BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Udara mempunyai arti yang sangat penting di dalam kehidupan makluk
hidup dan keberadaan benda lainnya, sehingga udara merupakan sumber daya
alam yang harus dilindungi untuk kehidupan manusia dan makluk hidup
lainnya. Udara pemanfaatannya harus dilakukan secara bijaksana dengan
memperhitungkan kepentingan generasi sekarang dan yang akan datang.
Untuk mendapatkan udara sesuai dengan tingkat kualitas yang diinginkan,
maka pengendalian udara menjadi sangat penting untuk
dilakukan.Pencemaran udara diartikan sebagai turunnya kualitas udara,
sehingga udara mengalami penurunan mutu dalam penggunaannya dan
akhirnya tidak dapat dipergunakan lagi sebagai mana mestinya sesuai dengan
fungsinya. Untuk mengetahui tingkat pencemaran udara diperlukan suatu alat
sebagai pemantau kualitas udara.
Oleh karena itu, muncul suatu ide untuk membuat alat pengukur tingkat
polusi udara berbasis mikrokontroler AT89S51 menggunakan sensor TGS
2600 yang peka terhadap gas karbon monoksida. Pada alat ini menggunakan
LCD sebagai tampilan visualnya dalam menampilkan pesan -pesan atau hasil
dari inputan karbon monoksida yang terdeteksi sehingga alat ini dimaksudkan
akan lebih berguna dari alat sebelumnya.
Menurut data WHO polusi udara berkontribusi pada sekitar tujuh juta
kematian seluruh dunia. Di asia tenggara merupakan wilayah yang menderita
polusi udara terburuk di dunia. Untuk Indonesia, berdasar data evaluasi
kualitas udara perkotaan 2012 yang dikeluarkan oleh kementrian lingkungan
hidup, jumlah angka lolos uji emisi dikota metropolitan, kota besar, dan kota
sedang maupun kecil hampir memiliki prosentase yang sama sekitar 47%.

1
 2

1.2 Rumusan Masalah

Rumusan masalah yang dibahas dalam pembuatan tempat sampah pintar

otomotis ini adalah :
1. Bagaimana merancang alat pengukur tingkat polusi udara berbasis
mikrokontroler ATMEGA32 menggunakan sensor TGS 2600 yang peka
terhadap gas karbon monoksida.
2. Bagaimana menentukan tingkat udara yang baik, buruk dan sangat buruk.
.

1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada perancangan tempat sampah pintar otomatis ini
adalah:
1. Menggunakan sensor TGS 2600 Yang peka terhadap gas karbon
2. Pengontrol yang di gunakan adalah Mikrokontroler ATMEGA 32
3.

1.4 Tujuan

Dalam perancangan ini, penulis mempunyai beberapa tujuan yang berguna

dalam merancang tempat sampah pintar otomatis. Adapun tujuannya sebagai
berikut :
1. Untuk meningkatkan Kesadaran masyarakat agar berantispasi apabila
udara sedang tercemar.
2. Dengan Alat ini masyarakat akan mengetahui keadaan udara di sekitarnya.
3.
1.5 Manfaat Penelitian
 3

Dalam perancangan ini, penulis mempunyai beberapa manfaat yang

berguna dalam merancang tempat sampah pintar otomatis. Adapun manfaatnya
sebagai berikut :
1. Bagi masyarakat, perancangan alat ini dapat dimanfaatkan dalam
kehidupan sehari-hari, agar dapat mengantisipasi apabila udara
sedang tercemar dan mengandung gas karbon.
2. Bagi peneliti, penelitian dalam perancangan ini dapat dipakai
sebagai sarana belajar tentang penelitian ilmiah dan penulisan karya
ilmiah, serta merepresentasikan ilmu-ilmu yang didapat di Teknik
Elektro.
3. Bagi dunia pendidikan, perancangan alat ini dapat dipakai sebagai
modul pembelajaran, khususnya untuk mata kuliah robotika,
pemrograman dan mikrokontroler.

1.6 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman maka penulis membuat

sistematika penulisan bagaimana sebenarnya prinsip Perancangan dan Pembuatan.

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisikan latar belakang, rumusan masalah, batasan

masalah, tujuan penulisan, manfaat penulisan dan sistematika

penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini berisikan tentang kajian pustaka dan teori-teori penunjang

yang mendukung pemecahan masalah pada bagian pembahasan.

BAB III PERANCANGAN SISTEM

 4

Bab ini membahas langkah-langkah perancangan dan pembuatan

sistem serta prinsip kerja rangkaian pada masing-masing blok.

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Kajian Pustaka

Pada tahun 2015 Penelitian serupa pernah dilakukan oleh Fitriyansyah, M.

Ridho Rancang bangun alat pengukur kerataan permukaan kayu. Tujuan
pembuatan alat ini adalah untuk menentukan kerataan permukaan sebuah kayu
hasil penyuguhan yang bermanfaat untuk membantu para tukang dalam
menentukan kerataan permukaan kayu

pada tahun 2006 Auliya Ziyad ‘’jurusan teknik mesin’’membuat

pengembangan pengontrolan alat ukur kerataan.
 5

pada tahun 2008 Imam Sudjono, ‘Jurusan teknik mesin institut teknologi’
Surabaya membuat Alat ukur kerataan permukaan menggunakan pengontrol
programmable logic controller(PLC). Dan hasil yang di dapat adalah dapat
mengukur kerataan permukaan dengan metode kisi dan metode union jack untuk
leluasan persegi panjang

. Proyek Akhir yang diusulkan ini berjudul ‘’Rancang Bangun Alat

Pendeteksi Tingkat Kebalingan pada Velg Berbasis Mikrokontroler
ATMEGA 32” Dalam perancangan Alat pendeteksi tingkat kebalingan ini ketika
balingnya terdeteksi oleh sensor maka akan di tampilkan pada layar android
tingkat kebalingan nya.

2.2 Landasan teori Mikrokontroler

2.2.1 Mikrokontroler ATMEGA 32

Mikrokontroler merupakan sistem komputer kecil yang biasa digunakan

untuk sistem pengendali atau pengontrol yang dapat di program sesuai kebutuhan.
ATMEGA32 adalah mikrokontroler 8 bit dari keluarga AVR dengan kapasitas
penyimpanan programmable flash sebesar 32KB.

Sebuah Mikrokontroler dapat berkerja atau berfungsi, apabila telah berisi

oleh program. Program terlebih dahulu di masukan ke dalam memori sesuai
dengan kebutuhan penggunaan pengontrolan yang di perlukan dan yang hendak di
jalankan. Program yang di masukan ke dalam mikrokontroler atmega 32 adalah
berupa file hexa, dan program tersebut berisikan intruksi atau perintah untuk
menjalankan sistem kontrol.

AVR Atmega 32 merupakan sebuah mikrokontroler low power CMOS 8 bit

berdasarkan arsitektur AVRRISC. Mikrokontroler memiliki karakteristik sebagai
berikut.
 Menggunakan arsitektur AVR RISC
 131 perintah dengan satu clock cycle
 6

 32 x 8 register umum
 Data dan program memori
 32 Kb In-System Programmable Flash
 2 Kb SRAM
 1Kb In- System EEPROM
 8 Channel 10-bit ADC
 Two Wire Interface
 USART Serial Communication
 Master/Slave SPI Serial Interface
 On-Chip Oscillator
 Watch-dog Timer
 32 Bit-directional I/O
 Tegangan operasi 2,7 – 5,5 V

Gambar 2.1 Susunan Pin Microcontroller ATMega 32

2.2.2 Konfigurasi PIN Atmega 32

Berikut penjelasan umum susunan kaki ATmega32

 VCC merupakan pin masukan positif catu daya setiap peralatan

elektronika digital tentunya butuh sumber catu daya yang umumnya
 7

sebesar 5V, itulah sebabnya di PCB kit mikrokontroler selalu ada IC

regulator 7805
 GND sebagaib PIN Ground
 Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan dapat diprogram
sebagai pin masukan ADC
 Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus
yaitu Timer/Counter, Komparator Analog, dan SPI.
 Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus
TWI, komoparator analog, dan Timer Osilator
 Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus
yaitu komparator analog, Interupsi Eksternal dan komunikasi serial. Reset
merupakan pin yang digunakan untuk me-Reset mikrokontroller
 XTAL 1 dan XTAL 2 sebagai pin masukan clock eksternal. Suatu
mikrokontroller membutuhkan sumber detak (clock) agar dapat
mengeksekusi intruksi yang ada di memori, Semakin tinggi nilai
kristalnya, maka semakin cepat mikrokontoller tersebut.
 AVCC sebagai pin masukan ADC.
 AREF sebagai pin masukan sebagai referensi

2.2.3 Arsitektur Atmega32

Dalam rangka untuk memaksimalkan kinerja dan paralelisme, AVR
menggunakan arsitektur Harvard – dengan terpisah kenangan dan bus untuk
program dan data.Instruksi dalam memori program yang dieksekusi dengan
pipelining tingkat satu.Sementara satu instruksi sedang dieksekusi, instruksi
berikutnya adalah pra-diambil dari memori program.Konsep ini memungkinkan
instruksi yang harus dieksekusi dalam setiap clock cycle.Memori program In-
System Flash memori reprogrammable. File Register cepat-akses mengandung 32
× 8-bit register tujuan umum bekerja dengan satu clock cycle waktu akses. Hal
inimemungkinkan tunggal siklus Arithmetic Logic Unit (ALU) operasi. Dalam
khas ALU operasi, dua operan adalah output dari file Register, operasi dijalankan,
dan hasilnya disimpan kembali di file Daftar - dalam satu siklus clock. Enam dari
 8

32 register dapat digunakan sebagai tiga 16-bit pointer mendaftar alamat tidak
langsung untuk Data Ruang menangani - memungkinkan perhitungan alamat yang
efisien. Salah satu pointer ini alamat juga dapat digunakan sebagai pointer alamat
untuk mencari tabel dalam memori Program Flash.Ini register fungsi ditambahkan
adalah 16-bit X-, Y-, dan Z-register, dijelaskan dalam bagian ini. ALU
mendukung operasi aritmatika dan logika antara register atau antara konstan dan
register. Operasi register tunggal juga dapat dijalankan dalam ALU. Setelah
operasi aritmatika, Register Status diperbarui untuk mencerminkan informasi
tentang hasil dari operasi.Aliran program disediakan oleh lompatan bersyarat dan
bersyarat dan instruksi panggilan, mampu langsung menangani ruang alamat
keseluruhan.Kebanyakan petunjuk AVR memiliki format 16-bit kata pun. Setiap
alamat memori program berisi 16 - atau 32-bit instruksi.

2.3 .Integrited Circuit (IC)

IC adalah singkatan dari Integrated Circuit atau berarti rangkaian terpadu.
IC merupakan rangkaian gabungan dari sejumlah komponen menjadi satu. Dalam
IC monolithic, suatu chip tunggal merupakan dasar komponen individual yang
dipadukan dengan sejumlah chip atau komponen lain dalam pembuatan. IC hybrid
terdiri dari atas satu IC monolithic atau lebih, dipasang pada beberapa komponen
yang serupa. IC merupakan Rangkaian gabungan dari sejumlah komponen
menjadi satu. Dalam IC monolithic, suatu chip tunggal merupakan dasar
komponen individual yang dipadukan dengan sejumlah chip atau komponen lain
dalam pembuatannya

2.1.1 Op-Amp
Operational Amplifier atau lebih dikenal dengan istilah Op-Amp adalah
salah satu dari bentuk IC Linear yang berfungsi sebagai Penguat Sinyal listrik.
Sebuah Op-Amp terdiri dari beberapa Transistor, Dioda, Resistor dan Kapasitor
yang terinterkoneksi dan terintegrasi sehingga memungkinkannya untuk
menghasilkan Gain (penguatan) yang tinggi pada rentang frekuensi yang luas.
 9

Dalam bahasa Indonesia, Op-Amp atau Operational Amplifier sering disebut juga
dengan Penguat Operasional.
Op-Amp umumnya dikemas dalam bentuk IC, sebuah IC Op-Amp dapat terdiri
dari hanya 1 (satu) rangkaian Op-Amp atau bisa juga terdiri dari beberapa
rangkaian Op-Amp. Jumlah rangkaian Op-Amp dalam satu kemasan IC dapat
dibedakan menjadi Single Op-Amp, dual Op-Amp dan Quad Op-Amp. Ada juga
IC yang didalamnya terdapat rangkaian Op-Amp disamping rangkaian utama
lainnya.
Sebuah rangkaian Op-Amp memiliki dua input (masukan) yaitu satu Input
Inverting dan satu Input Non-inverting serta memiliki satu Output (keluaran).
Sebuah Op-Amp juga memiliki dua koneksi catu daya yaitu satu untuk catu daya
positif dan satu lagi untuk catu daya negatif. Bentuk Simbol Op-Amp adalah
Segitiga dengan garis-garis Input, Output dan Catu dayanya seperti pada gambar
dibawah ini. Salah satu tipe IC Op-Amp yang populer adalah IC741

1. Bentuk dan Simbol IC Op-Amp

Berikut dibawah ini adalah Simbol dan bentuk IC Op-Amp pada umumnya.

sebagai berikut :
 Penguatan Tegangan Open-loop atau Av = ∞ (tak terhingga)
 Tegangan Offset Keluaran (Output Offset Voltage) atau Voo = 0
(nol)
 Impedansi Masukan (Input Impedance) atau Zin= ∞ (tak terhingga)
 10

 Impedansi Output (Output Impedance ) atau Zout = 0 (nol)

 Lebar Pita (Bandwidth) atau BW = ∞ (tak terhingga)
 Karakteristik tidak berubah dengan suhu
Pada dasarnya, kondisi Op-Amp ideal hanya merupakan teoritis dan hampir tidak
mungkin dicapai dalam kondisi praktis. Namun produsen perangkat Op-Amp
selalu berusaha untuk memproduksi Op-Amp yang mendekati kondisi idealnya
ini. Oleh karena itu, sebuah Op-Amp yang baik adalah Op-Amp yang memiliki
karakteristik yang hampir mendekati kondisi Op-Amp Ideal.

2.3 Sensor TGS 2600

Menurut Setiawan (2009) “Sensor adalah alat yang digunakan untuk
mendeteksi dan berfungsi mengukur magnitude tertentu dan mengubah variasi
mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia. Sensor dikategorikan melalui
pengukur dan memegang peranan penting dalam pengendalian proses pabrikasi
modern”.

Sensor TGS 2600 adalah transducer utama yang digunakan dalam rangkaian ini,
yang merupakan sebuah sensor kimia atau gas sensor. Sensor ini mempunyai nilai
resistansi Rs yang akan berubah bila terkena gas dan juga mempunyai sebuah
pemanas (heater) yang digunakan untuk membersihkan ruangan sensor dari
kontaminasi udara luar.

Gambar II.4 Struktur Sensor TGS 2600

 11

2.4. Liquid Crystal Display (LCD)

LCD Display Modul M1632 buatan Seiko Instrument Inc. terdiri dari dua
bagian, yang pertama merupakan panel LCD sebagai media penampil informasi
dalam bentuk huruf/angka dua baris, masing-masing baris bisa menampung 16
huruf/angka.
Bagian kedua merupakan sebuah sistem yang dibentuk dengan mikrokontroler
dan ditempelkan dibalik panel LCD, yang berfungsi untuk mengatur tampilan
informasi serta mengatur komunikasi M1632 dengan mikrokontroler yang
memakai tampilan LCD tersebut. Dengan demikianpemakaian M1632 menjadi
sederhana, sistem lain yang memakai M1632 cukup mengirimkan kode-kode
ACSII dari informasi yang ditampilkan seperti layaknya memakai sebuah printer.
 12

BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
TEMPAT SAMPAH PINTAR OTOMATIS BERBASIS
MIKROKONTROLER ATMEGA 32

Sistem ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi benda yang

masuk ke tempat sampah dan sensor proximity sebagai pembatas maksimal
tempat sampah saat penuh. Mikrokontroler memproses hasil keluaran dari sensor
yang bekerja dan melanjutkan kepada driver untuk mengatur kecepatan putar
motor. Robot line follower akan berjalan ketika tempat sampah tersebut dalam
keadaan penuh dan dapat kembali ketempat asalnya, ketika sampah tersebut telah
terbuang secara .
Penelitian ini menggunakan Mikrokontroler ATMEGA 32 sebagai
pengontrolan atau pengendalian dari semua sensor. Untuk menjalankan
pengontrolan ATMega 32 ni menggunakan software AVR dengan bahasa C

3.1 Blok Diagram

Merancang blok diagram agar dapat diketahui prinsip kerja dari alat yang
dibuat nanti. Perancangan blok diagram di gambarkan pada blok dibawah ini
Sensor
Proximity

KOMPERATOR

Mikrokontroler DRIVER
ATMEGA 32
Sensor
Ultrasonic
ROBOT MOTOR
line follower SERVO
Tempat Sampah
 13

Dari blok diagram diatas dapat dijelaskan fungsinya seperti berikut :

 Sensor Proximity berfungsi sebagai pendeteksi penuh tidaknya sampah di

dalam kotak sampah sehingga outputnya memberi sinyal ke LCD .
 Komperator berfungsi sebagai pembanding
 Mikrokontroler ATmega 32 berfungsi sebagai mengontrol saat tempat
sampah berjalan
 Sensor ultrasonic berfungsi sebagai pendeteksi objek benda/sampah
sehingga memberi sinyal ke driver untuk memutar motor servo
 Driver berfungsi sebagai menggerakkan motor servo melalui output
Mikrokonroler.
 Motor Servo berfungsi sebagai pengontrolan buka tutup tempat sampah
 Robot line follower berfungsi sebagai pembawa tempat sampah, setelah
output Mikrokontroler memberi sinyal

3.2 Prinsip Kerja

Sistem kerja tempat sampah pintar otomatis ini diawali dengan sensor
ultrasonic yang akan mendeteksi objek benda/sampah sehingga memberi sinyal ke
mikrokontroler, output dari mikrokontroler mengontrol driver untuk memberi
sinyal ke motor servo, sehingga motor servo bekerja untuk membuka dan
menutup tempat sampah
Pada sensor proximity, sensor inilah yang akan mendeteksi penuh atau
tidaknya sampah yang berada di dalam kotak sampah. Jika sampah penuh, sensor
proximity akan mendeteksi dan memberi sinyal ke LCD, pada LCD akan memberi
output bacaan yang berupa “sampah penuh” sehingga output tersebut memberi
sinyal ke mikrokontroler, lalu output dari mikrokontroler memberi sinyal ke robot
line follower untuk berjalan ke tempat pembuangan, sampai di pembuangan
Pada saat di pembuangan sampah sementara, robot tempat sampah tersebut
akan berhenti berdasarkan program yang telah di berikan, sehingga gear/pemutar
bak sampah bekerja untuk menumpahkan sendiri sampah yang berada
 14

didalamnya. Dan setelah bak sampah kosong, tempat sampah tersebut dapat
kembali ketempat asalnya/base awal.

3.3 Perancangan dan Pembuatan Mekanik

3.3.1 Rangka Utama

Gambar 3.1 Rangka utama bagian samping

Gambar tersebut menunjukan sistem mekanik dari robot tempat sampah
ini secara keseluruhan. Dalam membangun sistem mekanik robot menggunakan
Alumunium sebagai rangka, motor DC sebagai penggerak. Robot menggunakan
empat buah roda tersebut dihubungkan dengan gear box untuk memberikan torsi
yang kuat sehingga dapat menggerakkan robot maju, mundur, berbelok ke kanan
dan ke kiri.
 15

3.3.2 Sistem Roda

Sensor
line follower

Gambar 3.2 Rangka utama roda bagian bawah

Pada gambar diatas memperlihatkan bahwa sistem roda yang terdapat pada
robot tempat sampah dapat berjalan. Empat buah motor DC yang di hubungkan
dengan gear box langsung ke roda kiri dan kanan yang di fungsikan untuk robot
dapat berjalan maju, mundur dan berbelok sehingga robot dapat melakukan
tugasnya.
 16

3.3.3 Sistem buka-tutup tempat sampah

Motor Sensor
Servo Proximity

Sensor
Ultrasonic
LCD

Gambar 3.3 Rangka utama bagian depan

Gambar tersebut menunjukan sistem mekanik dari robot tampak depan.

Dimana terdapat LCD untuk memberi tanda bacaan “sampah penuh”, sensor
ultrasonik untuk mendeteksi objek sampah, sensor proximity untuk mendeteksi
ketika sampah dalam keadaan penuh, motor servo berfungsi untuk membuka dan
menutup tempat sampah secara otomatis

Sistem buka tutup ini, terjadi ketika sensor ultrasonik mendeteksi objek
sampah sehingga output keluarannya ke mikrokontroler, lalu output keluaran dari
mikrokontroler memberi pengontrolan kepada motor servo, sehingga motor servo
bekerja untuk membuka dan menutup tempat sampah
 17

DAFTAR PUSTAKA

Malvino, Alber paul, 1992. “Prinsip-prinsip Elektronika”.Ahli bahasa : M.

Barmawi, Jakarta : Erlangga.

Ali Muhamad, N Ariadie Chandra , dan Andik Asmara. “Proteus

profesionalUnttuk simulasi rangkaian digital dan Mikrokontroler”. Modul
Belajar, Vol 41, Hal 2-5, Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta.