FUNGSI

TRANSFER DAN MATRIKS TRANSFER

1.1 FUNGSI TRANSFER

Fungsi transfer suatu sistem linier didefinisikan sebagai hasil bagi transformasi laplace
dari variabel keluaran dengan masukan dengan seluruh syarat mula (initial Condition) dianggap
sama dengan nol. Fungsi transfer hanya dapat didefinisikan untuk sistem linier dan stasioner
(berparameter tetap).

Dalam suatu sistem, terdapat input dan output. Diantara input dan output tersebut terdapat
proses yang dapat kita bentuk proses tersebut menjadi fungsi transformasi.

Dalam suatu sistem dinamik,dengan masukan dan keluaran tunggal yang

direpresentasikan sebagai berikut :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)

Dimana 𝑢(𝑡) dan 𝑦(𝑡)skalar, maka sistem tersebut akan menghasilkan suatu fungsi
transfer ( dalam bentuk matriks berukuran 1x1) yang diberikan oleh :

111110
 Transformasi Laplace dari sistem yang diberikan diatas adalah sebagai berikut :

Berdasarkan transformasi laplace diatas maka dengan menggunakan definisi Fungsi

Transfer, yaitu kondisi mula sistem dianggap nol, maka dapat kuta dapatkan bentuk sebagai
berikut :

Dengan I adalah merupakan matriks satuan (unit matrix) dan (sI - A)-1 menandai inversi
dari (sI – A). Substitusi X(s) ke persamaan Y(s) didapat :

Dengan demikian, matriks transfer sistem berbentuk :

Sifat – Sifat Fungsi Transfer :

Ø Fungsi transfer suatu sistem merupakan model matematik yang mengekpresikan

persamaan differensial yang menghubungkan variabel output terhadap variabel input.

Ø Fungsi transfer adalah property dari system itu sendiri, tidak bergantung pada input atau
fungsi penggerak.

Ø Fungsi transfer memiliki besaran yang diperlukan untuk menghubungkan input dan
output. Tetapi tidak memberikan informasi tentang struktur physik dari suatu sistem.
Fungsi transfer dapat sama (identik) dari bentuk physik yang berbeda.

Ø Jika fungsi transfer sistem diketahui, output atau response dapat dipelajari dari berbagai
input yang diberikan. Fungsi transfer memberikan deskripsi menyeluruh mengenai
karakteristik dinamik suatu sistem

1
 Keuntungan Fungsi Transfer :

Ø Penggambaran fungsi transfer mempermudah analisis pengaruh input yang berbeda-beda

(hanya dengan mengganti p(s))

Ø Fungsi transfer dapat menggambarkan tingkatan proses. Sekali respon proses terhadap
perubahan input diketahui, maka respon proses lainnya yang digambarkan dengan jenis
fungsi alih yang sama dapat diketahui pula.

1.2 MATRIKS TRANSFER

Matriks transfer yang akan dibahas di bab ini merupakan merupakan suatu fungsi skalar
yang dinotasikan dengan ℎ(𝑠). Diasumsikan derajad pembilang dari ℎ(𝑠) lebih kecil dari atau
sama dengan derajad penyebutnya.

𝑞(𝑠) 𝑞! 𝑠 " + 𝑞$ 𝑠 "%$ + … + 𝑞"

ℎ(𝑠) = = " (1.1)
𝑝(𝑠) 𝑠 + 𝑝$ 𝑠 "%$ + … + 𝑝"

Suatu polinomial derajad n dapat difaktorkan kedalam n suku suku linear, oleh karena itu,
dari persamaan (1.1) dapat diperoleh :

𝑞(𝑠) 𝑐(𝑠 − 𝑏$ )(𝑠 − 𝑏& ) … (𝑠 − 𝑏' ) (1.2)

ℎ(𝑠) = =
𝑝(𝑠) (𝑠 − 𝑎$ )(𝑠 − 𝑎& ) … (𝑠 − 𝑎' )

Dengan 𝑎( , 𝑏( ∈ ℂ, 𝑐 ∈ ℝ dan 𝑘 ≠ 𝑛. Diasumsikan bahwa 𝑞(𝑠) dan 𝑝(𝑠) tidak

mempunyai faktor persekutuan. “Zeros” dari pembilang 𝑝(𝑠) yaitu 𝑎$ , 𝑎& , … , 𝑎" dinamakan
“pole” dari fungsi transfer dan 𝑏$ , 𝑏& , … , 𝑏" dinamakan “zeros” dari fungsi transfer. Alasan dari
terminologi yang dikenalkan adalah sebagai berikut. Misalkan diberikan masukan :

𝑒 )! * , 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) = A
0 , 𝑡 < 0

maka transformasi Laplace dari keluran diberikan oleh:

𝑐(𝑠 − 𝑏$ )(𝑠 − 𝑏& ) … (𝑠 − 𝑏' ) 1 (1.3)

𝑌(𝑠) = .
(𝑠 − 𝑎$ )(𝑠 − 𝑎& ) … (𝑠 − 𝑎" ) (𝑠 − 𝑠! )

Bila 𝑠! ≠ 𝑏( , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑘, maka 𝑌(𝑠) bisa difaktorkan sebagai berikut :

(1.4)

2
 𝐴$ 𝐴& 𝐴" 𝐴"+$
𝑌(𝑠) = + + … + + , 𝐴 ∈ ℂ
𝑠 − 𝑎$ 𝑠 − 𝑎& 𝑠 − 𝑎" 𝑠 − 𝑎"+$ (

Untuk menyederhanakan diasumsikan bahwa semua pole 𝑎( mempunyai “multifitas

satu”. Transformasi invers dari persamaan (1.4) menghasilkan :
(1.5)
𝑦(𝑡) = 𝐴$ 𝑒 ," * + 𝐴& 𝑒 ,# * + … + 𝐴" 𝑒 ,$ * + 𝐴"+$ 𝑒 )! *

dalam hal ini 𝑛 suku-suku pertama dinamakan "mode bebas" dari sistem. Suku yang terakhir
adalah suatu hasil dari masukan. Selanjutnya, bila 𝑠! = 𝑏( untuk beberapa 𝑖, nisalnya saja 𝑖 = 1,
maka :

𝑐(𝑠 − 𝑏$ )(𝑠 − 𝑏& ) … (𝑠 − 𝑏' ) 1

𝑌(𝑠) = .
(𝑠 − 𝑎$ )(𝑠 − 𝑎& ) … (𝑠 − 𝑎" ) (𝑠 − 𝑠! )

𝑐(𝑠 − 𝑏& )(𝑠 − 𝑏- ) … (𝑠 − 𝑏' )

=
(𝑠 − 𝑎$ )(𝑠 − 𝑎& ) … (𝑠 − 𝑎" )

𝐴$ 𝐴& 𝐴" 𝐴"+$

= + + … + + , 𝐴 ∈ ℂ
𝑠 − 𝑎$ 𝑠 − 𝑎& 𝑠 − 𝑎" 𝑠 − 𝑎"+$ (

Terlihat bahwa frekuensi dari signal masukan 𝑠! tidak nampak dalam signal
keluaran,hanya mode bebas yang nampak. Zeros dari sistem adalah frekuensi-frekuensi yang
bukan merupakan bagian bentuk dari signal keluaran.

Definisi 1 Bila semua nilai karakteristik 𝜆( bagian riilnya adalah negatif, waktu-konstan σ yang
berkaitan dengan sistem di definisikan sebagai 𝜎 %$ = 𝑚𝑖𝑛( {𝑅𝑒(𝜆( )}

Definisi 2 Sistem masukan tunggal keluaran tunggal :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡), 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)

adalah suatu sistem bukan phase minimum bila setidaknya satu zeros bagian rill nya positip.

Suatu sistem dengan masukan dan keluaran tunggal

̇ + 𝐵𝑢(𝑡), 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)

Dimana 𝑢(𝑡) dan 𝑦(𝑡)skalar, menghasilkan suatu fungsi transfer ( matriks berukuran 1X1) yang
diberikan oleh :

ℎ(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)%$ 𝐵 + 𝐷 (1.6)

3
dimana derajad pembilang lebih kecil atau sama dengan derajad penyebut. Sebaliknya, untuk
transfer dengan derajad pembilang lebih kecil atau sama dengan derajad penyebut (= 𝑛), ada
matriks 𝐴, 𝑛 𝑥 𝑛, 𝐵, 𝑛 𝑥 1, 𝐶, 1 𝑥 𝑛 dan matriks 𝐷, 1 𝑥 1 yang memenuhi (6.10). Misalkan
.())
diberikan fungsi transfer ℎ(𝑠) = 1()) dengan derajad 𝑞(𝑠) ≤ 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑑 𝑝(𝑠). Pertama ditentukan
𝐷, ada dua kemungkinan :

1. Bila derajad 𝑞(𝑠) < 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑑 𝑝(𝑠), maka ambil 𝐷 = 0

2. Bila derajad 𝑞(𝑠) = 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑑 𝑝(𝑠), maka ambil ℎ(𝑠)ditulis sebagai berikut :
𝑞(𝑠) 𝑞! 𝑠 " + 𝑞$ 𝑠 "%$ + ⋯ + 𝑞"
ℎ(𝑠) = = "
𝑝(𝑠) 𝑠 + 𝑝$ 𝑠 "%$ + ⋯ + 𝑝"
𝑞! (𝑠 " + 𝑝$ 𝑠 "%$ + ⋯ + 𝑝" ) (𝑞$ − 𝑞! 𝑝$ )𝑠 "%$ + ⋯ + (𝑞" − 𝑞! 𝑝" ) 𝑞(𝑠)
= + = 𝑞! +
𝑝(𝑠) 𝑝(𝑠) 𝑝(𝑠)

dimana derajad 𝑞(𝑠) < 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑑 𝑝(𝑠). Dalam hal ini diambil 𝐷 = 𝑞! .

Agar supaya sederhana, notasi 𝑞(𝑠) ditulis dengan 𝑞(𝑠) yang tentunya berbeda dengan 𝑞(𝑠)
yang terdahulu. Dengan demikian, bisa dilanjutkan dengan bentuk rasional.
.())
1())
, dengan derajad 𝑞(𝑠) < 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑑 𝑝(𝑠)

dan matriks 𝐷sebagaimana yang telah ditentukan yaitu 𝐷 = 𝑞! . Sehingga diperoleh :

𝑞(𝑠) = 𝑞$ 𝑠 "%$ + 𝑞& 𝑠 "%& + ⋯ + 𝑞" , 𝑝(𝑠) = 𝑠 " + 𝑝$ 𝑠 "%$ + ⋯ + 𝑝"

Bila 𝑌(𝑠) dan 𝑈(𝑠)masing-masing adalah transformasi Laplace dari 𝑦(𝑡) dan 𝑢(𝑡), maka
𝑌(𝑠) = ℎ(𝑠)𝑈(𝑠), atau ekivalen :

𝑝(𝑠)𝑌(𝑠) = 𝑞(𝑠)𝑈(𝑠)

atau

𝑠 " 𝑌(𝑠) + 𝑝$ 𝑠 "%$ 𝑌(𝑠) + ⋯ + 𝑝" 𝑌(𝑠) = 𝑞$ 𝑠 "%$ 𝑈(𝑠) + ⋯ + 𝑞" 𝑈(𝑠) (1.7)

Selanjutnya diawalu dengan suatu 𝑞(𝑠) yang khusus, yaitu ditentukan 𝑞(𝑠) = 𝑞" = 1. Oleh
karena itu dipunyai suatu sistem yang berbeda dengan aslinya. Dalam hal ini sebagai pengganti
keluaran 𝑦(𝑡), digunakan 𝑧(𝑡) dengan trasnformasi Laplace 𝑍(𝑠). Maka diperoleh :

𝑠 ′′ 𝑍(𝑠) + 𝑝$ 𝑠 "%$ 𝑍(𝑠) + ⋯ + 𝑝" 𝑍(𝑠) = 𝑈(𝑠)

Persamaan yang baru diatas merupakan transformasi Laplace dari

2′′3(*) 2 $%" 3(*)
2* $
+ 𝑝$ 2* $%"
+ ⋯ + 𝑝" 𝑧(𝑡) = 𝑢(𝑡) (1.8)

4
 23 $%" (!)
Dengan kondisi awal 𝑧(0) = 𝑧̇ (0) = ⋯ = 2* $%"
= 0. Persamaan (1.8) bisa ditulis sebagai
sistem persamaan differensial tingkat satu berbentuk :

𝑧(0) 𝑧(𝑡)
0 1 0 … 0 0
𝑧̇ (0) (
1 … 0 ⎞ ⎛ 𝑧̇ :𝑡) ⎞
𝑑 ⎛ : ⎞ ⎛ 0 0 0
=⎜ : : : : : ⎟⎜
𝑑𝑡 : ⎟=⎜ 0 0
: ⎟ + _ :: ` 𝑢(𝑡)
𝑑𝑧 "%$ (0) 0 0 1 𝑑𝑧 "%$ (𝑡)
⎝ 𝑑𝑡 "%$ ⎠ ⎝ "
−𝑝 −𝑝"%$ … −𝑝& −𝑝$ ⎠ ⎝ 1
𝑑𝑡 "%$ ⎠
Jadi diperoleh suatu sistem persamaan diferensial.

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡), 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)

23 $%" (*)
dengan keadaan 𝑥(𝑡) = (𝑧(𝑡)𝑧̇ (𝑡) … 2* $%"
) dan

0 1 0 … 0 0
⎛ 0 0 1 … 0 ⎞ 0
𝐴=⎜ : : : : : ⎟ , 𝐵 = _ : `,𝐶 = (1 0 … 0) (1.9)
0 0 0 0 1 :
⎝−𝑝" −𝑝"%$ … −𝑝& −𝑝$ ⎠ 1

$
Matriks-matriks dalam (1.9) merupakan suatu realisasi dari ℎ(𝑠) = 1()). Catatan, nilai
karakteristik dari matriks A adalah pole-pole dari ℎ(𝑠)sebab det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝑝(𝑠).

Selanjutnya ditinjau kasus untuk sebarang polynomial derajad pembilang 𝑞(𝑠) < 𝑛.
Transformasi Laplace invers dari (1.7) dengan nilai awal semua derivative dari 𝑢(𝑡)dan
𝑦(𝑡)sama dengan nol diberikan oleh :
2$ 2 $%" 2 $%"
2* $
𝑦(𝑡) + 𝑝$ 2* $%" 𝑦(𝑡) + ⋯ + 𝑝" 𝑦(𝑡) = 𝑞$ 2* $%" 𝑢(𝑡) + ⋯ + 𝑞" 𝑢(𝑡) (1.10)

Penyelesaian 𝑧(𝑡)pada (1.8) akan dihubungkan dengan penyelesaina 𝑦(𝑡) pada (1.10).
karena 𝑧(𝑡) memenuhi (1.8), maka 𝑞" 𝑧(𝑡)memenuhi :
2$ 2 $%"
2* $
(𝑞" 𝑧(𝑡)) + 𝑝$ 2* $%" (𝑞" 𝑧(𝑡)) + ⋯ + 𝑝" (𝑞" 𝑧(𝑡)) = 𝑞" 𝑢(𝑡) (1.11)

Diferensialkan (6.12) dan sekaligus dikalikan dengan 𝑞" , diperoleh :

2$ 2 $%"
2* $
(𝑞" 𝑧̇ (𝑡)) + 𝑝$ 2* $%" (𝑞" 𝑧̇ (𝑡)) + ⋯ + 𝑝" (𝑞" 𝑧̇ (𝑡)) = 𝑞" 𝑢̇ (𝑡) (1.12)

Dilanjutkan cara ini sampai diperoleh :

𝑑" 𝑑4 ̇ 𝑑 "%$ 𝑑( 𝑑( 𝑑(
(𝑞 𝑧 (𝑡)) + 𝑝 (𝑞 𝑧(𝑡)) + ⋯ + 𝑝 (𝑞 𝑧(𝑡)) = 𝑞 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 " "%( 𝑑𝑡 4 $
𝑑𝑡 "%$ "%( 𝑑𝑡 ( " "%(
𝑑𝑡 ( "%(
𝑑𝑡 (

5
Untuk 𝑖 = 0,1, … (𝑛 − 1). Bila dijumlahkan semua persamaan ini, diperoleh :

2$ 2 $%" 2 $%"
2* $
(𝑞" 𝑧 + 𝑞"%( 𝑧̇(𝑡) + ⋯ + 𝑞$ 2* $%" 𝑧(𝑡)) = 𝑞" 𝑢 + 𝑞$ 𝑢̇ (𝑡) + ⋯ + 𝑞$ 2* $%" 𝑢(𝑡) (1.13)

Bila dibandingkan (6.14) dengan (6.17), diperoleh penyelesaian tunggal 𝑦(𝑡)pada (6.14) dengan
semua nilai awal semua derivative 𝑦(𝑡)sama dengan nol adalah 𝑞" 𝑧 + 𝑞"%( 𝑧̇ (𝑡) + ⋯ +
2 $%" .())
𝑞$ 2* $%" 𝑧(𝑡). Jadi dalam hal ini realisasi dari ℎ(𝑠) = 1()) dengan fariabel keadaan

𝑧 (𝑡 )
𝑧̇ (𝑡)
⎛ : ⎞
⎜ : ⎟
"%$ (𝑡)
𝑑𝑧
⎝ 𝑑𝑡 "%$ ⎠

Diberikan oleh

⎧ 0 1 0 … 0 0 ⎫
⎪ ⎛ 0 0 1 … 0 ⎞ 0 ⎪
𝐴 = ⎜ : : : : : ⎟ , 𝐵 = _ : ` , 𝐶 = (𝑞" 𝑞"%$ … 𝑞$ ) (1.14)
⎨ 0 0 0 0 1 : ⎬
⎪ −𝑝 −𝑝"%$ −𝑝 −𝑝 1 ⎪
⎩ ⎝ " … & $⎠ ⎭

Realisasi yang lain tentuk=nya da sebagaiman telah diuraikan pada bagian sebelumnya
suati tranformasi koordinat dalam ruang keadaan tidak aka merubah fungsi transfer.

Realisasi yang diberikan dala (1.14) dinamakan realisasi terkontrol baku atau bentuk
kanonik terkontrol. Bentuk ini juga telah dibahas dengan bagian 4.4 dengan nama bentuk
companion. Prosedur untuk memperoleh suatu realisasi diatas bisa dilakukan dengan
menggunakn suatu diagram alir, berikut ini diberikan suatu diagram

6
 Gambar 6.5 Diagram realisasi

Yang menjelaskan realisasi dari suatu fungsi transfer, khusus untuk 𝑛 = 3. Notasi 𝑧 (() (𝑡) yang
digunakan dalam Gambar 6.5 mempunyai arti derivatif 𝑘𝑒 − 𝑖 dari 𝑧(𝑡).

Dalam diagram gambar 6.5 kotak menyatakan integral yang merupakan notasi singkat dari
$
sistem 𝑥̇ (𝑡) = 𝑢(𝑡); 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) dengan fungsi transfer )
sedangkan masing-masing kotak
dan menyatakan perkalian dengan koefisien didalam kotak tersebut. Diagram menunjukkan
juga bagaimana sistem bisa di realisasi dalam praktis (dibangun) bila dipunyai perangkat dalam
bentuk blok-blok yang berupa integral, tambah dan kali. Hal ini sama dengan apa yang
digunakan dalam komputer analog. Secara khusus dapat juga mengimplementasi atau
membentuk sistem ini melalui differensiator. Desain ini atau diagram alir antara 𝑢(𝑙) dan 𝑧(𝑙)
diberikan dalam gambar 6.6

Gambar 6.6 Diagram differensiator

Oleh karena itu dengan menggunakan superposisidiperoleh diagram yang diberikan oleh gambar
6.7.
.())
Diagram terakhir juga menguraikan sistem yang dikarakteristikan oleh ℎ(𝑠) = 1()). Pada

Gambar 6.7 Diagram superposisi

𝑑
𝑑𝑡

7
Diagram ini telah digunakan blok diferensiator. Sebagaimana diketahui secara teknik
diffrensiator sulit dibangun. Sebagai penggantinya lebih disukai menggunakan integrator sebab
integrator ini mudah direalisasikan.

Contoh 45 Dalam contoh 44 telah dikaji suatu masalah bentuk sistem dinamik satelit telah dikaji
) # %-
dengan fungsi transfer.)& +)# Suatu realisasi dari fungsi ini adalah

0 1 0 0 0
𝑥 ̇(𝑡) = m3 0 0 2n 𝑥(𝑡) + m0n 𝑢(𝑡)
0 0 0 1 0
0 −2 0 0 1
dan

𝑦(𝑡) = (−3 0 1 0) 𝑥(𝑡)

Berikut ini akan diberikan bentuk khusus lain suatu realisasi dari fungsi transfer dinamakan
bentuk kanonik teramati yang tidak dikaji sacara intensive. Disini fungsi transfer yang dikaji
diberikan dalam persamaan (6.7) hanya untuk 𝑞! = 0; realisasi dari fungsi transfer tersebut
diberikan oleh

−𝑝" 1 0 … 0 𝑞"
⎛−𝑝"%$ 0 0 … 0⎞ 𝑞"%$
𝐴 = ⎜ : : : : : ⎟ , 𝐵 = ⎛ : ⎞ , 𝐶 = (1 0 0 … 0) (1.15)
−𝑝& 0 0 … 1 𝑞&
⎝ 𝑞$ ⎠
⎝ −𝑝$ 0 0 0 0⎠

Sebelum diakhiri bagian ini, akan diberikan satu metoda lain yang juga merealisasikan fungsi
.())
transfer ℎ(𝑠) = 1()) dengan derajat 𝑞(𝑠) < derajat 𝑝(𝑠). Metoda yang diberikan berdasarkan
pada faktorisasi dari ℎ(𝑠):

𝑞(𝑠) 𝐴$ 𝐴& 𝐴"

ℎ(𝑠) = = + + ⋯+
𝑝(𝑠) 𝑠 − 𝑎$ 𝑠 − 𝑎& 𝑠 − 𝑎"

dimana 𝑎( adalah pole-pole dari ℎ(𝑠) yang untuk saat ini diasumsikan bernilai riil dan
mempunyai “multisiplisitas” satu.

8
Dalam kasus ini, suatu realisasi dari ℎ(𝑠) diberikan oleh:

𝑎$ ⋯ ̇ 0 1
̇
o𝑥(𝑡) = p ⋮ ⋱ ⋮ s 𝑥(𝑡) + p…s 𝑢(𝑡), 𝑦(𝑡) = (𝐴$ 𝐴& 𝐴" )𝑥(𝑡)
0 ⋯ 𝑎" 1

Realisasi ini bisa dipandang dalam suatu diagram blok yang diberikan dalam gambar 6.8.
Realisasi yang dikaji ini dinamakn realisasi diagonal. Sistem asli tingkat ke-n “terdikopel”
$
kedalam n sub-sistem yang independen. Blok yang berisi )%,'
merupakan bentuk ringkas dari
blok yang diberikan dalam gambar 6.9.

Bila 𝑝(𝑠) = 0 mempunyai akar-akar real dengan multisiplisiti lebih besar dari satu, misalkan 𝑠 =
𝑎 dengan multisiplisiti dua, maka faktorisasinya diberikan oleh:

𝐴 𝐵
ℎ(𝑠) = + +⋯
𝑠 − 𝑎 (𝑠 − 𝑎)&

Suku-suku diatas secara bersama dapat direalisasikan seperti diberikan dalam Gambar 6.10. Bila
keluaran dari dua blok integrator dalam Gambar 6.10 berturut-turut dinotasikan dengan 𝑥$ (𝑡)
dan 𝑥& (𝑡), maka suatu realisasi ruang keadaan dari bentuk

𝐴 𝐵
+
𝑠 − 𝑎 (𝑠 − 𝑎)&

Diberikan oleh:

9
 ̇
𝑥$ (𝑡) 𝑎 1 𝑥$ (𝑡) 0 𝑥$ (𝑡)
t u=v wx y + v w 𝑢(𝑡); 𝑦(𝑡) = (𝐵 𝐴) x y
𝑥& (𝑡)̇ 0 𝑎 𝑥& (𝑡) 1 𝑥& (𝑡)

Terlihat bahwa matriks sistemnya adalah suatu blok Jordan berukuran 2 x 2

Bila dalam fator-faktor 𝑝(𝑠) berbentuk 𝑠 & + 𝑏𝑠 + 𝑐 dengan 𝑏 & − 4𝑎𝑐 < 0 maka dekomposisi
kedalam suatu factor riil adalah tidak mungkin. Contoh berikut memberikan suatu kemungkinan
diagram alir dari kasus ini. Misalkan diberikan fungsi transfer berbentuk :

𝑠+2
ℎ(𝑠) =
𝑠 & + 2𝑠 + 5
Penyebut dari ℎ(𝑠) tidak dapat dikomposisi kedalam factor-faktor riil. Oleh karena ℎ(𝑠) dapat
ditulis sebagai:

1 2
𝑠+2 𝑠+1 1 (𝑠 + 1)&
ℎ(𝑠) = & = +
𝑠 + 2𝑠 + 5 2& 2 2&
1+ & 1+
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)&

sedangkan diagram alirnya diberikan dalam Gambar 6.11

Bila keluaran dari blok integrator dalam Gambar 6.11 berturut-turut dinotasikan dengan 𝑥$ dan
𝑥& , maka realisasi ruang keadaan diberikan oleh:

̇
𝑥 (𝑡) −1 2 𝑥 (𝑡) 0 1 𝑥 (𝑡)
t $ u=v w x $ y + v w 𝑢(𝑡); 𝑦(𝑡) = x 1 yx $ y
𝑥& (𝑡)̇ −1 −1 𝑥& (𝑡) 1 2 𝑥& (𝑡)

10
 BAB II

CONTOH DAN PENYELESAIAN

2.1 CONTOH 1

Dinamika sebuah sistem didefinisikan oleh persamaan ruang keadaan Berikut

Tentukanlah fungsi transfernya?

PENYELESAIAN :
Fungsi transfernya bisa dituliskanmenjadi :

Untuk mendapatkan bentuk fungsi transfernya, kita harus menyelesaikan terlebih dahulu inversi
matriks pada persamaan. Penyelesaian adalahsebagai berikut :

sehingga penyelesaian persamaan berbentuk

11
2.2 CONTOH 2 9
Diberikan suatu sistem yang berbentuk :
𝑦 555 + 3𝑦 55 + 2𝑦 5 − 2𝑦 = 𝑡 & − 2𝑡 ; 𝑦 55 (0) = 𝑦 5 (0) = 𝑦(0) = 0
Apa fungsi transfer pada sistem diatas?
Penyelesaian :
𝐿 {𝑦 555 + 3𝑦 55 + 2𝑦 5 − 2𝑦} = 𝐿{𝑡 & − 2𝑡}
[𝑠 - 𝑦(𝑠) − 𝑠 & 𝑦(0) − 𝑠𝑦 5 (0) − 𝑦 55 (0)] + 3[𝑠 & 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 5 (0)] + 2[𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)]
2 2
− 2𝑦(𝑠) = - + &
𝑠 𝑠

2 2
𝑠 - 𝑦(𝑠) + 3𝑠 & 𝑦(𝑠) + 2𝑠𝑦(𝑠) − 2𝑦(𝑠) = +
𝑠- 𝑠&

2 2
(𝑠 - + 3𝑠 & + 2𝑠 − 2)𝑦(𝑠) = -
+ &
𝑠 𝑠
2 2 1
𝐻(𝑠) = x - + & y ( - &
)
𝑠 𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 − 2
Jadi fungsi transfernya adalah
1
𝐻(𝑠) = -
𝑠 + 3𝑠 & + 2𝑠 − 2

2.3 CONTOH 3
Diberikan suatu state space dalam sistem :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)

1 0 2 1
Dengan = p0 1 3s , 𝐵 = p0s , 𝐶 = (0 1 0)
3 0 2 0
Tentukan H(s) dari sistem tersebut !

PENYELESAIAN :
𝐻(𝑆) = 𝐶 [𝐼𝑠 − 𝐴]%$ . 𝐵
𝑠−1 0 −2 %$ 𝑠−1 0 −2 1 0 0 6"
[𝐼𝑠 − 𝐴]%$ =p 0 𝑠 − 1 −3 s = p 0 𝑠 − 1 −3 ‚0 1 0s ~)%$
6#
−3 0 𝑠−2 −3 0 𝑠 − 2 0 0 1 )%$
−2 1
1 0 𝑠−1 𝑠−1 0 0
⎛ −3 „ 1 ⎞ ~𝑏- + 3𝑏$
0 1 𝑠−1 0 𝑠−1 0
⎝−3 0 𝑠 − 2 0 0 1⎠

12
 −2 1
1 0 𝑠−1 0 0
𝑠−1
⎛ −3 „ 1 ⎞ (𝑠 − 1)
⎜
⎜ 0 1 0 0 ⎟
⎟ ~𝑏
𝑠−1 „ 𝑠−1 -
(𝑠 − 4)(𝑠 + 1)
(𝑠 − 4)(𝑠 + 1) 3
0 0 (𝑠 − 1) 0 1⎠
⎝ 𝑠−1
1
−2 𝑠 − 1 0 0
1 0 𝑠−1
⎛ „ 1 ⎞ 6" +6( &
0 0 )%$
⎜0 1
⎜ −3 𝑠−1 ⎟ ~6 +6 -
⎟
𝑠−1 „ # ( )%$
3 (𝑠 − 1)
0
⎝0 0 1 (𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎠
(𝑠 − 2) 2
(𝑠 + 1)(𝑠 − 4) 0 (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)
⎛1 0 0„ ⎞
9 1 3
⎜0 1 0 ( ⎟
⎜0 0 1„ 𝑠 + 1)(𝑠 − 1)(𝑠 − 4) 𝑠 − 1 (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎟
3 (𝑠 − 1)
0
⎝ (𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎠
(𝑠 − 2) 2
0
⎛ (𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎞
9 1 3
[𝐼𝑠 − 𝐴]%$ = ⎜ ⎜(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)(𝑠 − 4) 𝑠 − 1 (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎟
⎟
⎜ ⎟
3 (𝑠 − 1)
0
⎝ (𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎠
(𝑠 − 2) 2
0
⎛ (𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎞
9 1 3 1
𝐻(𝑠) = (0 1 0). ⎜ ⎜(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)(𝑠 − 4) 𝑠 − 1 (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎟
⎟ p0s
⎜ ⎟ 0
3 (𝑠 − 1)
0
⎝ (𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 4)⎠
9
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)(𝑠 − 4)

13