ANALISIS SISTEM ORDE 2 DENGAN MASSA PEGAS LIQUID DAMPER

DISUSUN OLEH :

Wisnu Wicaksono (201811184)

Ayu Rizky Amelia (201811200)

INSTITUT TEKNOLOGI PLN

JAKARTA
2020
 ABSTRAK

Sistem orde 2 yang digunakan adalah sistem pegas massa. Sebuah balok tergantung pada
pegas dengan sistem peredam berupa liquid damper. Tetapi apabila melakukan pengukuran
tinggi badan dilakukan dengan cara manual maka sangat merepotkan bagi petugas penjaganya,
maka dibuatlah alat pengukur tinggi badan digital ini yang dibuat secara minimalis hingga
menyerupai bentuk aslinya. Berangkat dari sinilah penulis ingin sekali memecahkan permasalan
yang ada dengan membuat sebuah program yaitu Perancangan Alat Pengukur Tinggi Badan
Digital Menggunakan Berbasis Mikrokontroler. Jika dilihat dari segi penampilan alatnya
mungkin tidak jauh berubah,hanya fungsinya lebih baik untuk digunakan sebagai alat ukur dan
tingkat akurasinya lebih terjamin. Soalnya kita menggunakan sensor ultrasonik yang sudah
diprogram untuk parameter angkanya, dan penunjuk angkanya kita menggunakan layar LCD
display tepat di depan kita dengan penunjuk digital sebagai penunjuk angka meternya. Dari
permasalahan diatas dapat diatasi dengan merancang dan membuat alat pengukur tinggi badan
digital yang dilengkapi dengan sensor jarak, layar LCD Display, dan mikrokontroler. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa tingkat keberhasilan dalam pengukuran tinggi badan seseorang
terletak pada obyek yang akan diukur yang tidak mengandung unsur menyerap sinyal.

Keyword : Mikrokontroler, Sensor Ultrasonik, LCD Display

1
 KATA PENGANTAR

Dengan mengucapkan puji syukur atas kehadirat Allah SWT, yang telah memberikan
rahmat-Nya sehingga penulis bisa menyelesaikan Tugas Besar mata kuliah Sistem Kontrol yakni
dengan judul “Analisis Sistem Orde 2 dengan Massa Pegas Liquid Damper”. Tujuan disusun
Tugas Besar ini adalah sebagai salah untuk mengetahui penarapan dari Sistem Kontrol di
kehidupan sehari - hari. Dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini penulis menyadari telah banyak
mendapatkan bantuan dari berbagai pihak, baik dari segi moral maupun material. Oleh karena itu
pada kesempatan kali ini penulis ingin mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada
Bapak Imbarothur Mowaviq, ST., MT. selaku Dosen mata kuliah Sistem Kontrol, Institut
Teknologi PLN Jakarta.

Jakarta, 22 Desember 2020

Penulis

2
 DAFTAR ISI

Contents
ABSTRAK.......................................................................................................................................1
KATA PENGANTAR.....................................................................................................................2
DAFTAR ISI...................................................................................................................................3
BAB I...............................................................................................................................................4
PENDAHULUAN...........................................................................................................................4
1.1 Latar Belakang..................................................................................................................4
1.2 Batasan Masalah..............................................................................................................5
1.3 Tujuan Penulisan...............................................................................................................5
BAB II.............................................................................................................................................6
LANDASAN TEORI.......................................................................................................................6
2.1 Mikrokontroler..................................................................................................................6
2.1.1 Arduino Uno..............................................................................................................6
2.1.2 Mikrokontroler At......................................................................................................7
BAB III............................................................................................................................................8
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT............................................................................8
3.1 Perancangan Alat..............................................................................................................8
3.2 Perancangan Umum..........................................................................................................8
BAB IV............................................................................................................................................9
HASIL DAN PEMBAHASAN.......................................................................................................9
BAB V...........................................................................................................................................10
PENUTUP.....................................................................................................................................10
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................................11

3
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi adalah cara untuk mendapatkan suatu kualitas yang lebih baik, lebih mudah,
lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan. Salah satu teknologi yang berkembang pesat
pada era saat ini adalah teknologi dibidang mikrokontroler. Belakangan ini kita sering tidak
mengetahui dan tidak pernah mengetahui berapa tinggi badan kita bila ditanya oleh
seseorang,bahkan jika ada yang bertanya soal berat badan kita selalu menjawab kira-kira sekian
kg berat badan dan tinggi sekian cm. Pada dasarnya setiap orang merasa enggan memberitahu
berapa tinggi badannya dan berat badannya saat itu bila ditanya teman rumah,teman kampus atau
rekan kerjanya walaupun tidak semua orang yang memiliki perasaan seperti itu bila ditanya
kawannya. pada media cetak maupun media elektronik sering kita jumpai bila ada tawaran
lowongan pekerjaan misalnya,dibutuhkan seorang SPG/SPB untuk produk makanan ringan
dengan kriteria sebagai berikut: wanita/pria berpenampilan menarik,usia max.24 thn,tinggi min
170 cm(pria) dan 160 cm(wanita). Mau tidak mau kita harus memenuhi kriteria tersebut jika kita
berminat untuk mendaftar di lowongan pekerjaan tersebut,bila kita tidak ingin kecewa karena
yang menggagalkannya hanya karena tinggi badan kita yang kurang memenuhi persyaratan yang
dibutuhkan oleh perusahaan tersebut. Rasanya pertanyaan tersebut seolah—olah menghantui
kaum hawa setiap harinya yang memiliki rasa percaya diri yang kurang. Sebaliknya jika wanita
yang memiliki berat badan dan tinggi badan yang ideal malah merasa sangat senang untuk
sebuah pertanyaan diatas,dengan tinggi dan berat badan yang proporsional sepertinya seorang
wanita memiliki rasa kepercayaan diri yang tinggi bila ingin melakukan segala aktifitas bahkan
untuk sebuah pekerjaan pun sepertinya tanpa ada masalah yang mengahambatnya.

Dari alat pengukur tinggi badan dan berat badan yang sudah ada hanya menggunakan alat
yang manual dan tingkat ke-akurasiannya sangat kecil sekali untuk mendekati angka
sesungguhnya dan suatu saat bisa berubah tingkat akurasinya dengan sendirinya seiring
berjalannya waktu dan alat tersebut sudah tidak layak lagi untuk digunakan oleh banyak orang
sebagaimana mestinya. Seiring dengan perkembangan komputer yang sangat pesat, semakin

4
banyak pekerjaan yang dulunya dilakukan oleh manusia atau dikerjakan oleh mesin yang
sederhana kini digantikan oleh mesin-mesin yang bisa mempermudah aktifitas kerja manusia.
Banyak peralatan yang tadinya digunakan secara manual kini digantikan dengan peralatan yang
otomatis.

Berangkat dari sinilah penulis ingin sekali memecahkan permasalan yang ada di atas
dengan membuat sebuah program yaitu Alat Ukur Tinggi Badan berbasis mikrokontroler. Jika
dilihat dari segi penampilan alatnya mungkin tidak jauh berubah,hanya fungsinya lebih baik
untuk digunakan sebagai alat ukur dan tingkat akurasinya lebih terjamin. Soalnya kita
menggunakan sensor ultrasonik yang sudah diprogram untuk parameter angkanya,dan penunjuk
angkanya kita menggunakan layar LCD display tepat di depan kita dengan penunjuk digital
sebagai penunjuk angka meternya.

1.2 Batasan Masalah

1. Sistem Orde 2 dengan Massa Pegas Liquid Damper
2. Analisis Metode Root locus
3. Analisis Metode Bode plot

1.3 Tujuan Penulisan

1. Menganalisa kestabilan suatu sistem
2. Menentukan respon transient suatu sistem

5
 BAB II

LANDASAN TEORI

Pada bab ini akan di bahas tentang landasan teori yang terkait dengan pokok bahasan
yang akan dilakukan. Ada beberapa bagian yang akan di jelaskan masing-masing yaitu;

3.1 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sistem komputer yang seluruh atau sebagian besar elemennya
dikemas dalam satu chip IC sehingga sering juga disebut dengan single chip microcomputer.
Rangkaian mikrokontroler tersusun atas sebuah IC (Integrated Circuit) dan beberapa komponen
pendukung sehingga bisa bekerja dengan baik.

Mikrokontroller merupakan suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan mikrokomputer

terbaru yang hadir memenuhi kebutuhan pasar ( market needed ). Sebagai teknologi terbaru
dengan teknologi semikonduktor yang mengandung transistor yang lebih banyak namun hanya
membutuhkan ruang kecil sebagai wadah penempatannya dan dapat diproduksi secara massal
sehingga harganya lebih murah dan dapat terjangkau oleh hampir seluruh kalangan masyarakat.
Oleh karena itu mikrokontroller sangat cocok diterapkan untuk mengontrol berbagai peralatan-
peralatan yang lebih canggih dibandingkan dengan komputer PC, karena effektivitas dan
kefleksibelannya yang tinggi.

3.1.1 Arduino Uno

Arduino Uno adalah open-source papan mikrokontroler berdasarkan Microchip
ATmega328P mikrokontroler dan dikembangkan oleh Arduino.cc .Papan ini dilengkapi
dengan set pin input / output (I / O) digital dan analog yang dapat dihubungkan ke berbagai
papan ekspansi (pelindung) dan sirkuit lainnya. Dewan memiliki 14 digital I / O pin (enam
mampu PWM output), 6 analog I / O pin, dan diprogram dengan Arduino IDE (Integrated
Development Environment), melalui tipe B kabel USB. Ini dapat didukung oleh kabel USB
atau dengan baterai 9 volt eksternal , meskipun menerima tegangan antara 7 dan 20 volt. Ini
mirip dengan Arduino Nano dan Leonardo. Desain referensi perangkat keras didistribusikan
di bawah lisensi Creative Commons Attribution Share-Alike 2.5 dan tersedia di situs web
Arduino. File tata letak dan produksi untuk beberapa versi perangkat keras juga tersedia.

6
 Kata " uno " berarti "satu" dalam bahasa Italia dan dipilih untuk menandai peluncuran
awal Arduino Software . Papan Uno adalah yang pertama dari serangkaian papan Arduino
berbasis USB; dan versi 1.0 dari Arduino IDE adalah versi referensi dari Arduino, yang
sekarang telah berkembang menjadi rilis yang lebih baru. ATmega328 di papan telah
diprogram sebelumnya dengan bootloader yang memungkinkan pengunggahan kode baru ke
dalamnya tanpa menggunakan pemrogram perangkat keras eksternal.
Sementara Uno berkomunikasi menggunakan protokol STK500 asli, ia berbeda dari
semua papan sebelumnya karena tidak menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial.
Sebaliknya, ia menggunakan Atmega16U2 (Atmega8U2 hingga versi R2) yang diprogram
sebagai konverter USB-ke-serial .

3.2 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik merupakan sebuah sensor yang memanfaatkan suatu pancaran
gelombang ultrasonik.Sensor ultrasonik ini terdiri dari dua rangkaian, yaitu satu rangkaian
pemancar ultrasonik yang disebut transmitter dan satu rangkaian penerima ultrasonik disebut
receiver.
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran fisis
(bunyi) menjadi besaran listrik.Cara kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu
gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda
dengan frekuensi tertentu.Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan
gelombang ultrasonic.
Gelombang ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat tinggi
yaitu 20.000 Hz. Bunyi ultrasonik tidak dapat di dengar oleh telinga manusia.

7
 Bunyi ultrasonik dapat di dengar oleh anjing, kucing, kelelawar, dan lumba -
lumba.Bunyi ultrasonik dapat merambat melalui zat padat, cair, dan gas. Reflektivitas bunyi
ultrasonik di permukaan zat padat hamper sama dengan reflektivitas bunyi ultrasonik di
permukaan zat cair. Akan tetapi, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh tekstil dan busa.

3.2.1 Cara Kerja Sensor Ultrasonik

Pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah alat yang
disebut dengan piezoelektrik dengan frekuensi tertentu. Piezoelektrik ini akan menghasilkan
gelombang ultrasonik (umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika sebuah osilator diterapkan pada
benda tersebut. Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik menuju
suatu area atau suatu target. Setelah gelombang menyentuh permukaan target, maka target
akan memantulkan kembali gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan
ditangkap oleh sensor, kemudian sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman
gelombang dan waktu gelombang pantul diterima.

Berikut adalah penjelasan tentang cara kerja sensor ultrasonik :

 Sinyal dipancarkan oleh sensor ultrasonik, sinyal berfrekuensi diatas 20kHz, biasanya
yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kGz.
 Kemudian sinyal yang telah dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi
dengan kecepatan sekitar 340 m/s, gelombang atau sinyal tersebut akan dipantulkan dan
diterima kembal oleh bagian penerima pada sensor ultrasonik.

8
 Setelah sinyal atau gelombang tersebut sampai pada bagian penerima sensor ultrasonik
maka sinyal atau gelombang tersebut akan di proses untuk menghitung jarak tersebut.
Jarak benda dihitung berdasarkan rumus :
S = 340.t/2
Dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul), dan t
adalah selisih antara waktu pemancar gelombang oleh transmitter dan waktu ketika
gelombang pantul diterima receiver.

9
 BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

2.1 Perancangan Umum

Sistem orde 2 yang digunakan adalah sistem pegas massa. Sebuah balok tergantung pada
pegas dengan sistem peredam berupa liquid damper. Diketahui massa balok adalah m, konstanta
pegas adalah k, dan konstanta redaman adalah b. diberikan gaya u sehingga posisi balok
berpindah sebesar y dari titik keseimbangannya.

Menentukan fugnsi alih sistem orde 2. Diketahui :

(t) = Gaya yang diberikan pada balok (N)

y(t) = Perpindahan balok terhadap titik keseimbangan (m)

m = Massa balok (Kg)

k = Konstanta pegas

b = Konstanta redaman

Kondisi awal : y(0) = ŷ(0) = 0

Gaya total = Gaya pada balok + Gaya pegas + gaya redaman

u = ma + bv = ky

d2 y dy
u =m 2
+b + ky
dt dt

d2 y dy
u(t) =m 2
+b + ky(t)
dt dt

10
 d2 y dy
ℒ{u(t)}= ℒ{m 2 +b + ky(t)}
dt dt

U(s) = m{s2Y(s) – sy(0) – ŷ(0)} + b{sY(s) – y(0)} + kY(s)

Karena y(0) = ŷ(0) = 0, maka :

U(s) = ms2Y(s) + bsY(s) + kY(s)

U(s) = (ms2 + bs + k) Y(s)

Sehingga, didapatkan bentuk fungsi alih :

Y (s ) 1
G(s) = =
U ( s) m s 2+ bs+ k

Respon sistem terhadap waktu.

Respon waktu adalah sesuatu hal yang sangat penting. Ketika kita mendesain sebuah sistem.
Respon waktu adalah utama yang harus diperhatikan. Karena

1. Kita akan mengetahui seberapa cepat sistem memberikan respons terhadap masukan.
2. Dari respon waktu kita akan mengetahui, apakah ada overshoot atau tidak dan sejauh
mana sistem menjadi tidak stabil.
3. Dari respon waktu kita akan mengetahui, apakah ada osilasi atau tidak.
4. Dari respon waktu kita akan mengetahui seberapa jauh sistem akurat atau tidak, juga
dapat menghitung besarnya steady state erorr.

Pemodelan

11
dalam pemodelan ini kita menggunakan input step dengan final value sebesar 1. Dan

1
menggunakan transfer function G(s) = 2
2 s +2 s +5

Ini adalah bentuk grafik dari pemodelan diatas, dimana garis biru adalah input step dengan final
value sebesar 1, dan garis kuning adalah respon sistem yang diberikan sinyal stepnya.

12
 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil

Menganalisa kestabilan sistem

Dalam menganalisa kestabilan sistem orde 2 sistem massa pegas kita menggunakan
matlab. Ada beberapa metode yang dilakukan untuk menganalisa sistem orde 2 sistem massa
pegas, yaitu :

1. Metode root locus

Dalam menganalisa menggunakan metode root locus, kita menggunakan source code
seperti dibawah ini.

m = 2;
k = 2;
b = 5;

num = [0 0 1];
denum = [m b k];
sys = tf(num,denum);

figure(1);
step(sys,40);
rlocus(sys);

figure(2);
rlocus(sys);
grid on
[K, poles] = rlocfind(sys)
newsys = feedback(sys*K,1)
step(newsys,4);
grid on

Berikut adalah hasil grafik dari metode root locus.

13
Ini adalah bentuk grafik sistem orde 2 massa pegas dengan liquid damper,ini adalah
grafik root locus sebelum penguatan dapat dilihat pada grafik diatas, pole nya terletak
pada -1.99 dan -0.5.

14
 Dan ini adalah bentuk grafik sistem orde 2 massa pegas dengan liquid damper setelah
pole -0.5 diberi penguatan K sebesar 0.0036. berikut adalah data yang diambil
berdasarkan grafik diatas :

Steady State
Settling Time Rise Time Steady State Overshoot
Error
8.38 sekon 4.61 sekon 1 0 0

2. Metode bode plot

Grafik dibawah ini merupakan grafik bode plot sistem orde 2 massa pegas tanpa
penguatan.

Dan grafik dibawah ini merupakan grafik bode plot sistem orde 2 massa pegas dengan
penguatan K dengan nilai K sebesar 1000

15
16
4.2 Pembahasan

(masukin Analisa)

BAB V

PENUTUP
5.1 Kesimpulan
1.

17
 DAFTAR PUSTAKA

- ht

18