2-3-Permodelan Matematika Pada Sistem Fisik Dan Kegunaannya Pada Sistem Kontrol

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer
Permodelan Matematika pada Sistem Fisik dan Kegunaannya Pada Sistem Kontrol
Ardiansyah
1
Laboratorium Teknik Pengendalian Bio-Lingkungan Teknik Pertanian-Universitas Jenderal Soedirman
Bahan Kuliah Kontrol Otomatik
Ardiansyah
Permodelan Matematika ...
Outline
Teori Sistem Kontrol Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik
Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace
Diagram Blok dan Fungsi Transfer
Ardiansyah
Model Matematika dari Sistem Fisik Beberapa Contoh Model Sistem Fisik
Outline
Ardiansyah
Sistem : Input-Proses-Output
Misalkan sebuah rangkaian resistor seri digambar sebagai berikut : Gambar Dalam diagram digambarkan dengan input adalah
Vout
Vin , proses adalah R R +R

2 1
, dan output adalah
Kita akan mencoba menyatakan sebuah sistem dalam bentuk dimana, vektor output.
adalah vektor persamaan keadaan,
adalah vektor variabel keadaan,
A, B , C , dan D
adalah vektor input,
adalah
adalah matriks koesien dari
masing-masing vektor
Ardiansyah
Permodelan Sistem Fisik

Banyak fenomena sistem dan keteknikan yang lebih mudah dipahami apabila diformulasikan dalam persamaan dierensial Persamaan dierensial melibatkan derivatif (turunan), dan integral dari variable dependen terhadap variabel independen (misal : variabel independen) Turunan ke -
dy (t ) , y dt
adalah variable dependen, dan
adalah
, dimana
adalah nilai yang paling besar dari
suatu persamaan menyebabkan persamaan itu disebut persamaan dierensial ordo ke-
Persamaan dierensial dikatakan

n n
linear apabila konstanta
bukan merupakan fungsi dari variabel independen (misal :

1
n
(t ) dy (t ) an+1 dy dt + an dt = f (t ), sedangkan an+1 dan an adalah konstanta dan bukan fungsi dari y (t ))
Ardiansyah Permodelan Matematika ...
Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

Model matematika yang menggambarkan sistem sik biasanya digambarkan dalam persamaan dierensial orde ke-n : Denition
d y = w t , y (t ), y (t ), ..., d y , u (t ) dt dt
n n
dimana :
t = waktu, u (t ) = fungsi input, w = fungsi nonlinear, y (t ) = output sistem. Fungsi-fungsi lain bisa ditambahakan hingga turunan ke n 1, untuk membuat sebuah sistem persamaan : x1 (t ) = y (t ) x2 (t ) = y (t ) x3 (t ) = y (t )
... (t ) xn (t ) = d dt y
n
Ardiansyah

Lanjutan..
selanjutnya sistem persamaan ordo ke-n dapat diubah ke sistem persamaan dierensial orde ke-1 sebagai berikut :
x1 = x2 (t ) x2 = x3 (t )
...
xn1 = xn (t ) xn = w [t , x , , x2 (t ), ..., xn (t ), u (t )]
(1)
Ardiansyah

Lanjutan..
Jika sistem persamaan pada 1 diubah bentuknya menjadi vektor, maka akan berbentuk :
x(t ) = [x (t ), x (t ), ..., xn (t )]T

1 1
(2)
dimana
vector)
x(t ) adalah vektor variabel keadaan sistem (system state

pada saat t (
f (t , x, u ) = [x , x , ..., xn , w (t , x , ..., xn , u )]T

2 3 1
(3)
adalah operasi transpose vektor )
Dalam notasi vektor, persamaan 1 dinyatakan dengan :
x (t ) = f (t , x(t ), u (t ))
dan output
(4)
y (t )
Persamaan Keadaan (State Equations)

Sistem persamaan dierensial orde-1 disebut persamaan keadaan. Langkah-langkah pembentukan persamaan keadaan adalah sebagai berikut :
1
x1 (t ), x2 (t ) dan seterusnya, setiap persamaan ke-i mempunyai variable independen berupa xi +1 Persamaan ke-n diperoleh sebagai modikasi persamaan asli yang mengandung variabel independen xn1 , ..., x1
Buat sistem persamaan dierensial dengan menurunkan
x1 (t ) dx (t ) Turunkan x1 (t ) sebagai x2 (t ), sehingga x2 (t ) = dt

Pilih yang paling tinggi derajatnya sebagai
1
Ardiansyah
Outline
Ardiansyah
Permodelan Tangki Pemanas Bahan Cair (PDB Ordo-1)

Qtangki = Qin Qout Qin adalah panas yang masuk
melalui heater, yang dirumuskan
adalah tegangan yang
1 2 Qin = R u , dimana
diberikan ke heater,
Qout
adalah panas yang keluar tangki pemanas, yang dirumuskan dimana dan
Qtangki = C dT dt , dimana C
To
Qout = k (T To ),
adalah suhu tangki
adalah suhu luar tangki
adalah kapasitas panas tangki.
Permodelan Tangki Pemanas Bahan Cair (PDB Ordo-1)

Lanjutan...
1 2 C dT dt = R u k (T To ) misalkan x = T To dan p = u 2 sehingga 1 C dx dt = R p kx d (T T ) (C = C dT dt dt ,karena dTo = 0)

o
Persamaan awal menjadi :
dalam bentuk persamaan keadaan menjadi
dx = 1 p k x dt RC C
Ardiansyah
Model R-L-C Seri (PDB Ordo-2)
Persamaan dierensial yang menggambarkan rangkaian seri R-L-C adalah :
R i (t ) + L
dimana
L = induktansi, C = kapasitansi, v (t ) = i (t ) = arus dx (t ) = i (t ), Jika kita asumsikan x1 (t ) = i (t ) dt dan x2 (t ) = dt dx (t ) = x (t ) 2 dt maka : dx (t ) 1 R x (t ) 1 x (t ) = v ( t ) 2 dt L L LC 1

= tahanan, voltase, dan
1 1 2 Ardiansyah Permodelan Matematika ...
di (t ) 1 + dt C
i (t ) dt = v (t )
(5)
Model Seri Beban-Pegas-Kompresor (PDB Ordo-2)
Sistem seri beban-pegas-kompresor dinyatakan dalam persamaan dierensial berikut :
d 2 y (t ) dy (t ) +B + Ky (t ) = f (t ) 2 dt dt dimana M = massa, B = koesien kompresi, K = konstanta pegas, f (t ) = gaya yang diberikan, y (t ) = perpindahan dx (t ) , maka Dengan asumsi x1 (t ) = y (t ), dan x2 (t ) = dt dx (t ) = x (t ) 2 dt : dx (t ) 1 B K dt = M f (t ) M x2 (t ) M x1 (t ) M
1 1 2 Ardiansyah Permodelan Matematika ...
(6)
Model Pendulum Terbalik (PDB Ordo-2)
Persamaan dierensial yang menggambarkan sistem tersebut adalah (Kailath, 1980; Craig, 1986) :
ml 2
dimana :
garis vertikal searah jarum jam, gaya gravitasi
u (t ) adalah torsi yang diberikan pada batang berlawanan arah jarum jam, t = waktu, g
= ;
d 2 + (mlg ) sin( ) = = u (t ) dt 2
= sudut deviasi dari
(7)
= panjang pendulum;
Ardiansyah
Model Pendulum Terbalik (PDB Ordo-2)

Lanjutan...
Jika kita asumsikan keadaan adalah :

1 2
x1 =
dan
maka representasi persamaan 7 dalam sistem persamaan variabel
x2 = d dt
adalah variabel keadaan,
dx = x 2 dt dx = (g /l ) sin(x ) (l /ml 2 )u (t ) 1 dt
Ardiansyah
PDB Ordo-3 ke Persamaan Keadaan
(http://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/StateSpace_Equations)
Ardiansyah
Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace
Outline
Ardiansyah
Transformasi Laplace
Denition Transformasi laplace adalah
tool yang digunakan untuk mencari solusi dari sistem persamaan dierensial linear biasa (ordinary linear dierential equations). Dibandingkan dengan metode lainnya,
transformasi laplace mempunyai kelebihan sebagai berikut : Persamaan homogen (
homogenous equation) dan integral s.
tentu diselesaikan dalam satu operasi

2
Transformasi laplace mengubah persamaan dierensial menjadi persamaan aljabar dengan variabel independen Dengan manipulasi aljabar, persamaan dapat diselesaikan dan dikembalikan ke bentuk eksplisit melalui inverse transformasi laplace
Ardiansyah
Teori Transformasi Laplace
Jika diberikan sebuah fungsi
|f
(t )e t
| dt < ,
f (t ) yang memenuhi kondisi :
riil terhingga,
untuk beberapa bilangan
maka transformasi laplace
F (s ) =
f (t )e st dt
f (t ) didenisikan sebagai :
, yang dinotasikan sebagai :
F (s ) = L [f (t )] s
adalah variabel kompleks yang didenisikan
(8)
s = s + j
Ardiansyah
Invers Transformasi Laplace
F (s ) yang diberikan, operasi untuk f (t ) disebut invers transformasi Laplace yang c +j F (s )e st ds , dan dinotasikan 1 didenisikan sebagai f (t ) = 2 j c j
Untuk transformasi Laplace mendapatkan sebagai :
f (t ) = L 1 F (s )
(9)
Ardiansyah
Teorema Penting Transformasi Laplace

Perkalian dengan satu konstanta. Jika maka :
L [kf (t )] = kF (s )
, maka
adalah konstanta,
Penjumlahan dan Pengurangan
f1 (t ) F1 (s ) f2 (t ) F2 (s )
L [f1 (t ) f2 (t )]
F1 (s ) F2 (s )
Dierensiasi
f (t ) F (s ) f (0) limt 0 f (t ) = sF (s ) f (0)

n n
, maka
(t ) L dfdt = sF (s ) limt 0 f (t )
f (t ) = s n F (s ) L d dt (t ) f (t ) + ... + d f (t ) atau limt 0 s n1 f (t ) + s n2 dfdt + s n3 d dt dt d f (t ) L dt = n n s F (s ) s 1 f (0) + s n2 f (1) (0) + s n3 f (2) (0) + ... + f n1 (0)
2
n
Bentuk umum untuk turunan yang lebih tinggi
Ardiansyah

Lanjutan...
Integrasi
Integrasi pertama : Integrasi orde ke
t f ( )d = F (s ) L 0 s t t ... t f ( )d = F (s ) -n : L 0 0 0 s
1 2
n n
Pergeseran terhadap waktu
L [f (t T ) us (t T )] = e Ts F (s );
kanan sebesar
dimana
us (t T )
menyatakan fungsi satuan yang digeser terhadap waktu ke
f (t ) F (s ) limt 0 f (t ) = lims sF (s ) jika limitnya dapat terdenisi
Teorema Nilai Awal
Ardiansyah

Lanjutan...
f (t ) F (s ) limt f (t ) = lims 0 sF (s ) jika sF (s ) analitis pada sumbu imaginer dan berada pada bagian kanan bidang s
Pergeseran Kompleks
Teorema Nilai Akhir
L [e t f (t )] = F (s )
f1 (t ) F1 (s ) , jika f1 (t ) = f2 (t ) = 0 untuk t < 0, maka f2 (t ) F2 (s ) F1 (s ) F2 (s ) = L [f1 (t ) f2 (t )] = L 0t f1 ( )f2 (t )d = t f ( )f (t )d L 0 2 1

=
konvolusi dalam domain waktu
Konvolusi Nyata (Perkalian Kompleks)
Uraian Pecahan Parsial (Partial-Fraction)
(s ) G (s ) = Q P (s ) , dimana P (s ) dan Q (s ) merupakan suku banyak dari dari s . Asumsi bahwa orde P (s ) lebih banyak dari Q (s ), dimana P (s ) = s n + an1 s n1 + ... + a1 s + a0 , dimana a0 , a1 , ..., an1 adalah
Jika solusi transformasi laplace berbentuk koesien nyata (riil), maka uraian pecahan parsial dapat diberikan dalam kasus
G (s ) dengan a.
Pole sederhana, b. Pole orde banyak,
c. Pole kompleks sekawan.
Ardiansyah
a. Pole Sederhana
Uraian Pecahan Parsial (Partial-Fraction)

(s ) Q (s ) G (s ) = Q P (s ) = (s +s )(s +s )...(s +s ) , dimana s1 = s2 = ... = sn , maka G (s ) dapat ditulis K K G (s ) = s +s + s +s + ... + sK +s , dimana (s ) Q (s ) Ks 1 = (s + s1 ) Q P (s ) |s =s = (s s )(s s )...(s s ) 5s +3 Contoh : G (s ) = (s +1)(s +2)(s +3) ; G (s ) =
1 2
n s
sn
Q (s ) K K K s +1 + s +2 + s +3 ;K1 = (s + 1) P (s ) |s =1 =
1 2 3
lanjutkan untuk referensi :)
K2
dan
K3
5(1)+3 (21)(31)
= 1,
Untuk b. pole orde banyak dan c. pole kompleks sekawan, pelajari
Ardiansyah
Tabel Transformasi Laplace
Ardiansyah
Ardiansyah
Ardiansyah
Ardiansyah
Outline
Ardiansyah
Penyelesaian Persamaan Dierensial Biasa Linear

Misal sebuah persamaan dierensial :
fungsi tangga yang didenisikan :
d x (t ) + 3 dx (t ) + 2 x (t ) = 5 u (t ), s dt dt
2 2
dimana
us (t ) adalah masukan
us (t ) =
1 0
(t ) x (1) (0) = dx dt |t =0 = 2
t >0 . t <0
Inisial kondisi
x (0) = 1 dan
Penyelesaian persamaan menjadi :

2
s 2 X (s ) sx (0) x (1) (0) + 3 sX (s ) 3 x (0) + 2 X (s ) = 5 s s s +5 , dengan ekspansi partial-fraction diperoleh X (s ) = s ( s +1)(s +2) 5 X (s ) = 25s s + + 2(s3 1 +2)
dengan inverse transformasi laplace diperoleh :
5 e t + 3 e 2t x (t ) = 5 2 2
dimana
t 0
Ardiansyah
Diagram Blok
Menjabarkan komposisi dan hubungan sistem Memodelkan seluruh jenis sistem Digunakan bersama fungsi transfer untuk menjabarkan hubungan sebab akibat keseluruhan sistem Diagram Blok dasar dari suatu sistem kendali berumpan balik adalah seperti pada gambar :
r (t ), R (s ) = masukan referensi (perintah), y (t ), Y (s ) = keluaran (variabel yang dikendalikan), b (t ), B (s ) = sinyal umpan balik
Diagram Blok
Lanjutan...
u (t ), U (s ) = sinyal penggerak actuating signal) e (t ), E (s ) = sinyal error, U (s ) ketika H (s ) = 1 atau E (s ) = R (s ) Y (s ) H (s ) = fungsi transfer balikan G (s ) = fungsi transfer lintas maju (forward-path) G (s )H (s ) = L(s ) = fungsi transfer loop (s ) M (s ) = Y R (s ) = fungsi transfer
( sistem
Ardiansyah
Y (s ) = G (s ) U (s ); B (s ) = H (s ) Y (s )
Pada Komparator
U (s ) = R (s ) B (s ); sehingga Y (s ) = G (s ) (R (s ) B (s )) Y (s ) = G (s )R (s ) G (s )B (s ) = G (s )R (s ) G (s ) [H (s )Y (s )] Y (s ) + Y (s )G (s )H (s ) = G (s )R (s ) G (s )R (s ) Y (s ) = 1+ G (s )H (s ) (s ) G (s ) M (s ) = Y R (s ) = 1+G (S )H (s )
Dari Persamaan Keadaan ke Diagram Blok

Rangkaian R-C Seri (Sederhana)
Transformasi laplace persamaan keadaan dan persamaan output Persamaan Rangkaian :

1 1 Vi (s ) Cs I (s ) I (s ) = R 1 Vo (s ) = Cs I (s )
t i dt 1 vi = i R + C 0
dalam persamaan keadaan :
Persamaan Output :
i = R vi C
1 1
t i dt
Jika digambarkan dalam diagram blok adalah :
t i dt 1 vo = C 0
Ardiansyah

Rangkaian R-C
t [i (t ) i (t )] dt = L => 1 vi = i1 (t ) R1 + C 1 2 0 Vi (s ) = I1 (s )R1 + C1 s [I1 (s ) I2 (s )] t i (t )dt =L => V (s ) = I (s ) R + 1 I (s ) 1 v1 = i2 (t ) R2 + C 1 2 2 0 2 Cs 2 Variabel Keadaan : i1 (t ) dan i2 (t )

1 1 2 2
Persamaan Sistem
Persamaan keadaan yang ditransformasi laplace

1 I 1 (s ) = R Vi (s ) C1 s (I1 (s ) I2 (s ))
1 1
I 2 ( s ) = R V1 C s I 2 ( s )
1 1
2 2
; Pers Output :
Vo (s ) = C1 s I2 (s )
2
Ardiansyah

Rangkaian R-C (Lanjutan..)
Diagram Blok dari sistem tersebut adalah sebagai berikut :
Diagram Blok ini dapat dimodikasi atau disederhanakan
Ardiansyah
Tabel Modikasi Diagram Blok
Ardiansyah
Contoh Kasus Modikasi Diagram Blok
Ardiansyah
Sistem Multi Variabel
Ardiansyah
Fungsi Transfer Sistem Multi Variabel

Dalam kendali mesin pesawat baling-baling, kecepatan rotasi mesin dan suhu mesin dipengaruhi oleh laju pengaliran bahan bakar dan sudut lempeng baling-baling. Apabila persamaan masukan dan keluaran (yang sudah ditransformasi laplace) berbentuk sebagai berikut :
Y1 (s ) = G11 (s ) R1 (s ) + G12 (s ) R2 (s ) Y2 (s ) = G21 (s ) R1 (s ) + G22 (s ) R2 (s )
(10)
dimana : Y1 (s ) = Kecepatan rotasi mesin, Y2 (s ) = Suhu turbin, R1 (s ) = laju bahan bakar, R2 (s ) = sudut lempeng baling-baling G11 = fungsi transfer antara laju bahan bakar dan kecepatan rotasi mesin pada sudut baling-baling R2 (s ) = 0
Ardiansyah

Lanjutan...
G12
= fungsi transfer antara sudut lempeng baling-baling dan
kecepatan rotasi mesin pada laju bahan bakar dan seterusnya.. dalam bentuk matriks
R1 (s ) = 0
Y (s ) =
Y1 (s ) R 1 (s ) G11 G12 ; R (s ) = ; G (s ) = ; Y2 (s ) R 2 (s ) G21 G22 dimana Y (s ) adalah vektor output, R (s ) adalah vektor input, dan G (s ) adalah matrix fungsi transfer
Ardiansyah

Lanjutan...
Theorem
... Rp (s ) p x q untuk persamaan vektor Y (s ) = G (s ) R(s ), dimana G11 (s ) G12 (s ) ... G1p (s ) G21 (s ) G22 (s ) ... G2p (s ) G(s ) = ... ... ... ... Gq1 (s ) Gq2 (s ) ... Gqp (s ) ... Yq ( s )
Apabila terdapat p masukan dan q keluaran, fungsi transfer antara (s ) masukkan ke-j dan keluaran ke-i adalah Gij (s ) = Y R (s ) dalam bentuk matrix G(s ) R(s ) Y(s ) = Y1 ( s ) R 1 (s ) Y2 ( s ) ; R(s ) = R2 (s ) ; maka G(s ) harus berorde Y (s ) =
i j
Referensi
Cheng, D.K. 1959. Analysis of Linear System. Addison-Wesley Kuo, B.C. 1995. Automatic Control System. Prentice Hall Inc. Ross, T.J. 1997. Fuzzy Logic with Engineering Application. McGraw-Hill Inc
Ardiansyah

2-3-Permodelan Matematika Pada Sistem Fisik Dan Kegunaannya Pada Sistem Kontrol

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

2-3-Permodelan Matematika Pada Sistem Fisik Dan Kegunaannya Pada Sistem Kontrol

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Teori Sistem Kontrol Transformasi Laplace Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Laboratorium Teknik Pengendalian Bio-Lingkungan Teknik Pertanian-Universitas Jenderal Soedirman

Bahan Kuliah Kontrol Otomatik

Permodelan Matematika ...

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Permodelan Matematika ...

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Permodelan Matematika ...

Vin , proses adalah R R +R

, dan output adalah

adalah vektor persamaan keadaan,

adalah vektor variabel keadaan,

adalah vektor input,

adalah matriks koesien dari

Permodelan Matematika ...

Permodelan Sistem Fisik

adalah variable dependen, dan

adalah nilai yang paling besar dari

Persamaan dierensial dikatakan

linear apabila konstanta

bukan merupakan fungsi dari variabel independen (misal :

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

Permodelan Matematika ...

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

Permodelan Matematika ...

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

x(t ) = [x (t ), x (t ), ..., xn (t )]T

x(t ) adalah vektor variabel keadaan sistem (system state

f (t , x, u ) = [x , x , ..., xn , w (t , x , ..., xn , u )]T

adalah operasi transpose vektor )

Dalam notasi vektor, persamaan 1 dinyatakan dengan :

Persamaan Keadaan (State Equations)

x1 (t ) dx (t ) Turunkan x1 (t ) sebagai x2 (t ), sehingga x2 (t ) = dt

Permodelan Matematika ...

Transformasi Laplace Teori Transformasi Laplace Aplikasi Transformasi Laplace

Diagram Blok dan Fungsi Transfer

Permodelan Matematika ...

Permodelan Tangki Pemanas Bahan Cair (PDB Ordo-1)

adalah tegangan yang

adalah suhu tangki

adalah suhu luar tangki

adalah kapasitas panas tangki.

Permodelan Tangki Pemanas Bahan Cair (PDB Ordo-1)

1 2 C dT dt = R u k (T To ) misalkan x = T To dan p = u 2 sehingga 1 C dx dt = R p kx d (T T ) (C = C dT dt dt ,karena dTo = 0)

Persamaan awal menjadi :

dalam bentuk persamaan keadaan menjadi

Permodelan Matematika ...

Model R-L-C Seri (PDB Ordo-2)

Persamaan dierensial yang menggambarkan rangkaian seri R-L-C adalah :

L = induktansi, C = kapasitansi, v (t ) = i (t ) = arus dx (t ) = i (t ), Jika kita asumsikan x1 (t ) = i (t ) dt dan x2 (t ) = dt dx (t ) = x (t ) 2 dt maka : dx (t ) 1 R x (t ) 1 x (t ) = v ( t ) 2 dt L L LC 1

Model Seri Beban-Pegas-Kompresor (PDB Ordo-2)

Sistem seri beban-pegas-kompresor dinyatakan dalam persamaan dierensial berikut :

Model Pendulum Terbalik (PDB Ordo-2)

garis vertikal searah jarum jam, gaya gravitasi

= sudut deviasi dari

Permodelan Matematika ...

Model Pendulum Terbalik (PDB Ordo-2)

Jika kita asumsikan keadaan adalah :

maka representasi persamaan 7 dalam sistem persamaan variabel

adalah variabel keadaan,

Permodelan Matematika ...

PDB Ordo-3 ke Persamaan Keadaan

adalah matriks koesien dari

Persamaan dierensial dikatakan

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

Persamaan Dierensial Biasa Ordo ke-n

x(t ) adalah vektor variabel keadaan sistem (system state

Persamaan dierensial yang menggambarkan rangkaian seri R-L-C adalah :

Sistem seri beban-pegas-kompresor dinyatakan dalam persamaan dierensial berikut :

f (t ) F (s ) limt 0 f (t ) = lims sF (s ) jika limitnya dapat terdenisi

Penyelesaian Persamaan Dierensial Biasa Linear

fungsi tangga yang didenisikan :