok


Rangkaian R-C Seri (Sederhana)

Transformasi laplace persamaan keadaan dan persamaan output Persamaan Rangkaian :


1 1 Vi (s ) Cs I (s ) I (s ) = R 1 Vo (s ) = Cs I (s )

t i dt 1 vi = i R + C 0

dalam persamaan keadaan :

Persamaan Output :

i = R vi C
1 1

t i dt

Jika digambarkan dalam diagram blok adalah :

t i dt 1 vo = C 0

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Dari Persamaan Keadaan ke Diagram Blok


Rangkaian R-C

t [i (t ) i (t )] dt = L => 1 vi = i1 (t ) R1 + C 1 2 0 Vi (s ) = I1 (s )R1 + C1 s [I1 (s ) I2 (s )] t i (t )dt =L => V (s ) = I (s ) R + 1 I (s ) 1 v1 = i2 (t ) R2 + C 1 2 2 0 2 Cs 2 Variabel Keadaan : i1 (t ) dan i2 (t )


1 1 2 2

Persamaan Sistem

Persamaan keadaan yang ditransformasi laplace


1 I 1 (s ) = R Vi (s ) C1 s (I1 (s ) I2 (s ))
1 1

I 2 ( s ) = R V1 C s I 2 ( s )
1 1
2 2

; Pers Output :

Vo (s ) = C1 s I2 (s )
2

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Dari Persamaan Keadaan ke Diagram Blok


Rangkaian R-C (Lanjutan..)

Diagram Blok dari sistem tersebut adalah sebagai berikut :

Diagram Blok ini dapat dimodikasi atau disederhanakan

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Tabel Modikasi Diagram Blok

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Contoh Kasus Modikasi Diagram Blok

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Sistem Multi Variabel

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Fungsi Transfer Sistem Multi Variabel


Dalam kendali mesin pesawat baling-baling, kecepatan rotasi mesin dan suhu mesin dipengaruhi oleh laju pengaliran bahan bakar dan sudut lempeng baling-baling. Apabila persamaan masukan dan keluaran (yang sudah ditransformasi laplace) berbentuk sebagai berikut :

Y1 (s ) = G11 (s ) R1 (s ) + G12 (s ) R2 (s ) Y2 (s ) = G21 (s ) R1 (s ) + G22 (s ) R2 (s )

(10)

dimana : Y1 (s ) = Kecepatan rotasi mesin, Y2 (s ) = Suhu turbin, R1 (s ) = laju bahan bakar, R2 (s ) = sudut lempeng baling-baling G11 = fungsi transfer antara laju bahan bakar dan kecepatan rotasi mesin pada sudut baling-baling R2 (s ) = 0

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Fungsi Transfer Sistem Multi Variabel


Lanjutan...

G12

= fungsi transfer antara sudut lempeng baling-baling dan

kecepatan rotasi mesin pada laju bahan bakar dan seterusnya.. dalam bentuk matriks

R1 (s ) = 0

Y (s ) =

Y1 (s ) R 1 (s ) G11 G12 ; R (s ) = ; G (s ) = ; Y2 (s ) R 2 (s ) G21 G22 dimana Y (s ) adalah vektor output, R (s ) adalah vektor input, dan G (s ) adalah matrix fungsi transfer

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Fungsi Transfer Sistem Multi Variabel


Lanjutan...

Theorem

... Rp (s ) p x q untuk persamaan vektor Y (s ) = G (s ) R(s ), dimana G11 (s ) G12 (s ) ... G1p (s ) G21 (s ) G22 (s ) ... G2p (s ) G(s ) = ... ... ... ... Gq1 (s ) Gq2 (s ) ... Gqp (s ) ... Yq ( s )
Ardiansyah Permodelan Matematika ...

Apabila terdapat p masukan dan q keluaran, fungsi transfer antara (s ) masukkan ke-j dan keluaran ke-i adalah Gij (s ) = Y R (s ) dalam bentuk matrix G(s ) R(s ) Y(s ) = Y1 ( s ) R 1 (s ) Y2 ( s ) ; R(s ) = R2 (s ) ; maka G(s ) harus berorde Y (s ) =
i j

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Referensi

Cheng, D.K. 1959. Analysis of Linear System. Addison-Wesley Kuo, B.C. 1995. Automatic Control System. Prentice Hall Inc. Ross, T.J. 1997. Fuzzy Logic with Engineering Application. McGraw-Hill Inc

Ardiansyah

Permodelan Matematika ...