MAKALAH

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

ALAT KENDALI LEVEL

Disusun Oleh :
Kelompok 5

Inas Tahani Muntaz (40040118060012)

M Faturrahman Almuhaimin (40040118060022)

Febrian Nur Alam (40040118060035)

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

SEKOLAH VOKASI

UNIVERSITAS DIPONEGORO

SEMARANG
2020
 KATA PENGANTAR

Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha
Panyayang, Kami panjatkan puji syukur atas kehadirat-Nya, yang telah
melimpahkan rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami dapat
menyelesaikan makalah tentang Alat Kendali Level dalam memenuhi praktikum
Pengendalian Proses.

Makalah ini telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan
dari berbagai pihak sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah ini. Untuk
itu kami menyampaikan banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah
berkontribusi dalam pembuatan makalah ini.

Terlepas dari semua itu, kami menyadari sepenuhnya bahwa masih ada
kekurangan baik dari segi susunan kalimat, tata bahasanya, maupun isinya. Oleh
karena itu dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari
pembaca agar kami dapat memperbaiki makalah ilmiah ini.

Akhir kata kami berharap semoga makalah Alat Kendali Level ini dapat
memberikan manfaat maupun inpirasi terhadap pembaca.

Semarang, 5 April 2020

Penulis

i
Judul : Pengendalian Level Air Pada Plan Tangki Penampungan Sistem
Pengolahan Air Limbah Menggunakan Metode Kontrol PI
Penulis : Ditya Satriya Nugroho Hadi, Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono
Tahun : 2013

ABSTRAK
Air limbah adalah cairan buangan dari rumah tangga, industri, maupun tempat-
tempat umum lainnya yang mengandung bahan-bahan yang dapat membahayakan
kehidupan manusia serta mengganggu kelestarian lingkungan. Oleh karena itu,
diperlukan suatu alat untuk mengolah air dari kualitas air yang kurang bagus
(limbah) agar mendapatkan kualitas air pengolahan standart yang di inginkan,
salah satunya adalah menggunakan water treatment system. Pada penelitian ini
telah dilakukan rancang bangun sistem pengontrolan level air pada tangki
penampungan water treatmen sistem berbasis mikrokontroler. Pengontrolan ini
digunakan untuk mengetahui seberapa tinggi level air yang ada pada tangki
penampungan dan mengontrol level air pada ketinggian tertentu dengan
menggunakan sensor jarak (Ping) dan pompa penghisap sebagai aktuatornya serta
menampilkannya pada LCD (Liquid Crystal Display). Pengendalian dilakukan
melalui metode PI Ziegler Nichols.Dari hasil pengujian didapatkan bahwa kontrol
PI dapat diaplikasikan dengan baik untuk mengontrol level air dengan
menggunakan metode penalaan Ziegler Nichols. Dengan metode penalaan
tersebut didapatkan parameter kontrol PI yaitu Kp = 16,1dan Ti = 13,2. Pada
pengujian dengan penalaan parameter PI mampu menghasilkan tanggapan
keluaran dengan rise time dan waktu penetapan yang cepat tanpa overshoot dan
ketika sistem diberi gangguan, tanggapan keluaran akan tetap terjaga dalam
kestabilan.

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR..............................................................................................i
ABSTRAK...............................................................................................................ii
DAFTAR ISI..........................................................................................................iii
BAB I PENDAHULUAN........................................................................................1
1.1 Latar Belakang.............................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah........................................................................................1
1.3 Tujuan Praktikum.........................................................................................1
1.3.1 Tujuan Umum........................................................................................1
1.3.2 Tujuan Khusus.......................................................................................1
1.3.3 Tujuan Jurnal..........................................................................................3
1.4 Manfaat Praktikum.......................................................................................3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA..............................................................................5
2.1 Sistem Kendali............................................................................................5
2.1.1 Pengertian Sistem Kendali....................................................................5
2.1.2 Macam Macam Sistem Kendali............................................................5
2.2 Pengendalian Proses.....................................................................................7
2.2.1 Pengertian Pengendalian Proses............................................................7
2.2.2 Prinsip Kerja.........................................................................................7
2.2.3 Peranan Pengendalian Proses................................................................8
2.2.4 Elemen – elemen Sistem Pengendalian Otomatis.................................9
2.3 Pengendali Level........................................................................................10
2.3.1 Pengertian.............................................................................................10
2.3.2 Metode Pengukuran.............................................................................10
2.4 Alat Kendali Level.....................................................................................12
2.4.1 Pengertian.............................................................................................12
2.4.2 Macam-macam.....................................................................................13
2.4.3 Prinsip Kerja........................................................................................13
2.4.4 Aplikasi di Industri...............................................................................13
2.4.5 Cara Pengendalian Level dalam Industri Skala Besar.........................13
2.5 Jenis Alat Ukur..........................................................................................14

iii
2.6 Kalibrasi....................................................................................................15
2.6.1 Pengertian Kalibrasi.............................................................................15
2.6.2 Tujuan Kalibrasi...................................................................................15
2.6.3 Manfaat Kalibrasi.................................................................................15
2.6.4 Syarat Kalibrasi....................................................................................15
2.6.5 Faktor-faktor yang Mempengaruhi Kalibrasi......................................16
2.7 Sensor.........................................................................................................16
2.7.1 Pengertian Sensor.................................................................................16
2.7.2 Macam-macam Sensor.........................................................................16
2.8 Respon........................................................................................................17
2.8.1 Pengertian.............................................................................................17
2.8.2 Macam-macam.....................................................................................17
2.9 Proses Batch dan Kontinu..........................................................................19
2.9.1 Pengertian Proses Batch dan Kontinu..................................................19
2.9.2 Perbedaan Proses Batch dan Kontinu..................................................20
2.10 Set Point...................................................................................................20
2.11 Interface Box............................................................................................20
2.12 Error.........................................................................................................21
2.13 Linearitas..................................................................................................21
2.14 Orde Proses..............................................................................................21
2.14.1 Pengertian...........................................................................................21
2.14.2 Macam – macam................................................................................21
2.15 Fluida.......................................................................................................24
2.15.1 Pengertian...........................................................................................24
2.15.2 Klasifikasi Fluida...............................................................................24
2.16 Valve........................................................................................................26
2.16.1 Pengertian...........................................................................................26
2.16.2 Macam-macam...................................................................................26
2.17 Pompa.......................................................................................................29
2.17.1 Pengertian Pompa..............................................................................29
2.17.2 Macam-macam Pompa.......................................................................29
2.18 Pengendalian On-Off...............................................................................31
2.19. Water Treatment Plant............................................................................31
2.20 Kontrol PI.................................................................................................32

iv
 2.21 Mikrokontroler ATMega 8535.................................................................32
2.22 Sensor Jarak Ping Parallax.......................................................................33
2.23 Metode Zieger Nichols.............................................................................33
BAB III METODOLOGI.......................................................................................35
3.1 Alat.............................................................................................................35
3.2 Cara Kerja..................................................................................................35
3.2.1 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)..........................................35
3.2.2 Perancangan Sensor Level...................................................................36
3.2.3 Sistem Mikrokontroller Atmega8535..................................................36
3.2.4 Perancangan Unit Masukan.................................................................36
3.2.5 Perancangan Perangkat Lunak (Software)...........................................36
3.2.6 Pengambilan Data Sensor Ping............................................................37
3.2.7 Program Push Button...........................................................................37
3.2.8 Program Zero Crossing Detector dan Sinyal Pemicu Triac.................38
BAB IV PEMBAHASAN......................................................................................39
4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware)....................................................39
4.2 Pengujian Sensor Ping...............................................................................39
4.3 Pengujian Rangkaian Kendali Tegangan AC.............................................39
4.4 Pengujian Perangkat Lunak.......................................................................40
4.5 Pengujian Kalang Terbuka.........................................................................40
4.6 Pengujian Parameter PI dengan Penalaan Ziegler Nichols........................40
4.7 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Tetap.........................................41
4.8 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Naik...........................................41
4.9 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Turun.........................................42
4.10 Pengujian Kontrol PI Terhadap Gangguan..............................................42
BAB V KESIMPULAN.........................................................................................43
5.1 Kesimpulan................................................................................................43
5.2 Saran...........................................................................................................44
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................45
4

v
 BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Air merupakan suatu hal yang sangat penting bagi kehidupan.
Namun tidak banyak orang yang dapat menggunakan air secara bijak yang
berakibat pada kesulitan dalam mendapat air bersih dengan standard
tertentu. Air bersih sulit dicari karena sudah banyak yang tercemar oleh
limbah, seperti limbah rumah tangga, limbah industri dan sebagainya.
Oleh karena itu diperlukan suatu alat yang dapat mengolah air dari
kualitas buruk menjadi lebih baik lagi sesuai standard yang ada. Salah
satunya denga menggunakan water treatment plant. Di Industri, alat ini
dilengkapi dengan tangka penampung. Namun masalahnya ketinggian
level tangka tidak diketahui sehingga perlu adanya system pengendalian
tinggi cairan atau level. System control yang biasa digunakan pada industri
adalah PI, karena strukturnya sedehana dan mudah digunakan.
1.2 Rumusan Masalah

1.2.1. Bagaimana rangkaian alat kendali level?

1.2.2. Bagaimana prinsip kerja alat kendali level?
1.2.3. Bagaimana cara mengoperasikan alat kendali level?
1.3 Tujuan Praktikum
1.3.1 Tujuan Umum
1.3.1.1 Mahasiswa dapat mengetahui dan menjalankan alat kendali
level
1.3.1.2 Mahasiswa dapat mengetahui prinsip kerja dari alat kendali
level
1.3.1.3 Mahasiswa dapat mengetahui cara melakukan kalibrasi tinggi
permukaan cairan
1.3.2 Tujuan Khusus
1.3.2.1 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian pengendalian
 2

1.3.2.2 Mahasiswa dapat mengetahui macam-macam pengendalian

proses
1.3.2.4 Mahasiswa dapat mengetahui tujuan pengendalian proses
1.3.2.6 Mahasiswa dapat mengetahui prinsip pengendalian proses

1.3.2.7 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan prinsip

pengendali level

1.3.2.8 Mahasiswa dapat mengetahui metode pengukuran tinggi

permukaan cairan

1.3.2.9 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam alat

kendali level

1.3.2.10 Mahasiswa dapat mengetahui jenis alat ukur tinggi

permukaan cairan

1.3.2.11 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian kalibrasi

1.3.2.12 Mahasiswa dapat mengetahui tujuan dan manfaat kalibrasi

1.3.2.13 Mahasiswa dapat mengetahui faktor yang mempengaruhi

kalibrasi

1.3.2.14 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam sensor

1.3.2.15 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam respon

1.3.2.16 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian proses batch dan

kontinu

1.3.2.17 Mahasiswa dapat mengetahui perbedaan proses batch dan

kontinu

1.3.2.18 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian linearitas

1.3.2.19 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian set point

1.3.2.20 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian interface box

 3

1.3.2.21 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian error

1.3.2.22 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam fluida

1.3.2.23 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam valve

1.3.2.24 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam pompa

1.3.2.25 Mahasiswa dapat mengetahui pengendalian on-off

1.3.2.26 Mahasiswa dapat mengetahui cara pengendalian level dalam

industry skala besar

1.3.2.27 Mahasiswa dapat mengetahui sifat fisika dan kimia bahan

1.3.2.28 Mahasiswa dapat mengetahui kelebihan dan kekurangan

proses batch dan kontinu

1.3.2.29 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian water treatment

plant

1.3.2.30 Mahasiswa dapat mengetahui kontrol PI

1.3.2.31 Mahasiswa dapat mengetahui mikrokontroller Atmega 8535
1.3.2.32 Mahasiswa dapat mengetahui sensor jarak ping parallax

1.3.3 Tujuan Jurnal

Tujuan penelitian ini untuk mengetahui seberapa tinggi level air

yang ada pada tangki penampungan dan mengontrol level air pada
ketinggian tertentu dengan menggunakan sensor jarak (Ping) dan
pompa penghisap sebagai aktuatornya serta menampilkannya pada
LCD (Liquid Crystal Display) dan pengendalian dilakukan melalui
metode PI Ziegler Nichols I.
1.4 Manfaat Praktikum
1.4.1 Bagi praktikan, dapat mengetahui dan mengoperasikan sistem
kendali level
 4

1.4.2 Bagi industri proses, sistem kendali level dapat menyelesaikan

permasalahan tinggi permukaan cairan
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Sistem Kendali
2.1.1 Pengertian Sistem Kendali
Sistem kendali adalah suatu alat untuk mengendalikan,
memerintah dan mengatur keadaan dari suatu system berdasarkan
nilai tertentu yang sudah diterapkan. (Wulandari, 2014)
2.1.2 Macam Macam Sistem Kendali
2.1.2.1 Sistem Loop Terbuka
Merupakan system control yang keluarannya tidak
terpengaruhi pada aksi pengontrolan, sehingga keluarannya
tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengan masukkan.(Wulandari, 2014)

2.1.2.2 Sistem Loop Tertutup

Merupakan system control yang keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan.
Control loop tertutup termasuk dalam system control
umpan balik dimana sinyal kesalahan penggerak
merupakan selisih antara sinyal masukkan dan sinyal
umpan balik. (Wulandari,2014)
 6

2.1.2.3 Sistem Kendali Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat
dominandalam aksi pengendalian yang dilakukan pada
sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam
menjalankan perintah,sehingga hasil pengendalian akan
dipengaruhi pelakunya. (Sembiring, 2014)

2.1.2.4 Sistem
Kendali Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak
dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada
sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem
kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai
fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang
dilakukan manusia. (Sembiring, 2014)

2.1.2.5 Sistem Kendali Kontinyu

Sistem kontrol yang digunakan untuk menjaga suatu
nilai variable output pada suatu kondisi yang diinginkan
(set point). (Sembiring, 2014)
 7

2.1.2.6 Sistem Kendali Automatik

Manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian,

dimana peralatan bekerja secara otomatis. Detektor
kesalahan akan membandingkan sinyal yang diperoleh
melalui elemen umpan-balik sebagai fungsi dari respons
keluaran dengan sinyal referensi masukannya (Setiawan,
2006)..
2.1.2.7 Sistem Pengendalian Normal
Dimana dalam hal ini manusia sangat dominan dalam aksi
pengendalian. Operator bertugas mengontrol jalannya
proses (Setiawan, 2006)

2.2 Pengendalian Proses

2.2.1 Pengertian Pengendalian Proses
Sistem pengendalian suatu parameter dari berbagai macam
proses. Diantaranya suhu, aliran, tekanan, dan sebagainya.
(Mardianto, 2017)
2.2.2 Prinsip Kerja
a. Membandingkan, operator membandingkan hasil pengukuran
dengan yang dikehendaki.
b. Mengukur, operator mengamati ketinggian level tangki.
c. Menghitung, operator akan menghitung dan memprioritaskan
berapa bukaan yang seharusnya.
 8

d. Mengoreksi, operator melakukan koreksi dengan mengubah

bukaan valve sesuai hasil praktikum. (Mardianto, 2017)
2.2.3 Peranan Pengendalian Proses 
2.2.3.1 Keamanan (safety)
a. Keselamatan Manusia
Sistem pengendalian bertugas menjaga
keselamatan kerja. Beberapa sistem prosesdi pabrik
memiliki kondisi operasi yang berbahaya bagi
keselamatan manusia. Perlengkapan system alarm dan
safety valve dapat memperkecil kemungkinan
kecelakaan akibat kondisi ekstrem terlampaui.
b. Perlindungan Peralatan
Sistem pengendalian bertugas
mempertahankan batas aman operasi. Peralatan
industri biasanya mahal dan sulit diperoleh. Jika
terjadi kondisi darurat, system dapat melakukan
penghentian (automatic shutdown) dan penguncian
darurat (automatic emergency interlock ) sehingga
kegagalan satu peralatan tidak menjalarkan peralatan
lain. Sistem ini selain melindungi peralatan juga
melindungi manusiadari kecelakaan.
c. Perlindungan Lingkungan
Sistem pengendalian bertugas
mempertahankan batas aman pencemaran. Proses
industri dapat menghasilkan bahan berbahaya bagi
lingkungan. Kebocoran gas,cairan, atau padatan
beracun dan yang merusak lingkungan perlu
dihindari. (Heryanto, 2006)
2.2.3.1 Kehandalan Operasi (operability)
Kehandalan operasi meliputi ketahanan terhadap
gangguan produktivitas dan kualitas produk. Sistem
 9

pengendalian proses harus mampu menekan pengaruh

gangguan sehingga dapat mempertahankan kondisi operasi
yang mantap (steady operation) dalam batas operasional
(operational constraint).
2.2.3.3 Keuntungan ekonomi (profitability)
Proses berjalan optimum dengan keuntungan
maksimum. Keuntungan ekonomi menjadi tujuan akhir
dari proses produksi. Oleh sebab itu sistem pengendalian
bertujuan menghasilkan kondisi operasi optimum. Ini
mengandung arti kuantitas dan kualitas produk utama
(yield) maksimum dengan biaya produksi minimum
(Heryanto, 2006).
2.2.4 Elemen – elemen Sistem Pengendalian Otomatis
Dalam sistem pengendalian diperlukan diagram kotak yang
akan digunakan untuk menentukan transfer function-nya. Di dalam
diagram kotak ini terdapat elemen – elemen pokok sistem
pengendalian antara lain
 Proses (process)
Tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu,
misalnya heat exchanger.
 Controlled Variable
Besaran (variable) yang dikendalikan atau disebut process
variable, misalnya temperatur air panas yang keluar heat
exchanger.
 Manipulated Variable
Input dari suatu proses yang dapat diubah – ubah besarnya
supaya process variable sama dengan set point.
 Sensing Element
Bagian yang berperan untuk melakukan pengukuran
sehingga biasa disebut sensor.
 Transmitter
 10

Alat yang berfungsi membaca sinyal sensing element dan

mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh
controller.
Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmitter
 Controller
Elemen yang mengerjakan tiga langkah sekaligus dalam
sistem pengendalian otomatis yaitu membandingkan set
point dengan measurement variable, menghitung beberapa
error yang dihasilkan dan mengeluarkan sinyal koreksi.
 Load
Besaran lain seperti manipulated variable yang dapat
berubah – ubah sehingga dapat mengubah controlled
variable.
 Control Valve
Final control element yang berfungsi mengubah
measurement variable dengan cara memanipulasi besarnya
kecepatan putaran motor berdasarkan perintah controller.
(Frans Gunterus, 1994)
2.3 Pengendali Level
2.3.1 Pengertian
Mengendalikan level atau tinggi cairan didalam suatu
wadah untuk mencegah agar peralatan instrumentasi pada suatu
lapangan tidak mengalami kelebihan atau kekurangan fluida yang
dapat merusak peralatan instrument tersebut.
2.3.2 Metode Pengukuran
2.3.2.1 Pengukuran Langsung
Dengan metode ini tinggi permukaan dapat dilihat
langsung dan diduga kedalamannya tanpa harus mengalami
pengubahan bentuk bacaan dari hasil pengukuran.
Pengukuran secara lagsung dapat dilihat dengan bantuan
 11

alat ukur instrument. Ada beberapa metode pengukuran

langsung, antara lain :
a. Pengukuran permukaan dengan gelas penunjuk (sight
glass)
Gelas penunjuk berhubungan dengan cairan didalam
tangki dan diletakkan disamping tangki yang berisi
cairan. Prinsip kerjanya menggunakan hukum bejana
berhubungan, dimana tinggi tangki dan gelas penunjuk
selalu sama.

Kelebihan :
 Pembacaan langsung sangat memungkinkan
 Perancangan khusus tersedia untuk penggunaan
sampai 316oC dan 1000 psi
 Tahan korosi
Kekurangan
 Hanya dapat dibaca di lokasi tangki
 Cairan dalam gelas penunjuk dapat membeku
sehingga menyebabkan salah pembacaan
 Cairan yang mengandung padatan tak larut atau
cairan kental tidak dapat diukur levelnya dengan
baik
 Akurasi tergantung pada kebersihan gelas dan cairan
b. Pengukuran permukaan dengan pelampung (float)
Prinsip pada pengukuran ini adalah gerakan
permukaan cairan diikuti dengan gerakan pelampung
yang selanjutnya dihubungkan pada jarum berskala.
 12

Dengan pengukuran ini skala pembacaan dapat

diletakkan pada tempat yang tinggi atau rendah atau
terpisah jauh dari tangki cairan.
Kelebihan
 Dapat membaca level cairan dari dasar tangki
meskipun tangki dipasang di daerah bawah tanah
 Biaya perancangan murah dan terpercaya
 Dapat dioperasikan pada suhu yang relative tinggi
Kekurangan
 Terbatas untuk pengukuran level menengah
(moderate)
 Bentuknya disesuaikan dengan geometri tangki
2.3.2.2 Pengukuran Tidak Langsung
Perubahan tinggi rendah level yang terjadi
dialihkan dengan pengunaan mekanisme tertentu dimana
gaya pada cairan menghasilkan gerak mekanik yang
yang kemudian dikalibrasikan dalam bentuk angka –
angka sehingga menjadi suatu sinyal.
a. System jebakan udara (air bellows)
System ini terdiri atas satu kotak dengan
lubang dibawahnya dan dipasang di ujung pipa yang
dicelupkan ke dalam cairan. Karena udara di dalam
mendapat tekanan cairan maka terdesak kea ta.
Tekanan ini diteruskan ke pengukur tekanan.
Dengan mengetahui besarnya tekanan ini dapat
diteahui tinggi cairan dalam tangki.
b. Manometer pipa U
Untuk mengukur permukaan dalam tangki
tertutup, bila diinginkan agar cairan dalam tangki
tidak kontak langsung dengan cairan manometer
dapat menggunakan cairan pemisah.
 13

2.4 Alat Kendali Level

2.4.1 Pengertian
Merupakan alat yang dapat menyalakan dan menghentikan
mesin jika keadaan yang diinginkan sudah tercapai. Tujuannya
adalah mencegah agar peralatan instrument tidak mengalami
kelebihan dan kekurangan fluida yang dapat merusak instrument
(Irfan, 2012).
2.4.2 Macam-macam
a. Pneumatic Valve
Prinsip kerjanya dengan menggunakan udara bertekanan untuk
membuka tutup valve. Besar ukuran mengikuti control valve itu
sendiri.
b. Ball Floater
Berbentuk bola pelampung yang mengukur tutup air sesuai
dengan level air.
c. Level Control Switch
Menggunakan kontak relay yang bersifat elektrik dan ada juga
yang menyebabkan liquid level relay. (Irfan, 2012)
2.4.3 Prinsip Kerja
Secara singkat prinsip pengendali level adalah mengatur kerja
pompa yang akan mengisi tangki dengan ketinggian cairan sebagai
acuannya. Contoh, ketika air dalam tangki akan habis maka sensor
yang mengindra level paling bawah air akan memberikan sinyal ke
water level control dan selanjutnya water level control memberikan
perintah untuk menyalakan pompa (Sadewo, 2015).
2.4.4 Aplikasi di Industri
a. Mengendalikan tinggi level cairan pada plant linier terpancing/
non linier plant menggunakan metode kontrol fuzzy.
b. Pengukuran sistem tangki penampung mengenai tinggi cairan
pada water treatment plant.
 14

c. Mengukur level ketinggian permukaan air dengan pengendali

PID. (Irfan, 2012)

2.4.5 Cara Pengendalian Level dalam Industri Skala Besar

Untuk mengatur level liquid diperlukan adanya LIC (Level
Indicator Control). LIC dalam unit ini untuk mengidentifikasi
apakah level dari liquid terlalu tinggi atau terlalu rendah dari range
yang dikehendaki. Apabila level ketinggian pada flash drum
melebihi batas maksimumnya maka akan ada sinyal yang dikirim
ke LIC kemudian LIC akan melakukan control dengan membuka
valve keluaran produk sehingga liquid di dalam drum flash akan
dikeluarkan dan tinggi liquid menurun, sedangkan jika valve pada
aliran keluar fluida ditutup maka liquid didalam flash drum
ketinggiannya akan meningkat (Sadewo, 2015)

2.5 Jenis Alat Ukur

a. Mistar Ukur
Mistar ukur merupakan alat ukur yang paling sederhana untuk
cairan dalam wadah terbuka yang tidak terlalu tinggi.
b. Gelas Penduga (Level glass)
Gelas penduga dapat menunjukkan tinggi permukaan cairan dalam
suatu bejana atau container secara langsung. Prinsip yang
dipergunakan pada gelas penduga adalah prinsip bejana
berhubungan.
c. Pemberat dan Pita
Cara termudah untuk mengukur tinggi permukaan cairan dalam
tangki-tangki ialah dengan menggunakan sebuah pipa pengukur
yang diberi bobot pemberat. Bobotnya diturunkan kedalam tangki
dan tinggi permukaan cairan dilihat langsung pada pita pengukuran
berskala.
d. Alat Ukur dengan Penggeser (Displacer)
 15

Pada prinsipnya nilai gerak apung yang dihasilkan oleh displacer

didesain untuk menggantikan (displacement) nilai volume cairan
yang menghasilkan gerak apung tersebut.
e. Alat Ukur Tinggi Permukaan Cairan dengan Beda Tekanan
Diafragma dan pengembus selalu dihubungkan dengan transmitter,
baik pneumatik atau listrik. Kemudian, tekanan sinyal pneumatik
atau tegangan listrik ini diturunkan ke meteran penunjuk yang telah
dikalibrasi sebelumnya. (Fabulousomen, 2014)

2.6 Kalibrasi
2.6.1 Pengertian Kalibrasi
Kalibrasi adalah perbandingan antara pengukuran (standar)
yang diketahui dan pengukuran dengan menggunakan instrument.
Biasanya standar keakuratan harus menjadi alat ukur yang diuji.
(Dewan standardisasi nasional, 1990)
2.6.2 Tujuan Kalibrasi
 Tercapai kondisi layak pakai/menjamin ketelitian dalam
rangka mendukung peningkatan mutu pelayanan
 Menentukan deviasi (penyimpangan) kebenaran nilai
konvensional penunjukan suatu instrument ukur.
 Menjamin hasil-hsil pengukuran sesuai dengan standar
nasional maupun Internasional. (Dewan Standardisasi
Nasional, 1990)
2.6.3 Manfaat Kalibrasi
 Menjaga kondisi instrumen ukur dan bahan ukur agar tetap
sesuai dengan spesefikasinya
 Untuk mendukung sistem mutu yang diterapkan di berbagai
industri pada peralatan laboratorium dan produksi yang
dimiliki.
 16

 Bisa mengetahui perbedaan (penyimpangan) antara harga

benar dengan harga yang ditunjukkan oleh alat ukur (Dewan
Standardisasi Nasional, 1990)
2.6.4 Syarat Kalibrasi
 Standar acuan yang mampu telusur ke standar Nasional /
Internasional
 Metoda kalibrasi yang diakui secara Nasional / Internasional
 Personil kalibrasi yang terlatih, yang dibuktikan dengan
sertifikasi dari laboratorium yang terakreditasi
 Ruangan / tempat kalibrasi yang terkondisi, seperti suhu,
kelembaban, tekanan udara, aliran udara, dan kedap getaran
 Alat yang dikalibrasi dalam keadaan berfungsi baik / tidak
rusak (Rizki, 2014)
2.6.5 Faktor-faktor yang Mempengaruhi Kalibrasi
a. Faktor pengukur
Sulit diperoleh hasil yang sama dari 2 orang yang melakukan
pengukuran walaupun kondisi alat ukur dan situasi pengukuran
sama.
b. Metode pengukuran
Kekurang tepatannya metode yang digunakan ini berkaitan
dengan cara memilih dan menggunakan alat ukur.
c. Faktor lingkungan
Ruang pengukuran yang banyak debu atau kotoran dapat
mengganggu proses pengukuran.
d. Benda yang diukur
Memastikan kondisi benda yang akan diukur masih dalam
kondisi stabil dan tidak berubah ketika kita melakukan
pengukuran dengan alat standar pengukuran.
f. Standar atau acuan
g. Pelatan (peralatan) bantu dalam kalibrasi
 17

Dengan ketersediaan alat bantu yang cukup, maka akan sangat

mempengaruhi proses kalibrasi sebuah instrument. (Adi, 2019)
2.7 Sensor
2.7.1 Pengertian Sensor
Sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya
perubahan lingkungan fisik/kimia. Variable keluaran sensor yang
diubah menjadi besaran listrik disebut transducer (Djoko, 1991)

2.7.2 Macam-macam Sensor

a. Sensor Proximity
Sensor yang dapat mendeteksi jenis logam dengan tanpa
adanya kontak fisik. Terdiri dari alat elektrolis solid state dan
dapat diaplikasikan pada objek yang kecil/lunak untuk
menggerakkan suatu mekanis saklar
b. Sensor Magnet
Alat yang terpengaruh medan magnet dan akan memberikan
perubahan kondisi pada keluaran dan dikemas dalam kondisi
hampa
c. Sensor ultrasonic
Sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dimana sensor menghasilkan gelombang suara
yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu
sebagai dasar pengindraan
d. Sensor tekanan
Sensor ini memiliki transducer yang mengukur tegangan
kawat dimana mengubah tegangan mekanis menjadi listrik
(Djoko, 1991)

2.8 Respon
2.8.1 Pengertian
 18

Merupakan perubahan perilaku output terhadap perubahan

perilaku input. Respon sistem berupa kurva akan menjadi dasar
untuk menganalisa karakteristik sistem selain menggunakan
persamaan matematika (Mardianto, 2017).
2.8.2 Macam-macam
a. Respon Stabil
Apabila antar proses variable berhasil mendekati set point,
walaupun membutuhkan waktu.
 Respon Overdamped
Suatu system akan stabil apabila nilaii proses variable
berhasil mendekati set point.

 Respon
Underdamped
Koreksi berjalan cepat mendekati setpoint.

b. Respon Tidak Stabil

Merupakan respon yang tidak mencapai setpoint.
 Respon Sustain Oscillation
Proses variable tidak pernah sama dengan setpoint sehingga
respon membuat suatu pola siklus dengan amplitude tetap.
 19

 Respon Undamped
Proses berisolasi dengan amplitude membesar sehingga
proses variabel semakin lama semakin menjauhi set point.

(Mardianto,

2.9 Proses Batch dan Kontinu

2.9.1 Pengertian Proses Batch dan Kontinu
a. Sistem Batch
Reactor batch merupakan reactor yang menghasilkan
produk dengan basis tiap satuan batch. Dalam satu kali proses
batch, reaktan dikonversi menjadi prosuk dalam waktu
tertentu hingga kesetimbangan didapat atau rektan habis
(Muhammad, 2008).

Keuntungan Kerugian
Biaya alat murah Membutuhkan waktu yang lama
Hasil analisa prosuk bisa dipantau
Tidak ada pengaruh rekatan yang
mengganggu proses
(Jefri, 2015)
b. Sistem Continue
Reactor continue merupakan reactor yang berperan terus
menerus dan diikuti reaksi di sepanjang reactor
 20

Keuntungan Kerugian
Waktu yang diperlukan singkat Mudah terkontaminasi
Hasil yang didapat lebih banyak Biaya mahal
Pengendalian secara otomatis Membuthkan tenaga quality control
Kondisi proses dan hasilnya lebih
konstan

(Muhammad, 2008).
2.9.2 Perbedaan Proses Batch dan Kontinu

Proses Batch Proses continue

Proses Batch Proses Continue
Proses produksinya lebih dinamis Proses produksinya secara terus
menerus
Dapat digunakan untuk berbagai Lebih efisien
jenis produk
Tidak efisien Alat tidak bisa dimodifikasi
Tidak ada input ataupun output Terdapat input atau output
Proses terputus-putus Proses kontinu, 24 jam/hari,7
hari/minggu
(Aster, 2014)

2.10 Set Point

Set point adalah nilai variable proses yang diinginkan
(Heryanto, 2010).
2.11 Interface Box
Interface box merupakan bagian terpenting system yang dirancang
untuk mengolah input dan output sedemikian rupa sehingga hasilnya
jelas dan sederhana (Faiz. 2015)
2.12 Error
Error = set point – proses
variabel
Apabila terjadi selisih antara proses variable dan set point. Jika set
point lebih besar daripada proses variable maka error memiliki harga
positif dan sebaliknya. (Novembri Agustin, 2011)
 21

2.13 Linearitas
Suatu elemen dikatakan linier apabila kurva input vs output
membentuk garis lurus (linier). Tetapi pada kenyataannya, nyaris tidak
ditemukan elemen yang memiliki kurva input vs output yang linier.
Penyimpangan (ketidak lurusan) yang masih ada di dala batas – batas
bisa dianggap lurus inilah yang disebut linearity. (Frans Gunterus,
1994)
2.14 Orde Proses
2.14.1 Pengertian
Elemen proses untuk menyatakan input suatu proses
dengan menjabarkan dalam bentuk matematika, dapat juga
diartikan sebagai variable untuk menentukan debit dan
pemasukan fluida dalam tangki (Arfy, 2010)
2.14.2 Macam – macam
2.14.2.1 Proses Orde Satu Self Regulation
Elemen proses yang mampu mengendalikan
dirinya sendiri, walaupun padanya tidak dipasang
instrumentasi pengendalian otomatis. Contoh elemen
prosesnya bisa dilihat dibawah ini :
 22

2.14.2.2 Proses Orde 1 Non Self Regulation

Jika Fi turun menjadi lebih kecil dari Fo dan

keadaan ini berlangsung terus, level di tangki akan
turun dan akhirnya tangki menjadi kosong.
Perbedaan proses self regulation dan non self
regulation, diamana proses self regulation akan
mengalami keseimbangan baru dan proses non self
regulation tidak akan mengalami keseimbangan
yang baru. Perbedaan ini baik secara kualitatif
ataupun secara kuantitatif akan membawa pola
yang berbeda dalam cara menegendalikannya

.
 23

2.14.2.2 Proses Orde 2 Non Interacting

Pada proses orde dua non-interacting
capacities, ketinggian level di kedua tangki tidak
saling mempengaruhi. Level di tangki kedua tidak
akan mempengaruhi besar kecilnya laju alir yang
keluar dari tangki pertama.

2.14.2.2 Proses Orde 2 Interacting

Pada proses orde dua non-interacting, flow
yang keluar dari tangki pertama tidak berpengaruh
pada tingginya level di tangki kedua (h2).
Sedangkan pada proses orde dua interacting-
capacities, flow yang keluar dari tangki pertama
akan berpengaruh pada tinggi level di tangki kedua
(h2). Hal ini disebabkan flow yang awalnya
mengalir karena beda tekanan h2 dengan atmosfir,
 24

sekarang mengalir karena beda tekanan h2

dikurangi h1.

2.15 Fluida
2.15.1 Pengertian
Fluida merupakan sesuatu yang dapat mengalir sehingga
sering disebut sebagai zat alir. (Rini, 2012)
2.15.2 Klasifikasi Fluida
2.15.2.1 Berdasarkan Kemampuan Menahan Tekanan

 Fluida tak mampat

Fluida yang dapat dikompresi atau volumenya
tidak dapat ditekan sehingga massa jenis konstan
 Fluida termampatkan
Fluida yang dapat dikompresi sehingga massa
jenis tidak konstan
2.15.2.2 Berdasarkan Struktur Molekul
 Cairan
Fluida yang cenderung mempertahankan volume
karena terdiri atas moleku – molekul tetap rapat
dengan gaya kohesi yang relative kuat dan fluida
cairan praktis
 Gas
 25

Fluida yang volumenya tidak tertentu karena

jarak antar molekul – molekul besar dan gaya
kohesinya kecil sehingga akan memuai bebas
sampai tertahan oleh dinding
2.15.2.3 Berdasarkan Sifat Aliran
 Fluida bersifat turbulen
Fluida yang alirannya mengalami pergolakan
(berputar – putar)
 Fluida lamiran
Fluida yang alirannya memiliki lintasan lapisan
batas yang Panjang, sehingga dikatakan aliran
berlapis – lapis
2.15.2.3 Berdasarkan Tegangan Geser yang Dikenakan
 Fluida Newton
Terdapat hubungan linear antara besarnya tegangan
geser diharapkan dan laju perubahan bentuk yang
diakibatkan
 Fluida Non Newtonian
Hungan yang tidak linier antara besarnya tegangan
geser yang diterapkan dengan laju perubahan
bentuk sudut. (Deddy, 2018)
2.16 Valve
2.16.1 Pengertian

Valve adalah sebuah perangkat yang mengatur,

mengarahkan atau mengontrol aliran dari suatu cairan (gas, cairan,
padatan terfluidisasi) dengan membuka, menutup, atau menutup
sebagian dari jalan alirannya (Ani Purwanti, 2014).

2.16.2 Macam-macam
a. Gate Valve
 26

Gate valve adalah jenis valve yang paling sering

dipakai dalam sistem permukaan. Fugsinya yaitu untuk
membuka dan menutup aliran bukan untuk mengatur besar
kecilnya laju suatu aliran fluida dengan cara membuka
setengah atau seperempatny posisinya. Jadi posisi gate
valve harus benar – benar terbuka atau benar – benar
tertutup.
b. Globe Valve

Globe Valve adalah jenis Valve yang digunakan

untuk mengatur laju aliran fluida dalam pipa. Prinsip
kerjanya adalah gerakan tegak lurus disk dari dudukannya.
c. Ball Valve

Ball Valve adalah sebuah Valve atau katup dengan

pengontrol aliran berbentuk disc bulat (seperti
bola/belahan). Ball valve banyak digunakan karena
kemudahannya dalam perbaikan dan kemmapuan untuk
menahan tekanan dan suhu tinggi.
d. Butterfly Valve
 27

Butterfly Valve menggunakan plat bundar atau disk

yang dioperasikan dengan ankle untuk posisi membuka
penuh atau menutup penuh dengan sudut 90o. Butterfly
valve bagus untuk pengoperasian on – off ataupun
throttling dan mengontrol aliran zat cair atau gas dalam
jumlah besar.
e. Check Valve

Check valve adalah alat yang digunakan untuk

membuat aliran fluida hanya mengalir ke satu arah saja atau
agar tidak terjadi reversed flow/back flow dengan
menggunakan gravitasi dan tekana dari aliran fluid aitu
sendiri. Check valve sering digunakan sebagai pengaman
dari sebuah equipment dalam system perpipaan.
f. Safety/Relief Valve

Safety/relief valve  adalah jenis valve  yang didesain

khusus untuk melepas tekanan berlebih pada equioment dan
sistem perpipaan. Jenis valve ini mekanisamenya secara
 28

otomatis melepaskan zat dari boiler, bejana tekan, atau

suatu sistem ketika tekanan atau suhu melebihi batas yang
telah ditetapkan
e. Pinch valve

Pinch valve digunakan untuk mengangani fluida

yang berlumpur, endapan dan yang mempunyai partikel –
partikel solid yang banyak serta fluida – fluida yang
mempunyai kecenderungan untuk terjadi kebocoran
f. Diaphgram valve

Diaphgram valve bisa digunakan

untuk mnegatur aliran (throttling) dan bisa juga digunakan
sebagai on/off valve. Jenis valve ini handal digunakan untuk
menangani material kasar seperti fluida yang mengandung
pasir, semen, lumpur serta fluida yang bersifat korosif.
g. Plug/cock valve

Plug valve digunakan untuk

fully open dan fully close. (Ani Purwanti, 2014)
 29

2.17 Pompa
2.17.1 Pengertian Pompa
Merupakan alat untuk memindahkan fluida dari tempat satu
ketempat lainnya yang bekerja atas dasar mengkonversikan
energi mekanik menjadi energi kinetic. Cara kerja pompa yaitu
membuat perbedaan tekanan antara bagian masuk (suction)
dengan bagian keluar (discharge) (Pratomo, 2015).
https://eprimts.undip.ac.id/ babII

2.17.2 Macam-macam Pompa

2.17.2.1 Pompa Perpindahan Positif
Pompa perpindahan bekerja dengan cara
memberikan gaya tertentu pada volume fluida tetap dari
sisi inlet ke sisi outlet pompa. Secara general dibagi
menjadi 2, yaitu :
 Pompa Rotary

Pompa rotary bekerja

dengan cara memindahkan fluida melalui
mekanisme rotary dengan jalan menimbulkan feel
vacuum sehingga dapat menghisap kerja dari sisi
inlet dan memindahkan kesisi outlet
 Pompa Reciprocating

Pompa ini menggunakan piston yang

bergerak maju mundur sebagai komponen kerjanya
 30

serta menggerakkan aliran fluida ker ke satu arah

saja dengan check valve

2.17.2.2 Pompa Dinamik

Pompa ini beroperasi dengan menghasilkan
kecepatan fluida tinggi dan mengkonversi kecepatan
menjadi tekanan melalui perubahan penampang aliran
fluida. Pompa dinamik juga dapat beroperasi pada
kecepatan dan debit aliran yang tinggi.
 Pompa Sentrifugal

Pompa sentrifugal terdiri atas sebuah impeller

dan saluran inlet di tengah. Dengan ini saat impeller
berputar fluida mengalir menuju casing disekitar
impeller sebagai akibat dari gaya sentrifugal
 Pompa Aliran Aksial

Pompa ini menghasilkan sebagian besar tekanan dan

propeller dengan gaya lifting dari suatu sudu terhadap
fluida. Pompa ini banyak digunakan pada drainase dan
irigasi.
 Pompa Spesial Efek
 31

Pompa yang termasuk jenis ini yaitu jet, gas

lifting, hydraulic ram, dan elektro magnetic. Pompa ini
digunakan untuk kebutuhan industri. (Pratomo, 2015)

2.18 Pengendalian On-Off

Merupakan pengendali yang berubah secara bergantian antara dua
kondisi. Pengendali ini banyak digunakan pada setrika listrik, sistem
kendali suhu ruang dan kulkas (Mardianto, 2017).
2.19. Water Treatment Plant
Menurut Kodoatie & Roestam (2008), fungsi Water Treatment Plant
adalah untuk mengolah air baku dari sungai atau sumber lainnya
menjadi air bersih yang layak untuk didistribusikan kepada pelanggan.
Umumnya, air tanah yang diambil dari mata air atau memompa air dari
confined aquifer sudah menjadi air bersih. Sehingga yang perlu
dilakukan adalah melakukan penetesan air secara kualitatif sehingga
layak untuk dikonsumsi. Bila air baku dari sungai, danau, bendung, atau
waduk, maka ada beberapa hal yang harus diketahui menyangkut
kualitas air. Bangunan pengolahan air diperlukan untuk mengubah air
baku menjadi air bersih. Air baku yang biasa digunakan berasal dari air
sungai, yang secara visual menunjukkan kandungan kekeruhan yang
telah melampaui batas maksimum yang diperbolehkan sebagai sumber
air bersih, sesuai dengan Keputusan Menteri Kesehatan
No.416/MENKES/PER/IX/1990 tanggal 3 September 1990 (Sutrisno &
Suciastuti, 2006)
2.20 Kontrol PI
Kontrol PI merupakan kombinasi aksi kontrol proporsional dan
aksi kontrol integral dan aksi. Masing-masing aksi kontrol ini
mempunyai keunggulan- keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol
proporsional mempunyai keunggulan rise time yang cepat, dan aksi
kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error
(Setiawan, 2008). Kedua sistem kontrol tersebut disatukan untuk
 32

mengontrol sebuah plant (katup solenoid). Kinerja yang baik dari sebuah
kontrol PI dapat ditunjukkan dengan cara bagaimana sistem kontrol
tersebut dapat mengatur plant sesuai nilai set point dengan respons time
yang lebih cepat dan mampu mempertahankan posisi plant tetap stabil
pada nilai set point yang telah ditentukan. Sehingga dengan begitu proses
pendinginan pada suatu bahan pangan akan lebih cepat dan hasil
pendinginnya mempunyai kualitas yang baik (Setiawan, 2008).
2.21 Mikrokontroler ATMega 8535
Mikrokontroler ATMega 8535 merupakan IC CMOS 8-bit yang
memiliki daya rendah dalam pengoprasiannya dan berbasis pada
arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computing) AVR. ATMega
8535 dapat mengeksekusi satu instruksi dalam sebuah siklus clock, dan
mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz, hal ini membuat
ATMega 8535 dapat bekerja dengan kecepatan tinggi walaupun dengan
penggunaan daya rendah. Mikrokontroler ATMega 8535 memiliki
beberapa fitur atau spesifikasi yang menjadikannya sebuah solusi
pengendali yang efektif untuk berbagai keperluan (Bejo, 2008).
2.22 Sensor Jarak Ping Parallax

Gambar 4 Sensor Ultrasonik Ping

Sensor Ping merupakan sensor jarak ultrasonik buatan Parallax.
Sensor ini bekerja pada frekuensi 40 KHz dan hanya memiliki 3 jalur pin,
yaitu jalur sinyal (SIG), jalur VCC 5V dan jalur ground. Sensor Ping
mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik
(40 KHz) selama 200µs, kemudian mendeteksi pantulannya (Budiharto,
2008). Spesifikasi sensor Ping adalah sebagai berikut:
a. Kisaran pengukuran 3cm – 3m
b. Input trigger-positive TTL pulse, minimal 2µs, tipikal 5µs
 33

c. Echo hold off 750µs dari fall of trigger pulse

d. Waktu tunda untuk pengukuran selanjutnya 200µs
e. Indikator LED untuk aktifitas sensor.
2.23 Metode Zieger Nichols
Metode Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode penalaan PID
yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa memodelkan sistem. Pada
metode ini berlangsung dua tahap pada awal aplikasinya, yaitu tahap
penalaan untuk menentukan parameter-parameter kontrol dan tahap
pengontrolan dengan menerapkan parameter-parameter tersebut (Wijaya,
Iwan, dan Wahyudi, 2011).
 BAB III

METODOLOGI
3.1 Alat
No Nama Alat Gambar Fungsi
1 Mikrokontroller Atmega8535 Sebagai pengendali

2 Wadah penampung air Menampung air

3 Sensor level Mendeteksi jarak objek

dengan cara memancarkan
gelombang ultrasonik
4 Rangkaian zero cross detector Sebagai pengaturan tegangan
input pompa AC

5 Pompa AC Sebagai penggerak

6 LCD Sebagai perancangan display

3.2 Cara Kerja

3.2.1 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
Menyiapkan alat – alat yang akan digunakan

Merancang perangkat keras dengan peralatan yang telah disiapkan

sebelumnya
3.2.2 Perancangan Sensor Level

Pasang sensor Ping parallax ke port B.0 pada mikrokontroller Atmega 8535
 35

Sambungkan sensor Ping parallax ke atas tangka penampungan

3.2.3 Sistem Mikrokontroller Atmega8535

Pasang sensor Ping parallax ke kaki sinyal output port B.0

Pasang LCD pada pin C.0 – C.7

Pasang rangkaian zero crossing detector pada port D.2

3.2.4 Perancangan Unit Masukan

Tekan tombol push button pada port B.0 mikrokontroller Atmega8535.

Maka akan terbaca kombinasi logika pada pin port A.3

Catat hasilnya dari program pemindaian pada mikrokontroller

3.2.5 Perancangan Perangkat Lunak (Software)
Siapkan alat – alat yang akan dirangkai

Rangkai alat yang terdiri atas controller PI, pengontrol tegangan AC,
pompa air, tangka penampungan dan sensor Ping paralax

Masukkan data error level air ke control PI sehingga menghasilkan

sinyol control untuk mengatur pompa air

Mengatur state chart sebagai program utama software

3.2.6 Pengambilan Data Sensor Ping

Masukkan sinyal high selama tout lalu tunggu selama tHOLDOFF

 36

Catat besarnya sinyal ultrasonic yang terpancar dari sensor Ping

3.2.7 Program Push Button

Tekan tombol push button untuk memulai state standby dengan sub rutin
program :
if (PB == 0)
{
state = otomatis; delay_ms(500);
}
break;
if (PB == 0)
{
state = standby; delay_ms(500);
}

Lepas tekanan pada tombol push button untuk menuju state

offline

3.2.8 Program Zero Crossing Detector dan Sinyal Pemicu Triac

Beri logika low pada port D.4 saat interrupt timer 0 aktif , yaitu :
interrupt [EXT_INT0] void
ext_int0_isr(void)
{
out_triac=0;
// pic_triac= ; // hitung
pic_triac (nilai saat overflow)
TCNT0 = 255-tunda+1;
//start timer 0
TCCR0=TCCR0|0x04; //0b00000100;
 37

Hidupkan pompa dengan memberi logika high pada port D.4

Matikkan pompa dengan memberi nilai logika TCCR0=0X00

sebagai berikut :
interrupt [TIM0_OVF] void
timer0_ovf_isr(void)
{
//stop timer 0
TCCR0=TCCR0&0b11111011;
//TCCR0=0x00
out_triac=1;
}
 BAB IV

PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware)

Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian perangkat
keras dapat berfungsi dengan baik atau tidak, dan hasilnya dapat
berfungsi dengan baik.
4.2 Pengujian Sensor Ping

Dari tabel diatas dapat dilihat sensor Ping yang terukur memiliki rata –
rata error sebesar 0,27 cm jadi kalibrasi program dapat dikatakan baik
4.3 Pengujian Rangkaian Kendali Tegangan AC

Dari gambar dapat diketahui

bahwa semakin besar sinyal kontrol yang diberikan ke pemicuan
 39

(TCNT0), maka bagian tegangan AC yang diberikan beban tiap fasenya

akan membesar itu berarti tegangan listrik pada beban akan semakin
besar.

4.4 Pengujian Perangkat Lunak

Pengujian ini terdiri dari pengujian manual dan algoritma kontrol
PI melalui pengujian respon sistem.
4.5 Pengujian Kalang Terbuka
Pendekatan model dari plant untuk penalaan parameter kontrol
dapat diperoleh dari respon eksperimen bump test pengujian kalang
terbuka.

Gambar diatas menunjukkan

hubungan antara CO (sinyal kontrol) dan PV (deviasi output proses).
Respon sistem tersebut memperlihatkan pendekatan output Non – Self
Regulating model IPDT (Integrating Plus Dead Time). Dari hasil
pengujian diketahui bahwa proses pada sistem adalah reverse.
4.6 Pengujian Parameter PI dengan Penalaan Ziegler Nichols

Penalaan
Ziegler Nichols dapat dilakukan pada nilai Kp dan Ti. Dari hasil
penelitian diketahui bahwa dengan penalaan Ziegler Nichols telah
mencapi set point.
 40

4.7 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Tetap

Respon sistem kontrol PI pada setting point dapat diuji dengan
pemberian variasi pada sistem pengendalian level yaitu pada ketinggian 19
cm, 20 cm, 21 cm.

Pada table menunjukkan bahwa semakin tinggi setting point akan

mengakibatkan waktu naik semakin kecil. Respon sistem masih
tergolong stabil tanpa adanya overshoot dan isolasi

4.8 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Naik

 41

Dari grafik dapat dilihat bahwa ketika setting point dinaikkan maka
waktu yang dibutuhkan untuk mencapai setting baru relative lama karena
debit aliran dari input kecil dan kontinyu.

4.9 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Turun

Dari grafik dapat dilihat bahwa ketika setting point menurun maka waktu
yang diperlukan untuk mencapai setting ppoint baru relative lebih cepat.

4.10 Pengujian Kontrol PI Terhadap Gangguan

Dari grafik dapat dilihat bahwa setelah diberi gangguan terjadi

kenaikan sesaat dari keadaan steady statenya namun sistem tetap stabil
sehingga terjadi osilasi bear diatas nilai setting point baru setelahnya input
normal kembali.
 BAB V

KESIMPULAN
5.1 Kesimpulan
a. Pada pengujian kalang terbuka dengan eksperimen bumptest untuk
ΔCO = 30% dari CO awal 0%, plant sistem pengendalian level
ketinggian cairan dengan pompa penghisap termasuk model IPDT
dengan nilai L = 4 detik, dan K* = -0,0139 cm/ %.
b. Penalaan kontrol PI pada sistem pengendalian ketinggian level
cairan dengan metode Ziegler Nichols pertama didapatkan parameter
PI, Kp = 16,1; Ti = 13,2;. Dengan parameter tersebut respon sistem
kontrol PID mampu mencapai setting point pada jangkauan
ketinggian dengan cepat dan stabil. Pada tinggi awal 36 cm dan
setting point 16 cm, kontrol PI dengan penalaan Ziegler Nichols
pertama memiliki Tr = 64 detik dan Ts = 68 detik tanpa overshoot.
c. Pada pengujian dengan setting point tetap dengan tinggi awal sama
yaitu 32 cm, sistem mampu menghasilkan respon yang relative stabil
untuk semua setting point tanpa adanya overshot. Pada setting point
19 cm Tr = 38 detik, setting point 20 Tr = 29 detik, dan pada setting
point 21 cm Tr = 26 detik.
d. Pada pengujian dengan setting point naik, respon system mampu
mengikuti kenaikan setting point dengan rise time relatif lambat
karena debit aliran dari input kecil serta kontinyu. Saat mencapai
setting point pertama 16 cm dar tinggi awal 34 cm, Tr sebesar 62
detik dan Ts sebesar 66 detik. Ketika sistem melakukan perubahan
setting point menjadi 22 cm, Tr dan Ts yang diperlukan adalah 105
detik dan 110 detik tanpa overshoot.
e. Pada pengujian dengan nilai setting point turun, respon sistem
mampu mengikuti penurunan setting point dengan rise time relative
cepat. Saat mencapai setting point yang pertama 16 cm dari tinggi
awal 31 cm, memiliki Tr sebesar 42 detik dan Ts sebesar 45 detik.
 43

Ketika sistem melakukan perubahan setting point menjadi 14 cm, Tr

dan Ts yang diperlukan adalah 63 detik dan 65 detik tanpa overshot.
f. Pada pengujian respon sistem terhadap gangguan sesaat pada setting
point 16 cm selama 60 detik, sistem mampu merespon dengan waktu
pemulihan relatif cepat dan berupaya untuk menyesuaikan respon
pada keadaan steadynya walaupun terjadi osilasi di atas setting point
nya sebesar 3 cm.
5.2 Saran
Saran yang dapat dilakukan untuk pengembangan system lebih
lanjut agar dapat memperoleh respon sistem yang lebih baik lagi, maka
dapat dicoba dengan menggunakan motor/pompa penghisap yang daya
hisapnya tidak terlalu jauh dengan kemampuan input mengeluarkan air
atau menggunakan metode pengontrolan lain seperti fuzzy, Fuzzy hibrid,
fuzzy sebagai tuning pi, jaringan syaraf tiruan, algoritma genetik.untuk
komunikasi serial lebih baik menggunakan sistem wireless tidak
menggunakan media kabel lagi.
 DAFTAR PUSTAKA

Achdyanto, Djoko. 1991. Sensor. Elektronika Jilid 1. Jakarta : Erlangga

Adi. 2019. Kalibrasi. scribd.com. [online] Diakses pada 2 April 2020

Agustin, Novembri dkk. 2010. Pengaruh Pemanasan Membran, Perbedaan

Tekanan, dan Waktu Permeasi pada Pemisahan CO 2/CH4 untuk
Pemurniar Biogas Menggunakan Polymide dan Membran Campuran
Polymide Zeolit. Undergraduate Thesis. Jurusan Teknik Kimia.
Fakultas Teknik

Arfy, 2010. Pengendalian Proses. https://www.academia.edu/4235/Pengendalian

Proses/[online] Diakses pada 2 April 2020

Aster. 2014. Proses Batch dan Kontinu. digilib.unila.ac.id.

Bejo, Agus. (2008). C & AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C Dalam

Mikrokontroler ATMega 8535 . Yogyakarta: Graha Ilmu

Budiharto, Widodo. (2008). Panduan Praktikum Mikrokontroler AVR. Jakarta:

PT. Elex Media Komputindo

Dewan Standarisasi Nasional Indonesia, 1990, tentang Kalibrasi.

http://repository.usu.ac.id/bitstream/handle/123456789/40647/Chapter
%20II.pdf?sequence=4&isAllowed=y

Fabulousomen. 2014. Metode Pengukuran Tinggi Permukaan Cairan.

eprints.polsri.ac.id.

Faiz, 2015. Pengertian dan Klasifikasi Interface Box.

https://FaizMaulana/download/Pengertian dan Klasifikasi Interface Box
[online] Diakses pada 2 April 2020
 45

Frans Gunterus. 1994. Pengendali Level.

http://eprints.undip.ac.id/48011/10/BAB_II.pdf. Semarang: UNDIP.

Heryanto. 2010. “Pengendalian Proses”. Bandung

Irfan, 2012. Alat Kendali Level.

http://digilib.unila.ac.id/21107/14/14.%20BAB%20II.pdf.

Kodoatie, RJ dan Roestam Sjarief. (2008). Pengelolaan Sumber Daya Air Terpadu
Edisi Revisi. Andi : Yogyakarta

Mardianto. 2017. Pengendalian Proses.

http://eprints.undip.ac.id/58669/5/BAB_II_acc.pdf. Semarang: UNDIP.

Muchammad, 2008. Sistem Batch dan Kontinyu. https://slideshare.net/ [online]

Diakses pada 2 April 2020

Purwanti, Ani. 2014.

https://www.academia.edu/8627092/Macam_macam_Valve_dan_Fungsi
nya [online] Diakses pada 2 April 2020

Pratomo, MA. 2015. Pompa dan Jenisnya. https://eprints.undip.ac.id/babII

Rini, 2012. Fluida. http://riniftpub.lecture.ub.ac.id/files/2012/10/7.-Fluida.pdf

[online] Diakses pada 2 April 2020

Rizky, 2014. Kalibrasi. https://eprints.ugm.ac.id/doc

Sadewo, 2015. Prinsip Pengendali Level. eprints.undip.ac.id. Semarang: UNDIP.

Sembiring. 2014. “BAB II Tinjauan Pustaka”.

http://eprints.polsri.ac.id/1386/3/BAB%20II.pdf

Setiawan. 2006. Sistem Kendali dan Tipenya. digilib.unila.ac.id.

 46

Setiawan, I. (2008). Kontrol PID untuk Proses Industri. Jakarta: PT. Elex Media
Komputindo

Tedjo, Deddy. 2018. Klasifikasi Fluida.

https://dokumen.tips/documents/klasifikasi-fluida.html [online] Diakses
pada 2 April 2020

Wijaya EC, Iwan S, dan Wahyudi. [Internet]. (2011). Auto Tuning PID Berbasis
Metode Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler AT89S52
pada Pengendalian Suhu. Diakses pada 3 April 2020 dari
http://eprints.undip.ac.id/25296/1/ML2F000596.PDF

Wulandari, Bekti. 2014. “Pengantar Sistem Kendali”. https://digilib.its.ac.id/

[online] Diakses pada 2 April 2020

.
 47

REVISI 1

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

ALAT KENDALI LEVEL

Abstrak

Air limbah merupakan air bekas buangan dari rumah tangga, dan industri di
dalamnya terkandung bahan-bahan yang mengganggu kelestarian lingkungan.
Oleh karena itu dibutuhkan alat water treatment system untuk mengolah air
limbah menjadi air yang layak sesuai standar yang telah ditetapkan. Pada
penelitian ini dilakukan dengan tangki penampungan water treatment system
berbasis mikrokontroler yang bertujuan untuk mengontrol level air pada
ketinggian tertentu dengan menggunakan sensor jarak (Ping) dan pompa
penghisap sebagai aktuatornya serta menampilkannya pada LCD (Liquid Crystal
Display). Pengendalian dilakukan melalui metode PI Ziegler Nichols. Dengan
metode penalaan tersebut didapatkan parameter kontrol PI yaitu Kp = 16,1dan Ti
= 13,2. Pada pengujian dengan penalaan parameter PI mampu menghasilkan
tanggapan keluaran dengan rise time dan waktu penetapan yang cepat tanpa
overshoot dan ketika sistem diberi gangguan, tanggapan keluaran akan tetap
terjaga dalam kestabilan.

Keywords: PI Control, level control of water, Ping Sensor, Water treatment System
 48

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.2 Pengendalian Proses

2.2.1 Prinsip Kerja

Bila dikaitkan dengan pengendalian level maka :

a. Mengukur : operator harus mengamati ketinggian level

sebagai proses variable
b. Membandingkan : operator melakukan langkah
membandingkan untuk mengetahui apakah hasil pengukuran
tadi sudah sesuai dengan yang dikehendaki.
c. Menghitung : operator akan menghitung dan memperkirakan
bukaan valve yang seharusnya
d. Mengoreksi : operator akan mengoreksi dengan mengubah
bukaan valve sesuai hasil perhitungan (Frans Gunterus, 1994)

2.4. Alat Kendali Level

2.4.2 Macam – Macam

a. Pneumatic

b. Ball Floater

c. Level Control Switch

 49

(Irfan, 2012)
2.4.4 Aplikasi di Industri
d. Kontrol input output dalam industry,seperti penggunaan
valve sebagai pengatur pembuka dan penutup suatu proses.
Contohnya valve dibuka atau ditutup secara otomatis
menggunakan alat terprogram, misalnya Programmed Logic
Controller (PLC) atau Supervisory Control and Data
Acquisition (SCADA).
e. Pengukuran tangki penampung mengenai tinggi cairan
padawater treatment plan
f. Sistem pengukuran kendali level air dengan menggunakan
PID (Utami Cahyadi, 2017)

2.5 Jenis Alat Ukur

h. Mistar Ukur

i. Gelas Penduga (Level glass)

j. Pemberat dan Pita

 50

k. Alat Ukur dengan Penggeser (Displacer)

l. Alat Ukur Tinggi Permukaan Cairan dengan Beda Tekanan

(Utami Cahyadi, 2017)

2.7 Sensor

2.7.1 Macam – macam

a. Sensor Fisik
Merupakan sensor yang mendekati suatu besaran berdasarkan hokum
fisika. Meliputi sensor cahaya yang bekerja dengan mengubah besaran
cahaya menjadi besaran fisika, sensor suhu yang mengubah besaran
suhu menjadi besaran listrik, sensor gaya, dan sensor percepatan.
b. Sensor Kimia
Sensor yang mendekati jumlah suatu zat kimia dengan cara mengubah
besaran kimia menjadi besaran listrik. Meliputi sensor pH, sensor gas,
dan sensor oksigen. (Wijaya, 2015)
 51

BAB III

METODOLOGI

Media : Water treatment plant adalah sistem atau sarana yang berfungsi untuk
mengolah air dari kualitas air baku (Influent) terkontaminasi untuk
mendapatkan perawatan kualitas air yang diinginkan sesuai dengan
standar mutu siap untuk dikonsumsi

Bahan : Air limbah sebagai variabel

Metode : Kontrol PI merupakan kombinasi aksi kontrol proporsional dan aksi

kontrol integral dan aksi. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai
keunggulan- keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol proporsional
mempunyai keunggulan rise time yang cepat, dan aksi kontrol integral
mempunyai keunggulan untuk memperkecil error.
 52

BAB IV

PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware)

Dari hasil uji diketahui bahwa perangkat keras yang telah dirancang
dapat bekerja dengan baik
4.2 Pengujian Sensor Ping

Pada pembacaan sensor ping dibatasi pada level 10 cm – 47 cm

kemudian hasilnya dibandingkan dengan meteran.
4.3 Pengujian Rangkaian Kendali Tegangan AC

Untuk menguji rangkaian kendali tegangan AC, pengamatan dilakukan

dengan osiloskop terhadap gelombang picu dari mikrikontroller dan
keluaran pengendali tegangan AC yang diberikan ke beban.
4.4 Pengujian Perangkat Lunak

Tujuan dari pengujian ini untuk megetahui karakteristik software dalam

proses sistem pengendalian katinggian level air
4.5 Pengujian Kalang Terbuka

Tujuan dari pengujian ini untuk mengetahui karakteristik plant system

pengendalian level
4.6 Pengujian Parameter PI dengan Penalaan Ziegler Nichols

Pengujian penalaan Ziegler Nichols dilakukan dengan menguji nilai Kp

dan Ti hasil perhitungan yaitu Kp = 16,1 dan Ti = 13,2
4.7 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Naik

Tujuan pengujian ini untuk mengetahui kecepatan respon terhadap

kenaikan setting point
 53

4.9 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Turun

Tujuan pengujian ini untuk mengetahui kecepatan respon terhadap

penurunan setting point

4.10 Pengujian Kontrol PI Terhadap Gangguan

Untuk mengetahui daya tahan sistem terhadap gangguan dan kecepatan

respon dapat diketahui dengan memberi gangguan berupa pembukaan input
pada sistem yang telah mencapai kestabilan
 54

REVISI 2

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

ALAT KENDALI LEVEL

Abstrak

Pengolahan air limbah adalah suatu proses yang dijalankan untuk menghilangkan
atau membersihkan limbah (effluent) atau limbah hasil kegiatan industri,
komersial atau rumah tangga dari air sehingga air dapat dimanfaatkan kembali
oleh lingkungan tanpa memberikan dampak negatif ataupun dapat digunakan
kembali dalam proses industri, komersial dan rumah tangga tersebut. Pada
penelitian ini dilakukan dengan tangki penampungan water treatment system
berbasis mikrokontroler yang bertujuan untuk mengontrol level air dengan
menggunakan sensor jarak (Ping) parallax dan pompa penghisap sebagai
aktuatornya serta LCD (Liquid Crystal Display) untuk memantau proses dalam
mikrokontroller. Pengendalian dilakukan melalui metode PI Ziegler Nichols.
Pengujian dengan penalaan PI mampu menghasilkan respon dengan waktu yang
cepat tanpa overshoot dan saat diberi gangguan, respon tetap stabil.
Keywords: PI Control, level control of water, Ping Sensor, Water treatment
System
 55

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.2 Pengendalian Proses

2.2.1 Prinsip Kerja

Bila dikaitkan dengan pengendalian level maka :

b. Membandingkan : operator membandingkan hasil

pengukuran dari tinggi level (variable proses) dengan nilai
acuan (set point) (Heryanto, 2010)
2.7 Sensor

2.7.1 Macam – macam

c. Sensor Fisik
Contohnya ada sensor cahaya, sensor suhu, sensor suara,
sensor gaya, sensor tekanan, sensor getaran, sensor gerakan,
sensor kecepatan, sensor percepatan, sensor gravitasi, sensor
suhu, sensor kelembaban udara, sensor medan listrik dan
magnet
d. Sensor Kimia
Contohnya ada sensor pH, sensor gas, dan sensor oksigen, dan
sensor ledakan. (Bambang Gastomo, 2012)
 56

BAB IV

PEMBAHASAN

Pada penelitian ini terdapat dua jenis pengujian yaitu :

4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware)

Pengujian perangkat keras ini bertujuan untuk melakukan kalibrasi dan

memastikan bahwa alat dalam kondisi baik. Dalam pengujian ini terdapat
beberapa alat yang diuji, antara lain :
4.1.1 Pengujian Sensor Ping

Pembacaan sensor pada sensor ping hanya dibatasi pada level 10 cm – 47

cm kemudian hasilnya dibandingkan dengan meteran. Setelah dianalisa
hasilnya yaitu kalibrasi cukup baik karena sensor terukur proporsional.
4.1.2 Pengujian Rangkaian Kendali Tegangan AC
 57

Selanjutnya alat yang diuji adalah rangkaian kendali tegangan AC yang

dilakukan dengan pembacaan osiloskop terhadap gelombang picu dari
mikrokontroller dan keluaran pengendali tegangan AC yang diberikan ke
beban. Hasilnya yaitu semakin besar sinyal kontrol yang diberikan ke
pemicuan (TCNT0), maka bagian tegangan AC yang diberikan beban
tiap fasenya akan membesar sehingga tegangan listrik juga semakin
besar.
4.2 Pengujian Perangkat Lunak (Software)
Pengujian perangkat lunak dilakukan untuk mengetahui kerja software dalam
melakukan pengendalian level air. Terdapat dua macam pengujian yaitu
manual dan algoritma kontrol PI menggunakan respon sistem.
4.2.1 Pengujian Kalang Terbuka

Berdasarkan hasil respon eksperimen bump test pengujian kalang

terbuka, dapat dilihat hubungan antara CO (sinyal kontrol) dan PV
(deviasi output proses) memperlihatkan jenis pendekatan outputnya yaitu
Non – Self Regulating model IPDT (Integrating Plus Dead Time) dan
proses pada sistem adalah reverse.
4.2.2 Pengujian Parameter PI dengan Penalaan Ziegler Nichols
 58

Proses penalaan Ziegler Nichols pada pengujian parameter PI dilakukan

dengan menguji nilai Kp dan Ti hasil perhitungan yaitu Kp = 16,1 dan Ti =
13,2. Dari hasil penelitian diketahui bahwa respon telah set point.
4.2.3 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Tetap

Respon pengendalian sistem level ketinggian cairan tanpa gangguan

dengan memberikan nilai referensi level yang berbeda yaitu pada
ketinggian 19 cm, 20 cm, 21 cm. Dari data grafik dan tabel diatas terlihat
bahwa hasil pengendalian mampu membuat respon sistem stabil.
4.2.4 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Naik
 59

Dari data grafik diatas terlihat bahwa seiring kenaikan setting point maka
untuk mencapai setting point baru membutuhkan waktu relative lama.
Hal ini karena debit aliran dari input kecil dan secara kontinyu.

4.2.5 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Turun

Berbeda dengan respon saat setting point naik, ketika setting point turun
maka waktu yang dibutuhkan relative lebih cepat. Hal ini karena debit
aliran input lebih besar. Dari grafik juga dapat dilihat bahwa saat setting
point menurun maka waktu yang diperlukan untuk mencapai setting point
baru waktunya lebih cepat.

4.2.6 Pengujian Kontrol PI Terhadap Gangguan

Penujian terhadap gangguan

dilakukan dengan pembukaan input pada sistem yang telah stabil. Dari
grafik dapat dilihat bahwa respon sistem naik sesaat dari keadaan tunaknya
namun tetap stabil sehingga terjadi osilasi besar diatas nilai setting point
kemudia kembali normal.
 BAB V

KESIMPULAN
5.1 Kesimpulan
g. Respon yang didapat dari penalaan kontrol PI dengan metode
Ziegler Nichols dapat mencapai setting point dengan cepat dan stabil
tanpa overshoot.
h. Respon yang dihasilkan pada uji setting point tetap relatif stabil
tanpa adanya overshoot.
i. Untuk respon hasil pengujian setting point naik memerlukan waktu
yang relatif lama karena debit aliran dari input kecil serta kontinyu.
j. Sedangkan respon pada setting point turun waktu yang dibutuhkan
relatif cepat tanpa overshot.
k. Sementara respon system terhadap gangguan sesaat pada setting
point hasilnya respon kembali ke keadaan stabil relatif cepat namun
terjadi osilasi
5.2 Saran
Penelitian ini telah menghasilkan percobaan yang dapat direalisasikan
dalam industri. Metode kontrol PI dapat dikembangkan secara lebih luas untuk
kedepanya untuk mendapatkan respon yang lebih baik misalnya, dengan
menggunakan pompa penghisap
 DAFTAR PUSTAKA

Gastomo, Bambang. 2012. https://www.academia.edu/9253012/SENSOR [online]

diakses pada 6 April 2020
Irfan, 2012. Alat Kendali Level.
http://digilib.unila.ac.id/21107/14/14.%20BAB%20II.pdf
 62

REVISI 3

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

ALAT KENDALI LEVEL

BAB IV

PEMBAHASAN

4.1.2 Pengujian Rangkaian Kendali Tegangan AC

Osiloskop adalah alat ukur besaran listrik yang dapat memetakan sinyal
listrik, dalam penelitian ini diterapkan pada pembacaan gelombang picu
dari mikrokontroller dan keluaran pengendali tegangan AC yang
diberikan ke beban. Hasilnya yaitu semakin besar sinyal kontrol yang
diberikan ke pemicuan (TCNT0), maka bagian tegangan AC yang
diberikan beban tiap fasenya akan membesar sehingga tegangan listrik
juga semakin besar. Hal ini terjad karena hubungan antara besarnya
keluaran dari pengendali AC linier dengan tegangan listrik dan karena
fase tegangan AC bolak – balik maka fase akan berubah seiring
perubahan beban yang diberikan.
4.2.1 Pengujian Kalang Terbuka
Reverse adalah merupakan aksi controller apabila tejadi kenaikan sinyal
pengukuran input, maka menyebabkan penurunan sinyal output. Proses
pada sistem dikatakan reverse karena nilai gain statis proses (K) bernilai
negative yaitu -0,0139 cm/%. Modul PID umumnya menyediakan dua
mode aksi loop tertutup: Mode aksi Reverse dan mode aksi Direct yang
pemilihannya harus disesuaikan dengan sifat proses yang akan dikontrol.
Jika gain statis proses - K bernilai negative (proses reverse), mode aksi
kontroler yang digunakan harus mode direct.
4.2.2 Pengujian Parameter PI dengan Penalaan Ziegler Nichols
 63

Dari hasil penelitian diketahui bahwa respon telah mencapai setting

point.
4.2.3 Pengujian Kontrol PI pada Setting Point Tetap
Dari ketiga variasi setting point tersebut yang paling baik adalah setting
point 21 cm karena waktu yang diperlukan lebih cepat daripada variasi
lain.
4.2.6 Pengujian Kontrol PI Terhadap Gangguan
Osilasi adalah fenomena alami yang terjadi apabila sistem diganggu dari
posisi kesetimbangan. Hal tersebut dapat dilihat dari respon yang
mengalami perubahan setelah diberi gangguan sesaat.
 64

DAFTAR PUSTAKA

Heryanto. 2010. “Pengendalian Proses”. Bandung

 65

REVISI 4

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

ALAT KENDALI LEVEL

BAB IV

PEMBAHASAN

4.1.2 Pengujian Rangkaian Kendali Tegangan AC

Hal ini terjadi karena hubungan antara besarnya keluaran dari pengendali
AC linier dengan tegangan listrik dan karena fase tegangan AC bolak –
balik maka fase akan berubah seiring perubahan beban yang diberikan.
4.2.1 Pengujian Kalang Terbuka
Reverse merupakan aksi controller apabila tejadi kenaikan sinyal
pengukuran input, maka menyebabkan penurunan sinyal output. Jika gain
statis proses -K bernilai positif (proses direct), mode aksi yang digunakan
harus reverse.
4.2.7 Respon yang dihasilkan
4.2.7.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware)
Secara keseluruhan respon yang dihasilkan pada pengujian
perangkat keras (hardware) adalah respon tidak stabil jenis
sustain oscillation karena menjauhi set point dan membentuk pola
amplitudo tetap.
4.2.7.2 Pengujian Perangkat Lunak (Software)
Secara keseluruhan respon yang dihasilkan pada pengujian
perangkat lunak (software) adalah respon stabil jenis
underdumped karena waktu yang dibutuhkan cepat dalam
mendekati set point.
 66

BAB V

KESIMPULAN
5.1 Kesimpulan
l. Secara keseluruhan respon yang dihasilkan pada pengujian perangkat
keras (hardware) adalah respon tidak stabil jenis sustain oscillation
karena menjauhi set point dan membentuk pola amplitudo tetap.
Sedangkan pada pengujian perangkat lunak (software) adalah respon
stabil jenis underdumped karena waktu yang dibutuhkan cepat dalam
mendekati set point.