REVIEW JURNAL :

“PENGENDALIAN SUHU KELEMBABAN RUANG EKSTRAKSI

METODE MASERASI MINYAK ATSIRI MELATI KONTROLER PID
BERBASIS ARDUINO MEGA”

DISUSUN OLEH :
Kelompok 1
Bandhung Satriyo Argo (40040118060014)
Aulia Nissa (40040118060019)
Sri Aryati Januwardani (40040118060025)

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

DEPARTEMEN TEKNOLOGI INDUSTRI
SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2020
PENGENDALIAN SUHU KELEMBABAN RUANG EKSTRAKSI METODE
MASERASI MINYAK ATSIRI MELATI KONTROLER PID
BERBASIS ARDUINO MEGA

ABSTRAK
Arduino Mega 2560 merupakan board mikrokontroler otomatis berbasis ATMega 2560
yang penggunaanya mulai merambah luas hingga industri-industri besar. Kemajuan teknologi
menjadi sebuah celah untuk mulai membuka ruang kemajuan teknologi yang pada konteks ini
akan digunakan dalam penggunaan media kontroler proses produksi dalam industri. Dalam
skripsi ini Arduino Mega diaplikasikan sebagai alat pengontrol suhu dan kelembaban relatif
ruang yang diharapkan nantinya dapat menunjang pada khususnya dalam kebutuhan produksi
minyak atsiri bunga melati. Pengendalian suhu dan kelembaban ini dilakukan secara terus
menerus pada suhu rentang 26-30ºC dan kelembaban relatif rentang 20-60% RH. Keadaan ini
akan terjadi secara terus menerus hingga suhu dan kelembaban relatif mencapai set point suhu
sebesar 27ºC dan set point kelembaban sebesar 45%RH. Proses perancangan kontroler On-Off
pada suhu dan PID pada kelembaban ini menggunakan metode root locus dan didapatkan bahwa
semua akar berada disebelah kiri bidang s, sehingga respon yang didapat dari semua pole stabil.
Hasil perhitungan parameter PID dengan pole s = -3.1975 didapatkan nilai parameter PID terbaik
yaitu Kp = 6.5259, Ki = 10 dan Kd = 1.0205.

I. PENDAHULUAN
I.1 Latar Belakang
Alat control merupakan piranti penting dalam perkembangan suatu produksi untuk
meminimalisir human eror dan sebagai upaya untuk memaksimalkan produksi. Alat kontrol
otomatis dengan menggunakan Arduino Mega untuk membantu pengendalian suhu dengan
rentang 26-30ºC dan kelembaban rentang 20-60%RH pada ruang proses ekstraksi metode
maserasi minyak atsiri pada bunga melati, dengan menggunakan kontrol aksi proporsional,
integral dan differensial (PID) pada pengendalian kelembabannya sedangkan suhunya
dikendalikan secara On-Off. Diharapkan dapat meningkatkan hasil produksi minyak atsiri pada
bunga melati sehingga bisa mengurangi potensi kerusakan pada hasil minyak atsiri bunga melati
serta mengurangi kerugian pada produsen.
 Minyak atsiri atau yang disebut juga dengan essential oils, etherial oils atau volatile oils
adalah komoditi ekstrak alami dari jenis tumbuhan yang berasal dari daun, bunga, kayu, biji-
bijian bahkan putik bunga. Melati putih (Jasminum sambac) merupakan salah satu tanaman
komoditas bernilai tinggi untuk menghasilkan minyak atsiri.
Minyak atsiri melati dapat diproduksi dengan menggunakan metode maserasi. Metode
maserasi merupakan proses perendaman sampel dengan pelarut yang digunakan pada temperatur
dan kelembaban ruang. Proses ini sangat menguntungkan dalam isolasi senyawa bahan alam
karena dengan perendaman sampel tumbuhan akan mengalami pemecahan dinding dan membran
sel akibat perbedaan tekanan antara di dalam dan di luar sel sehingga metabolit sekunder yang
ada dalam sitoplasma akan terlarut dalam pelarut, selain itu untuk mendapatkan ekstraksi yang
sempurna dapat diatur lama perendamannya. Menurut West Midlands Public Health
Observatory (UK) (2006), 27°C (81°F) dinyatakan sebagai maksimum suhu ruang yang nyaman
pada temperatur udara 27°C, dan kelembaban relatif udara yang optimal adalah di bawah 40%
(Purnomo, 2000).

I.2 Rumusan Masalah

1.2.1 Bagaimana pengendalian suhu dan kelembapan berbasis Arduino
1.2.2 Bagaimana cara megoperasikan alat kendali suhu dan kelembapan
1.2.3 Bagaimana cara melakukan kalibrasi pada alat kendali suhu dan
kelembapan
1.3 Manfaat
1.3.1 Mahasiswa dapat mengoperasikan sistem pengendali suhu dan kelembapan
1.3.2 Menambah wawasan tentang sistem pengendalian suhu dan kelembapan
1.3.3 Mahasiswa dapat merancang alat sistem pengendalian suhu dan kelembapan
 BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Motor Pompa DC
Motor pompa DC yang digunakan pada perancangan ini adalah sebuah motor DC
magnet permanen (Gambar 1) yang digunakan untuk menyemprotkan air dari tandon ke
miniatur box. Karakteristik motor DC pompa yang digunakan ditunjukkan dalam Gambar 2.
Fungsi alih motor DC diperoleh dengan cara membangkitkan sinyal prbs dari arduino mega
yang ditunjukkan dalam Gambar 3. Setelah didapatkan sinyal prbs dilakukan identifikasi
dengan fungsi ident pada MATLAB 2010 (Gambar 4).Data identifikasi yang digunakan
adalah sinyal PRBS (Pseudo Random Binary Sequence) sebagai input sedangan kecepatan
sebagai output. Struktur model yang digunakan adalah Auto Regresive with Exogenous input
(ARX) dengan estimasi parameter 2 2 1 dan didapatkan fungsi alih motor.

Gambar 1. Motor Pompa

Gambar 2. Karakteristik motor DC

Gambar 3. Sinyal prbs dan rpm

Gambar 4.Identifikasi dengan ident pada MATLAB 2010

(Laksana Widya, 2015)

2.2 Sensor Suhu dan Kelembaban
Sensor SHT11 adalah sensor suhu dan kelembaban digital yang dibuat oleh perusahaan
asal Swiss yang bernama Sensirion Corp. Sensor ini mempunyai keluaran digital untuk
membaca suhu dan kelembaban dan telah dikalibrasi oleh perusahaan pembuatnya
(Sensirion, 2002). Bentuk sensor SHT11 ditunjukkan dalam Gambar 5.

Gambar 5. Sensor SHT11

(Laksana Widya, 2015)

2.3 Arduino Mega 2560

Arduino Mega 2560 adalah merupakan board mikrokontroler berbasis ATMega 2560.
Modul ini memiliki 54 digital input/output di mana 14 digunakan untuk PWM output dan
16 digunakan sebagai analog input, 4 untuk UART, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB,
power jack, ICSP Header, dan tombol reset. Modul ini memiliki segalanya yang
dibutuhkan untuk memprogram mikrokontroler seperti kabel USB dan sumber daya
melalui adaptor ataupun battery.
 Arduino Mega2560 memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan
komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega2560 ini menyediakan empat
UART hardware untuk komunikasi serial. (LED) Light-Emitting Diode akan berkedip
ketika data sedang dikirim melalui ATmega8U2/ATmega16U2 koneksi Chip dan USB ke
komputer.

Gambar 6. Arduino Mega 2560

(Laksana Widya, 2015)

2.4 LCD Keypad Arduino Shield
LCD Keypad Arduino Shield dikembangkan untuk modul Arduino yang kompatibel,
untuk menyediakan antarmuka user-friendly yang memungkinkan pengguna untuk pergi
melalui menu, membuat pilihan dan lain- lain, terdiri dari 1602 karakter putih LCD dengan
latar belakang biru. Tombol terdiri dari 5 tombol - reset, atas, kanan, bawah dan kiri. Untuk
menyimpan pin I/O digital, antarmuka keypad hanya menggunakan satu saluran ADC.
Nilai tegangan dari setiap keypad pada saat membaca adalah 5 V.

Gambar 7. LCD Keypad Arduino Shield

(Laksana Widya, 2015)
2.5 Kontroller PID
Sistem kontrol otomatis membandingkan nilai sebenarnya dari keluaran sistem
secara keseluruhan dengan mengacu pada masukan (nilai yang dikehendaki). menentukan
penyimpangan, dan menghasilkan sinyal kontrol yang akan mengurangi penyimpangan
menjadi nol atau nilai yang terkecil. Kontroler PID dapat di tuning dengan beberapa cara,
 antara lain Ziegler-Nichols tuning, loop tuning, metode analitis, optimasi, pole
placement, Root Locus, auto tuning, dan hand tuning. Langkah awal proses pencarian
parameter PID dilakukan dengan cara mencari fungsi alih aktuator sistem yang berupa
motor DC. Pencarian fungsi alih menggunakan sinyal pseudo- random binary sequence
(PRBS) dengan metode identifikasi pada matlab. Pada penelitian ini kontroler PID
didapat dengan metode root locus. (Laksana Widya, 2015)

2.6 Metode Maserasi pada Minyak atsiri dari Melati putih

Minyak atsiri atau yang disebut juga dengan essential oils, etherial oils atau
volatile oils adalah komoditi ekstrak alami dari jenis tumbuhan yang berasal dari daun,
bunga, kayu, biji- bijian bahkan putik bunga. Melati putih (Jasminum sambac)
merupakan salah satu tanaman komoditas bernilai tinggi untuk menghasilkan minyak
atsiri. Minyak atsiri melati dapat diproduksi dengan menggunakan metode maserasi.
Metode maserasi merupakan proses perendaman sampel dengan pelarut yang digunakan
pada temperatur dan kelembaban ruang. Proses ini sangat menguntungkan dalam isolasi
senyawa bahan alam karena dengan perendaman sampel tumbuhan akan mengalami
pemecahan dinding dan membran sel akibat perbedaan tekanan antara di dalam dan di
luar sel sehingga metabolit sekunder yang ada dalam sitoplasma akan terlarut dalam
pelarut, selain itu untuk mendapatkan ekstraksi yang sempurna dapat diatur lama
perendamannya. Menurut West Midlands Public Health Observatory (UK) (2006), 27°C
(81°F) dinyatakan sebagai maksimum suhu ruang yang nyaman pada temperatur udara
27°C, dan kelembaban relatif udara yang optimal adalah di bawah 40%. (Purnomo, 2000)

2.7 Sistem pengendalian proses

Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam
menjamin tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka proses
dapat dijalankan pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi/menolak segala macam
gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin, ataupun gangguan
lain yang tidak terprediksi.Marlin menyebutkan bahwa pengendalian proses memberikan
kontribusi yang penting dalam safety, perlindungan lingkungan (menekan polusi/emisi
 bahan berbahaya), perlindungan peralatan terutama dari over capacity/over heated,
operasi pabrik yang lancar, menjamin kualitas produk, menjaga operasional pabrik pada
keuntungan maksimumnya, dan berguna dalam monitoring dan diagnose proses.
(Marlin, 1995)

2.8 Sistem Kontrol

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses
kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan
kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat
membantu dalam hal kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan),
ekonomi (biaya produksi), mutu produk, dll.

Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan suatu produk sesuai
standar, sehingga terdapat parameter yang harus dikontrol atau di kendalikan antara lain
tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature), ketinggian (level), kerapatan
(intensity), dll. Gabungan kerja dari berbagai alat-alat kontrol dalam proses produksi
dinamakan sistem pengontrolan proses (process control system). Sedangkan semua
peralatan yang membentuk sistem pengontrolan disebut pengontrolan instrumentasi
proses (process control instrumentation). Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut
berhubungan erat, namun keduanya sangat berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin
ilmu Process Control Instrumentation lebih kepada pemahaman tentang kerja alat
instrumentasi, sedangkan disiplin ilmu Process Control System mengenai sistem kerja
suatu proses produksi. (Aji, 2015)

2.9 Sistem Kontrol Otomatis

Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan
proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua sistem kontrol pada
sistem kendali/kontrol otomatis yaitu :

2.9.1 Open Loop (Loop Terbuka)

 Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di
umpan-balikkan ke parameter pengendalian.

2.9.2 Close Loop (Loop Tertutup)

Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung
terhadap aksi pengendalian yang dilakukan. Sinyal error yang merupakan selisih dari
sinyal masukan dan sinyal umpan balik (feedback), lalu diumpankan pada komponen
pengendalian (controller) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran
sistem semakin mendekati harga yang diinginkan.

(Aji, 2015)

2.10 Kalibrasi
2.10.1 Pengertian Kalibrasi
Kalibrasi adalah serangkaian kegiatan yang membentuk hubungan antara nilai
yang ditunjukkan oleh instrumen ukur atau sistem pengukuran, atau nilai yang
diwakili oleh bahan ukur, dengan nilai-nilai yang sudah diketahui yang berkaitan dari
besaran yang diukur dalam kondisi tertentu. Dengan kata lain, kalibrasi adalah
kegiatan untuk menentukan kebenaran konvensional nilai penunjukkan alat ukur dan
bahan ukur dengan cara membandingkan terhadap standar ukur yang mampu telusur
ke standar nasional untuk satuan ukuran dan atau internasional. (Zaini Latif,2014)

2.10.2 Faktor Faktor yang mempengaruhi kalibrasi

1. Prosedur
Kalibrasi harus dilakukan sesuai dengan prosedur standar yang telah diakui.
Kesalahan pemahaman prosedur akan membuahkan hasil yang kurang benar
dan tidak dapat dipercaya. Pengesetan sistem harus teliti sesuai dengan aturan
pemakaian alat, agar kesalahan dapat dihindari.
2. Kalibrator
Kalibrator harus mampu telusur kestandar Nasional dan atau Internasional.
Tanpa memiliki ketelusuran, hasil kalibrasi tidak akan diakui oleh pihak lain.
Demikian pulaketelitian, kecermatan dan kestabilan kalibrator harus setingkat
lebih baik dari pada alat yang dikalibrasi.

3. Tenaga pengkalibrasi
Tenaga pengkalibrasi harus memiliki keahlian dan ketrampilan yang
memadai, karena hasil kalibrasi sangat tergantung kepadanya. Kemampuan
mengoperasikan alat dan kemampuan visualnya, umumnya sangat diperlukan,
terutama untuk menghindari kesalahan yang disebabkan oleh peralak maupun
penalaran posisi skala.

4. Periode kalibrasi
Periode kalibrasi adalah selang waktu antara satu kalibrasi suatu alat ukur
dengan kalibrasi berikutnya. Periode kalibrasi tergantung pada beberapa
faktor antara lain pada kualitas metrologis alat ukur tersebut, frekuensi
pemakaian, pemeliharaan atau penyimpanan dan tingkat ketelitianya. Periode
kalibrasi dapat ditetapkan berdasarkan lamanya pemakaian alat, waktu
kalender atau gabungan dari keduanya.

5. Lingkungan
Lingkungan dapat menyebabkan pengaruh yang sangat besar terhadap
kalibrasi terutama untuk mengkalibrasi kalibrator. Misalnya kondisi suhu,
kelembabab, getaran mekanik medan listrik, medan magnetik, medan elektro
magnetik, tingkat penerangan dan sebagainya.

6. Alat yang dikalibrasi

Alat yang dikalibrasi harus dalam keadaan maksimal, artinya dalam kondisi
jalan dengan baik, stabil dan tidak terdapat kerusakan yang menggangu.
 (Baixar,2016)
2.10.3 Manfaat Kalibrasi
1. Mendukung sistem mutu yang diterapkan di industri. Ini yang pada
awalnya paling populer menjadi pendorong orang atau industri mau
mengkalibrasi alatnya. ISO 9000 mensyaratkan semua alat ukur yang
terkait dalam produksi harus dijamin mutu keakuratannya.
2. Dapat mengetahui penyimpangan harga benar dengan harga yang
ditunjukkan alat ukur. Kalau ini memang menjadi alasan yang teknis
sifatnya, dan teknisi saja yang biasanya merasakan riil manfaatnya.
(Baixar,2016)

2.11 Prinsip Pengendalian suhu

Dalam mengendalikan suatu proses, operator harus melakukan 4 langkah
pengendalian yaitu mengukur, membandingkan, menghitung dan mengoreksi.
1. Mengukur : mengamati dan mengukur proses variabel
2. Membandingkan : membandingkan hasil pengukuran sesuai dengan apa yang
dikehendaki atau tidak
3. Menghitung : menghitung besarnya selisih antara proses variabel
dengan set point
4. Mengkoreksi : mengubah dengan perbandingan dan perhitungan
sebelumnya
(Mardianto,2017)
2.12 Respon Sistem Pengendalian Proses
 Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable
berhasil mendekati set point, walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan

stabil itu dapat dicapai dengan respon yang overdamped atau yang
underdamped. Kedua respon itu mempunyai kelebihan dan kekurangan
masing – masing. Pada respon yang underdamped, jelas bahwa koreksi
sistem berjalan lebih cepat dari respon yang overdamped. Tetapi tidak
berarti bahwa underdamped lebih bagus dari overdamped. Ada proses yang
membutuhkan respon yang lambat (overdamped) dan ada pula proses – proses
yang membutuhkan respon yang cepat (underdamped).

Gambar Grafik respon system pengendalian

(Frans Gunterus, 1994)

2.13 PERANAN PENGENDALIAN PROSES

Peranan pengendalian proses dalam pabrik kimia mecakup tiga kelompok

yaitu keamanan (safety), kehandalan operasi (operability), dan keuntungan
eknomi (profitability).

1.Keamanan (safety)

Dalam kelompok ini, keamanan meliputi: keselamatan manusia,

perlindungan peralatan, dan perlindungan lingkungan.
(a) Keselamatan Manusia

Sistem pengendalian bertugas menjaga keselamatan kerja.

Beberapa sistem proses di pabrik memiliki kondisi operasi yang berbahaya
bagi keselamatan manusia. Kondisi operasi pada suhu dan tekanan tinggi
dengan bahan kimia berbahaya sangat berpotensi menimbulkan
kecelakaan. Perlengkapan sistem alarm dan safety valve dapat
memperkecil kemungkinan kecelakaan akibat kondisi ekstrem terlampaui.

(b) Perlindungan Peralatan

Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman

operasi. Peralatan industri biasanya mahal dan sulit diperoleh. Jika terjadi
kondisi darurat, sistem dapat melakukan penghentian (automatic
shutdown) dan penguncian darurat (automatic emergency interlock)
sehingga kegagalan satu peralatan tidak menjalar ke peralatan lain. Sistem
ini selain melindungi peralatan juga melindungi manusia dari kecelakaan.

(c) Perlindungan Lingkungan

Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman

pencemaran. Proses industri dapat menghasilkan bahan berbahaya bagi
lingkungan. Kebocoran gas, cairan, atau padatan beracun dan yang
merusak lingkungan perlu dihindari. Gas-gas yang berbahaya dan mudah
terbakar disalurkan ke menara pembakar (flare). Jika menara pembakar
tidak mampu menangani, gas terpaksa dibuang ke atmosfer melalui
pressure safety valve untuk menghindari kondisi ekstrem yang
membahayakan peralatan dan manusia.

.2 Kehandalan Operasi (operability)

Kehandalan operasi meliputi ketahanan terhadap gangguan

produktivitas dan kualitas produk. Sistem pengendalian proses harus
 mampu menekan pengaruh gangguan sehingga dapat mempertahankan
kondisi operasi yang mantap (steady operation) dalam batas operasional
(operational constraint). Dengan perkataan lain, pengendalian proses
mampu memperkecil keragaman kualitas dan produktivitas. Kualitas dan
produktivitas sesuai spesifikasi dengan tingkat keragaman (variability)
sekecil mungkin.

.3 Keuntungan Ekonomi (profitability)

Keuntungan ekonomi menjadi tujuan akhir dari proses produksi.

Proses yang tidak aman dengan kondisi operasi tidak optimal, akan
memperkecil keuntungan. Oleh sebab itu sistem pengendalian bertujuan
menghasilkan kondisi operasi optimum. Ini mengandung arti kuantitas dan
kualitas produk utama (yield) maksimum dengan biaya produksi
minimum.

(Arfy, 2010)

2.14 Sistem Pengendalian Suhu

Sistem pengendalian suhu adalah gabungan kerja dari alat-alat pengendalian otomatis.
Semua peralatan membentuk sistem pengendalian disebut instrumentasi pengendalian
suhu. (Adi,2020)
2.15 Aplikasi Pengendalian Suhu di Industri
Temperatur adalah variable yang sangat penting untuk menghindari explotionatau
kecelakaan prosses, reaksi tiba-tiba dan reaksi yang tidak di inginkan. Pada pabrik etilen oksida
pengendalian suhu dilakukan dengan cara memasang alat kontrol temperatur berupa TIC pada
aliran dari HE menuju feed destilasi dan aliran pada media pendingin.Apabila terjadi perubahan
suhu (T) pada aliran feed destilasi diluar range yang diperbolehkan maka akan ada sinyal yang
dikirim ke TIC dan TIC akan mengontrol bukaan valve dari aliran HE (Heat Exchanger) dimana
dari aliran HE (Heat Exchanger)akan mempengaruhi suhu aliran pada feed destilasi. Dan
Flowrate Freon pada HE (Heat Exchanger) akan menurun apabila temperatur (T) terlalu rendah.
Jika Suhu yang diinginkan telah tercapai maka aliran freon padakolom destilasi ditutup.
(Rini.2015)
 BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Alat
N Nama Alat Gambar Jumlah Fungsi
O
1 Sensor SHT11 1 Untuk membaca suhu dan
kelembaban

2 Seperangkat 1 Untuk mengoperasikan

Komputer/ program pengendalian suhu
Laptop

3 Driver Motor 1 Untuk mengetahui respon dan

L298N menghubungkan sinyal

4 Po wer Supply 1 Sebagai sumber catu daya

arduino

5 Thermometer 1 Untuk mengukur suhu

Digital

6 Arduino Mega 1 untuk memprogram

mikrokontroler seperti kabel
USB dan sumber daya melalui
adaptor ataupun battery.
LAPTOP THERMOMETER DRIVE MOTOR L298N MOTOR POMPA DC

POWER SUPPLY ARDUINO MEGA SENSOR SHT11 LAMPU FAN

Gambar 8. Rangkaian secara keseluruhan sistem

3.2 Cara Kerja

Membuat program bahasa C++ berdasarkan library pada Arduino Compiler 1.5.7 untuk
di masukkan ke dalam ATmega 2560 pada Arduino Mega.

Menyusun rangkaian Arduino mega seperti dalam Gambar 12.

Menghubungkan power supply sebagai sumber catu daya untuk Arduino mega
dan aktuator.

Setelah membuat program bahasa C++ pada Arduino Compiler 1.5.7,

kemudian di Upload ke dalam memori Arduino Mega.

Sebelum menjalankan program dalam Arduino Compiler 1.5.7, sensor

suhu dan kelembaban SHT11 yang akan menjadi input pada Arduino
Mega dihubungkan melalui port digital Arduino Mega.

Menghubungkan keluaran PWM dari port 01 dan 03 dengan driver motor

L298N. Dan kemudian upload bahasa C++ pada Arduino Compiler 1.5.7.

Pengujian sistem secara keseluruhan ini dilakukan untuk mengetahui seberapa

besar nilai kontroler yang dibutuhkan agar sistem bekerja sesuai dengan set point
yang diinginkan.
 BAB IV
PEMBAHASAN

Pengujian yang akan dilakukan ada beberapa antara yaitu pengujian perangkat keras dalam hal
ini sensor SHT11 sebagai sensor suhu dan kelembaban dari miniatur box lalu dilanjutkan dengan
pengujian respon driver dan hubungan PWM dengan kecepatan motor. Dan yang terakhir dengan
pengambilan data input-output dengan penggunaan sinyal PRBS, kemudian data teresebut
dianalisa dengan MATLAB 2010 dengan fasiltias ident yang tersedia.

4.1 Pengujian Driver Motor

Tujuan pengujian drive motor untuk mengetahui kinerja dan respon dari rangkaian driver
pengendali motor DC L298N dengan membandingkan dan menguji sinyal keluaran dari
driver motor terhadap sinyal masukan PWM yang diberikan oleh mikrokontroler. Hasil
pengujian driver motor ditunjukkan dalam Tabel 2.

Tabel 2. Hasil Pengujian Driver Motor

Berdasarkan Tabel 2, dapat disimpulkan bahwa driver motor L298N dapat bekerja
 dengan baik karena pengujian ini menunjukkan bahwa keluaran tegangan yang dihasilkan
oleh rangkaian driver motor L298N sesuai dengan yang dibutuhkan oleh motor pompa
DC.

4.2 Pengujian sensor SHT11

Pengujian sensor SHT11 dilakukan untuk mengetahui keluaran yang dihasilkan seperti
suhu dan kelembaban yang telah ditentukan. Hasil pengujian ditunjukan dalam Tabel 3
dan Tabel 4.

Tabel 3. Hasil Pengujian Suhu Sensor SHT11

 Dari hasil pengujian yang didapat kemampuan dalam melakukan pembacaan suhu
serta kelembaban dengan nilai rata rata error suhu 0.72% dan nilai rata rata error
kelembaban 2.33% , hal tersebut menunjukan bahwa sensor SHT11 memiliki
kemampuan baik.

4.3 Pengujian sistem keseluruhan

Dalam melakukan prosedur pengujian untuk sistem secara keseluruhan hal yang perlu
dilakukan adalah sebagai berikut.
1. Membuat program bahasa C++ berdasarkan library pada Arduino Compiler 1.5.7
untuk di masukkan ke dalam ATmega 2560 pada Arduino Mega. ditunjukkan dalam
Gambar 11.
 Gambar 12. Program Bahasa C++ pada Arduino Compiler 1.5.7

2. Menyusun rangkaian Arduino mega seperti dalam Gambar 12.

Gambar 13. Rangkaian secara keseluruhan sistem

3. Menghubungkan power supply sebagai sumber catu daya untuk Arduino mega
dan aktuator.

4. Setelah membuat program bahasa C++ pada Arduino Compiler 1.5.7, kemudian di
Upload ke dalam memori Arduino Mega.

5. Sebelum menjalankan program dalam Arduino Compiler 1.5.7, sensor suhu dan
kelembaban SHT11 yang akan menjadi input pada Arduino Mega dihubungkan melalui
port digital Arduino Mega.
 6. Menghubungkan keluaran PWM dari port 01 dan 03 dengan driver motor L298N.
Dan kemudian upload bahasa C++ pada Arduino Compiler 1.5.7.

Untuk mengetahui seberapa besar nilai kontroler yang dibutuhkan maka dilakukan
pengujian sistem secra keseluruhan agar sistem bekerja sesuai dengan set point yang
diinginkan.

 Pengujian Sistem Tanpa Kontroler Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui respon
sistem jika tanpa diberi kontroler. Hasil pengujian ditunjukkan dalam Gambar 14

Gambar 14. Grafik Respon Sistem Tanpa Kontroler dengan Set Point Unit Step 1

Terlebih dahulu tentukan pole yang diinginkan berdasarkan grafik root locus dari
sistem hal ini dilakukan untuk mendapatkan parameter PID yang yang diinginkan.
Dalam penelitian ini dipilih pole s = -3.1975 ,karena sistem stabil dalam nilai
manapun hal ini dapat dilihat dari grafik root locus dapat dilihat bahwa semua akar
berada pada sisi kira bidang s.
 Gambar 15. Grafik Root Locus Sistem Keseluruhan

Dapat diketahui bahwa respon sistem tanpa Kontroler tidak dapat mencapai set point
Unit Step 1 terlihat dari gambar 14. Hasil tuning diharapkan akan mendapatkan
respon yang lebih cepat dari pada respon tanpa menggunakan PID maka digunakan
parameter PID dengan metode Root locus. Nilai PID yang dipilih berdasarkan
parameter PID adalah yang memiliki respon terbaik yaitu : KP = 6.5259, KI = 10, KD
= 1.0205

 Pengujian Sistem dengan Kontroler

Untuk mengetahui kinerja perangkat keras dan perangkat lunak serta mengetahui
respon keseluruhan sistem dengan PID pada kelembaban maka dilakukan pengujian
sistem secara keseluruhan sedangkan suhu menggunakan kontroler On-Off.
Implementasi nilai parameter PID yang telah dihitung yaitu KP=6.5259, KI=10 dan
KD=1.0205 ke dalam rangkaian keseluruhan sistem dengan set point kelembaban
45%, sedangkan pada suhu 27ºC set point kontroler on-off. Dari proses implementasi
tersebut dihasilkan respon seperti pada gambar 16 dan 17.
Gambar 16. Grafik Respon Sistem Kelembaban dengan Kontroler PID dengan Set Point
45%RH

Gambar 17. Grafik Respon Sistem Suhu dengan Kontroler On-Off dengan Set Point 27ºC

 Pengujian Sistem Kontroler dengan Disturbance

Dilakukan pengujian sistem secara keseluruhan dengan disturbance ini untuk
mengetahui kinerja perangkat keras dan perangkat lunak serta mengetahui respon
keseluruhan sistem dengan PID pada kelembaban saja sedangkan suhu menggunakan
kontroler On-Off. Ketika mendapatkan disturbance berupa perubahan aliran
kelembaban turun drastis dan suhu naik drastis. Grafik sistem yang telah diberi
disturbance dapat dilihat dalam gambar 18 dan 19.
 Gambar 18. Grafik Respon Sistem Kelembaban Kontroler PID Set Point 45%RH
dengan Disturbance

Gambar 19. Grafik Respon Sistem Suhu Kontroler On-Off dengan Set Point 27ºC dengan
Disturbance

Hasil pengujian dapat dilihat respon system terhadap disturbance berupa perubahan
kelembaban yang kering dan suhu yang dingin secara drastis pada kedua grafik diatas
(gambar 18 dan 19). Dalam waktu, kelembaban sebesar 120 detik (s) dan suhu sebesar
125 detik (s) sistem dapat kembali pada keadaan steady state setelah terjadinya
disturbance dan mengalami proses recovery (pemulihan). Oleh karena itu dapat
disimpulkan perancangan sistem pengendalian pada perancangan alat ini telah bekerja
dengan baik.
 BAB V

KESIMPULAN

Dari perancangan dan pembuatan alat pengendalian suhu dan kelembaban ruang
ekstraksi metode maserasi minyak atsiri bunga melati berbasis Arduino mega dapat diambil
kesimpulan sebagai berikut:

1. Perancangan sistem pengendalian suhu menggunakan kontroler On-Off dan pengendalian

kelembaban menggunakan kontroler PID berdasarkan metode Root Locus.

2. Set Point Suhu pada perancangan alat sebesar 27ºC dan Set Point kelembaban sebesar
45%RH. 3. Berdasarkan data respons sistem yang diperoleh dari pengujian dengan menggunakan
metode Root Locus, maka parameter kontroler PID dapat ditentukan pada plant kelembaban
yang mempunyai nilai Kp = 6.5259 , Ki = 10 , Kd = 1.0205.

4. Hasil pengujian keseluruhan ini dengan disturbance terhadap kontroler PID pada kelembaban
dan kontroler On-Off pada suhu, menunjukkan bahwa respon sistem dapat kembali pada
keadaan steady state dan mengalami proses recovery (pemulihan) dalam waktu, kelembaban
sebesar 120 detik (s) dan suhu sebesar 125 detik (s).

Sebaiknya menggunakan miniatur box dengan kapasitas ruang yang lebih ideal dan vakum dari
udara luar agar dalam pengendalian suhu dan kelembaban lebih maksimal. Disarankan pula
mencoba dengan kontroler PID pada kedua variabel, suhu dan kelembabannya agar diharapkan
pengendalian lebih optimal.
DAFTAR PUSTAKA

Adi.2020.”Pengendalian Suhu” . hhtps://www.coursehero.com/file/

17812381/PENGENDALIAN-SUHU/. [online] diakses pada 27 Maret 2020.

Aji. 2015. “Pengendalian Proses”. http://repository.usu.ac.id/bitstream/. [online] diakses pada 17

maret 2020

Arfy.2010.” PENGENDALIAN PROSES”. http://academia .edu/. [online] diakses pada 23 maret

2020

Baixar.2016.”Kalibrasi”. https://baixardoc.com/documents/kalibrasi-5dcb167bbd05d. [online]

diakses pada 26 Maret 2020.

Frans Gunterus. 1994.”bab II tinjauan pustaka”. http://eprints.undip.ac.id/58669/5/B/. [online]

diakses pada 22 Maret 2020

Laksana, Widya. 2015. “Pengendalian Suhu Kelembaban Ruang Ekstraksi Metode Maserasi
Minyak Atsiri Melati Kontroler PID Berbasis Arduino Mega”. Teknik Elektro. Universitas
Brawijaya.

Mardianto. 2017. “Pengendalian Proses”. http://eprints.undip.ac.id/58669/5/BAB_II_acc.pdf.

[online] diakses pada 28 Maret 2020

Marlin.1995.“Laporan Pengendalian Suhu”. https://id.scribd.com/document/327295045/.

[online] diakses pada 17 Maret 2020

Purnomo. 2000. “Pengendalian Suhu Kelembaban Ruang Ekstraksi Metode Maserasi Minyak
Atsiri Melati Kontroler PID Berbasis Arduino Mega”. Teknik Elektro. Universitas Brawijaya.

Rini.2015. Pengendalian Proses Pada Industri Etilen Oksida. Teknik Kimia. Fakultas Teknologi
Industri. Institut Teknologi Nasional Malang.

Sifa.2015. “Pengendalian Proses”. http://repository.usu.ac.id/bitstream/. [online] diakses pada 22

Maret 2020

Zaini, Latif. 2014.” Rancang Bangun Sistem Pengukuran Pada Alat Kalibrasi Sensor Gas
Oksigen (O2)”. Teknik Mesin. Fakultas Teknologi Industri. Institut Teknologi Sepuluh
Nopember (ITS).