PENGOPERASIAN SISTEM

KENDALI OTOMATIS
“PERANCANGAN SISTEM KENDALI OTOMATIS PADA LANTAI
GETAR BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR ATMEGA32”

Di kerjakan oleh :

M. Indra Zarkasih
Nim. 19042000026

FAKULTAS TEKNIK PROGRAM STUDI S1 TEKNIK MESIN

UNIVERSITAS MERDEKA MALANG
 KATA PENGANTAR

Puji syukur senantiasa saya panjatkan kehadirat Allah SWT atas Karunia Rahmat &
HidayahNya, sehingga Makalah Teknik Kontrol Otomatis ini dapat saya selesaikan.Saya
menyadari bahwa Makalah ” PERANCANGAN SISTEM KENDALI OTOMATIS PADA
LANTAI GETAR BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR ATMEGA32” ini jauh dari
sempurna, mengingat keterbatasan waktu, tenaga & kemampuan yang ada sehingga kritik &
saran yang bersifat membangun sangat saya harapkan.Semoga Makalah ” PERANCANGAN
SISTEM KENDALI OTOMATIS PADA LANTAI GETAR BERBASIS
MIKROKONTROLLER AVR ATMEGA32” ini memberikan manfaat bagi pembaca,
terutama saya sendiri sebagai salah satu upaya perbaikan dalam proses pembelajaran yang
berdampak pada peningkatan mutu pendidikan.

Malang, 19 Maret 2022

Penyusun
 LATAR BELAKANG

Perkembangan dunia industri baik dalam teknologi mesin ataupun peralatan semakin
diperlukan kinerja yang optimum untuk meningkatkan kuantitas maupun kualitas produk.
Salah satu cara mencapai hal tersebut adalah dengan memanfaatkan sistem kendali otomatis
yang saat ini komponen- komponennya telah banyak tersedia di pasaran. Komponen sistem
kendali otomatis adalah prosesor yang berupa chip.
Perkembangan industri mendorong diciptakannya sebuah chip yang dinamakan
mikrokontroler yang dapat menyederhanakan suatu rangkaian kendali kompleks dalam
sebuah komponen yang kecil. Karena memiliki bentuk yang kecil dan pembuatan program
yang sederhana, mikrokontroler menjadi pilihan untuk berbagai aplikasi, tidak hanya didunia
industri, melainkan hingga dunia kesehatan dan ergonomi.
Salah satu instrumen dalam bidang ergonomi yang dapat dioptimumkan kinerjanya
dengan sistem kendali otomatis adalah lantai getar. Di Universitas Sebelas Maret tepatnya di
Laboratorium Perancangan Sistem Kerja dan Ergonomi terdapat alat lantai getar yang
menggunakan dua buah motor penggetar tiga fasa dengan kekuatan maksimum 150kg. Lantai
getar ini merupakan suatu prototipe untuk mensimulasikan getaran yang terjadi pada lantai
kerja seperti pada lantai produksi pabrik yang menggunakan mesin dengan kapasitas besar
dan menghasilkan getaran besar.
Sebelum dapat digunakan sebagai kendali, mikrokontroler harus melewati 3 tahapan
yaitu pembuatan hardware, perancangan software dan pengisian software kedalam
mikrokontroler. Ada beberapa pilihan bahasa pemograman untuk mikrokontroler diantaranya
bahasa tingkat tinggi BASCOM , bahasa tingkat menengah dan bahasa tingkat rendah .
Ketiga jenis bahasa pemograman tersebut memiliki kelebihan dan kekurangan masingmasing.
BASCOM sendiri memiliki kelebihan yaitu tampilan pada bascom lebih sederhana sehingga
memudahkan programmer dalam membuat logika program yang diperlukan dan ditulis
menggunakan bahasa manusia yang lebih mudah di mengerti dan tidak bergantung pada
mesin.
RUMUSAN MASALAH
Berdasarkan latar belakang yang diuraikan diatas, maka dirumuskan pokok
permasalahan dari penelitian ini yaitu bagaimana merancang sistem kendali lantai getar
dengan mikrokontroller AVR yang meliputi pengendalian arah gerakan, frekuensi getaran
dan timer otomatis.

TUJUAN PENELITIAN
Tujuan yang ingin dicapai adalah merancang sistem kendali otomatis lantai getar, yaitu:
1. Merancang modul sistem kendali untuk mengatur frekuensi getaran.
2. Merancang modul sistem kendali untuk mengatur arah gerakan dari getaran.
3. Merancang modul sistem kendali untuk mengatur timer otomatis

MANFAAT PENELITIAN
Manfaat perancangan alat kendali kecepatan motor induksi tiga fasa, yaitu:
1. Menghasilkan sistem kendali yang dapat mengendalikan pergerakan lantai getar.
2. Menghasilkan arah gerakan lantai getar yaitu horisontal, vertikal dan mix (horisontal
dan vertikal).
3.
BATASAN MASALAH
Batasan masalah dalam membahas perancangan modul pengendali menggunakan
mikrokontroler AVR pada alat simulasi lantai getar, sebagai berikut:
1. Mikrokontroler AVR yang digunakan adalah tipe ATMega.
2. Bahasa pemograman yang digunakan adalah bahasa basic.
Metode yang digunakan adalah metode FAST (Framework for the application of system
techniqucoem)
 SISTEM KENDALI

A. APLIKASI MIKROKONTROLER
Mikrokontroler merupakan salah satu perkembangan teknologi yang
mengintegrasikan sebuah sistem komputer kedalam sebuah chip tunggal (single chip),
sehingga teknologi ini mampu berfungsi seperti sebuah sistem komputer, salah
satunya adalah proses pengendalian. Aplikasi dari sistem pengontrolan ini dapat kita
lihat dari perancangan sistem kunci pintu digital dengan sistem keamanan berbasis
sms. Sistem ini menggunakan password sebagai keyword untuk membuka kunci. Cara
kerja dari sistem ini adalah pemilik dapat mengunci ataupun membuka pintu dari
jarak jauh hanya dengan mengirimkan sms, sehingga pemilik akan lebih mudah
karena tidak perlu datang untuk mengunci (dewapur.wordpress.com, 2008).

B. MIKROKONTROLER
Mikrokontroler adalah otak dari suatu sistem elektronika seperti halnya
mikroprosesor sebagai otak computer (Iswanto, 2008). Mikrokontroler memiliki nilai
tambah karena didalamnya sudah terdapat memori dan sistem input/output dalam
suatu kemasan IC. Atmel adalah perusahaan pembuat chip yang terkenal dalam
teknologi pembuatan flash memory dan EEPROM. Setelah Atmel meletakkan flash
PROM di mikrokontroler seri AT89C sebagai anggota baru dari jenis mikrokontroler
MCS51, MCS1 semakin di nikmati, menyusul keberhasilan Atmel tersebut, Atmel
merancang mikrokontroler baru yang dikategorikan sebagai jenis mikrokontroler
AVR. AVR atau sebuah kependekan dari Alf and Vegard’s Risc Processor merupakan
chip mikrokontroler yang diproduksi oleh Atmel dikelompokkan ke dalam 4 kelas
ATtiny,ATMega,AT90Sxx, AT86RFxx.
Perbedaan yang terdapat pada masing-masing kelas adalah kapasitas
memori, peripheral, dan fungsinya. Dalam hal arsitektur maupun intruksinya,
hampir tidak ada perbedaan sama sekali. Mikrokontroler AVR dirancang sebagai
sebuah mesin RISC (Reduce Intruction Set Computer) yang hampir semua
instruksinya selesai di kerjakan dalam satu siklus mesin, dilengkapi dengan 32 buah
register serbaguna yang kesemuanya dapat berfungsi sebagai akumulator.
C. MIKROKONTROLER ATMega32
Mikrokontroler adalah sebuah chip, kata mikro berarti bahwa objek tersebut
berukuran kecil, sedangkan controller dalam bahasa inggris berarti alat tersebut dapat
digunakan untuk pengendali objek proses maupun kejadian. Mikrokontroler
mempunyai kemiripan dengan mikroprosesor dalam sebuah komputer. Keduanya
memiliki central processing unit (CPU). CPU mengeksekusi instruksi logika,
matematika, dan fungsi-fungsi data dari sebuah komputer. Membuat sebuah komputer
yang lengkap, sebuah mikroprosesor memerlukan memori untuk menyimpan data dan
program, serta antarmuka input output. Sebaliknya, mikrokontroler adalah komputer
sebuah chip, karena dalam satu chip selain berisikan CPU telah dilengkapi memori
dan antarmuka I/O.
AVR (Alf and Vegard’s RISC processor) merupakan seri mikrokontroler
CMOS 32-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set
Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR
mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode
compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog
timer, dan mode power saving. Beberapa diantaranya mempunyai ADC dan PWM
internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang
mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan
hubungan serial SPI (Sulhan, 2006).
ATmega32 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya-rendah berbasis
arsitektur RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus
clock, ATmega32 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat
disainer sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya dengan kecepatan proses. Pada
mikrokontroler dengan teknologi RISC semua instruksi dikemas dalam kode 16 bit
(16 bits words)dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 clock, sedangkan pada
teknologi CISC seperti yang diterapkan pada mikrokontroler MCS-51, untuk
menjalankan sebuah instruksi diperlukan waktu sebanyak 12 siklus clock. Secara
garis besar, arsitektur mikrokontroler ATMEGA32, yaitu:
1) 32 saluran I/O (Port A, Port B, Port C, dan Port D).
2) 10 bit 8 Channel ADC (Analog to Digital Converter).
3) 4 channel PWM.
 4) 6 Sleep Modes : Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-
down, Standby and Extended Standby.
5) 3 buah timer/counter.
6) Analog comparator.
7) Watchdog timer dengan osilator internal.
8) 512 byte SRAM.
9) 512 byte EEPROM.
10) 8 kb Flash memory dengan kemampuan Read While Write.
11) Unit interupsi (internal & eksternal).
12) Port antarmuka SPI32 “memory map”.
13) Port USART untuk komunikasi serial dengan kecepatan
optimum 2,5Mbps.
14) 4.5 sampai 5.5V operation, 0 sampai 16MH.

STATUS REGISTER
Status register adalah register berisi status yang dihasilkan pada setiap operasi yang
dilakukan ketika suatu instruksi dieksekusi. SREG merupakan bagian dari inti CPU
mikrokontroler.

Gambar Status Register ATMega32

RANGKAIAN SISTEM
Pengendali yang dirancang adalah menggunakan mikrokontroler dan
bekerja dalam ragam single chip operation (mode operasi keping tunggal) yang
tidak memerlukan memori luar karena ROM untuk menyimpan sandi sumber
masih mampu untuk menampung program PWM serta penggunaan RAM yang
 masih bias ditampung oleh RAM dalam dan tidak memerlukan komponen
tambahan seperti PPI, karena penggunaan port mikrokontroler hanya 4 port
yaitu keluaran sinyal penggerak, masukan keypad, keluaran penampil, pin RS
dan pin enable dari LCD penampil.

PEMROGAMAN BASCOM
Sebelum dapat digunakan dalam berbagai aplikasi, pengembangan sebuah
mikrokontroler harus melewati 3 tahapan yaitu pembuatan hardware untuk aplikasi,
perancangan software aplikasi menggunakan bahasa pemrograman dan pengisian software
aplikasi yang sudah dibuat ke dalam mikrokontroler.
Bahasa pemrograman yang digunakan berupa bahasa pemrograman tingkat rendah
(Assembly Language), menengah (bahasa C) maupun bahasa tingkat tinggi seperti Pascal dan
BASIC. Software pemrograman (compiler) yang digunakan adalah BASCOM AVR yang
merupakan sebuah compiler BASIC. BASCOM (basic compiler) sendiri memiliki beberapa
jenis berdasarkan seri mikrokontroler yang digunakan. BASCOM dikembangkan oleh MCS
Electronics, dan merupakan BASIC compiler. Program yang dibuat dalam bahasa BASIC,
akan dikompilasi menjadi machine code, untuk kemudian dimasukkan ke dalam
mikrokontroler melalui sebuah programmer. Saat ini sesuai dengan referensi dari situs web
MCS electronics, BASCOM baru mendukung mikrokontroler keluarga MCS51 (BASCOM-
8051) dan keluarga AVR (BASCOM-AVR), keduanya produk dari Atmel Corp. Chip kelas
AT89S51/52 dengan harga sangat terjangkau dan diprogram secara ISP (in-system
programming). BASIC adalah bahasa interpreter artinya diterjemahkan ke dalam machine
code saat program dieksekusi. Positifnya memberikan perintah pada command line dan
langsung melihat hasilnya. Negatifnya lambat. Namun cepat atau lambat tergantung pada
keperluan. Bila jeda yang terjadi masih dalam batas yang dapat diterima, berarti kelambatan
yang terjadi dapat diabaikan (Iswanto, 2008).

LCD (LIQUID CRYSTAL DISPLAY)

LCD adalah suatu display dari bahan cairan kristal yang pengoperasiannya menganut
sistem dotmatrix. LCD banyak diaplikasikan untuk alat-alat elektronika seperti kalkulator,
laptop, handphone. Komunikasi data yang dipakai menggunakan mode teks, artinya semua
informasi yang dikomunikasikan memakai kode ASCII (American Standard Code for
Information Interchange). Huruf dan angka yang akan ditampilkan dalam bentuk kode
ASCII, kode ini diterima dan diolah oleh mikroprosesor LCD menjadi titik-titik pada dot
matrix yang terbaca sebagai huruf dan angka. Tugas mikrokontroler hanyalah mengirim
kode-kode ASCII untuk ditampilkan. LCD yang paling sering digunakan untuk operasi
standar mempunyai ukuran lebar display 2 baris 16 kolom atau disebut sebagai LCD
Character 16x2. LCD ini mempunyai 16 buah pin konektor, yang secara umum tiap pinnya
didefinisikan seperti pada tabel dibawah.

Gambar 2.10 Susunan alamat pada LCD

Sumber: Delta-Elektronik.com
Pin-pin yang terdapat pada LCD 2x16 memiliki fungsi masing-masing, dapat dilihat
pada tabel 2.4 susunan dari kaki-kaki LCD.
Tabel susunan kaki-kaki LCD
No Nama Pin Deskripsi Port
1 VCC +5V VCC
2 GND GND
3 VEE 0V
4 RS PD7
5 R/W Tegangan Kontras LCD PD5
6 E Registe Slect, 0 = Input Instruksi, 1 = Input data 1 PD6
7 D4 = Read, 0 = Write PD4
8 D5 PD5
9 D6 Enable Clock PD6
10 D7 Data Bus 4 PD7
11 Anode Data Bus 5
12 Katode Data Bus 6
KEYPAD 4x4
Keypad diperlukan untuk berinteraksi dengan sistem pada saat
dilakukan penyetingan set-point suatu kontrol umpan balik pada saat program
masih berjalan. Sebenarnya tiap program memiliki cara yang berbeda untuk
berinteraksi dengan sistem. Bahkan untuk keypad secara hardware tiap
pemograman dapat berbeda. Hal ini lebih dikarenakan keperluan yang berbeda.
Keypad 4x4 lebih sering digunakan oleh pemogram. Selain hardwarenya
mudah, softwarenya juga tidak sulit. Pada dasarnya keypad 4x4 adalah 16 push-
button yang di rangkai secara matriks (Iswanto, 2008).

GAMBAR RANGKAIAN KOMPONEN

Perancangan Hardware
Perancangan hardware meliputi perancangan sistem elektrik pengendali kecepatan
motor vibrator dan sistem elektronika pengendali sentrallock, kendali waktu, kendali arah
putaran motor vibrator dan kendali input output.
 LCD 16x2

Motor DC
(centrallock)
Motor induksi
3 fase

Powe Supply2 Mikrokontroller

- 6 volt ATMega 32

Inverter (1
Relay
Kontaktor fasa ke 3
220v 5A
fasa)

Keypad Sensor
4x4 limitswicth

Listrik PLN 1
fase 220 volt

Gambar Diagram Blog Sistem Kendali

Perancangan sistem kendali dapat dilihat pada gambar 4.1 diagram blog
sistem kendali yang menjelaskan fungsi dari setiap sistem. Mikrokontroler berfungsi
mengendalikan input dari keypad, sensor limitswitch, output rangkaian relay, motor
sentrallock dan LCD. Inverter berfungsi mengendalikan frekuensi guna mengubah
kecepatan putar motor penggetar yang berefek pada getaran lantai getar.
Jenis komponen yang digunakan dalam perancangan sistem kendali pengubah
kecepatan pada sistem kendali otomatis pada lantai getar berbasis mikrokontroler
ATMega32 dapat dilihat pada grafik diatas.

Tabel Jenis Komponen

Rangkaian Mikrokontroler ATMega32
Pengendali yang dirancang adalah menggunakan mikrokontroler dan bekerja
dalam ragam single chip operation (mode operasi keping tunggal) yang tidak
memerlukan memori luar karena ROM untuk menyimpan sandi sumber masih mampu
untuk menampung program serta penggunaan RAM yang masih ditampung oleh
RAM dalam dan tidak memerlukan komponen tambahan seperti PPI, karena
penggunaan port mikrokontroler hanya 4 port yaitu keluaran sinyal penggerak,
masukan keypad, keluaran penampil, pin RS dan pin enable dari LCD penampil.
Kristal yang digunakan untuk pengoperasikan mikrokontroler adalah 8 MHz. Port
yang digunakan pada sistem, yaitu Port C (PC0..PC7) digunakan sebagai masukan
keypad, Port D (PD0..PD6) digunakan mengambil masukan dari sensor, dan Port B
(PB0.PB7) digunakan menampilkan data informasi pada lcd, Port A (PA0..PA1)
digunakan untuk output guna mengatur relay 1 dan 2. Port pada mikrokontroler
dalam rangkaian ini dihubungkan dengan header doublé 8 pin sebagai komponen
komunikasi mikrokontroler terhadap hardware input dan output.
 Gambar PCB rangkaian mikrokontroler ATMega32
Gambar
Perancangan 4.2kendali
sistem Rangkaian
dapatmikrokontroler ATMega32
dilihat pada gambar 4.1 diagram blog sistem
kendali yang menjelaskan fungsi dari setiap sistem. Mikrokontroler berfungsi
mengendalikan input dari keypad, sensor limitswitch, output rangkaian relay, motor
sentrallock dan LCD. Inverter berfungsi mengendalikan frekuensi guna mengubah
kecepatan putar motor penggetar yang berefek pada getaran lantai getar.

Jenis komponen yang digunakan dalam perancangan sistem kendali pengubah

kecepatan pada sistem kendali otomatis pada lantai getar berbasis mikrokontroler
ATMegas32.
 ntroler ATMega3 2

HASIL ANALISIS SISTEM APLIKASI

Sistem kendali lantai getar merupakan suatu sistem kendali mengintegrasikan

mikrokontroler dengan beberapa komponen lantai getar yang memerlukan kendali otomatis,
pengendalian yang dilakukan antara lain mampu mengatur kecepatan putar motor, pengaturan
sistem pergerakan lantai getar dan aplikasi timer. Kelebihan yang lain adalah catatan
informasi tentang aktivitas yang dilakukan lantai getar seperti modus gerakan, arah putaran
motor dan waktu proses dari lantai getar yang bertujuan untuk mengetahui kegiatan apa saja
yang dilakukan setiap pengoperasian lantai getar, sehingga dapat menghindari kesalahan
operator dalam menjalankan mekanisme lantai getar. Sistem kendali dapat menunjang
pelaksanaan praktikum perancangan system kerja dan ergonomi terlebih pada saat praktikum
dilakukan diruang iklim.

Hasil dari perancangan yang telah dilakukan dengan berdasarkan kebutuhan yang
diperlukan pada lantai getar didapatkan kendali yang mampu memberikan kendali optimum
dalam pengoperasian lantai getar. Pencapaian dari rancangan sistem kendali yang telah
diterapkan pada lantai getar telah memenuhi kebutuhan yang diharapkan oleh pengguna,
kendali dapat mengatur kecepatan putaran motor yang memiliki range dari 0-50 hertz yang
dapat diubah ketika lantai getar dioperasikan. Sistem kendali juga mampu mengatur logika
modus pergerakan lantai getar yang diharapkan yaitu horizontal, vertikal dan mix.

Pengoperasian lantai getar semakin efisien karena pada kendali diterapkan timer
otomatis yang memberikan kemudahan pada operator dalam hal ini adalah asisten praktikum
ergonomi dalam menentukan lama waktu proses lantai getar secara akurat.

Sebagai sistem kendali lantai getar, sistem kendali masih memiliki beberapa
kelemahan. Kelemahan tersebut diantaranya adalah pengaturan kecepatan putar motor
penggetar dilakukan sepenuhnya oleh inverter yang belum terintegrasi dengan
mikrokontroler. Mikrokontroler dapat dioptimumkan kemampuannya dalam mengatur
kecepatan putaran motor dengan memanfaatkan fitur yang ada yaitu PWM (pulse witdh
modulation), keuntungan dari penggunanaan PWM sistem kendali menjadi lebih otomatis
dan biaya lebih murah.

Pengaturan kecepatan putar motor memanfaatkan fitur pada inverter yang mengubah
frekuensi tegangan masukan menjadi lebih besar pada frekuensi keluarannya. Kendala dalam
hal ini adalah penggunaan motor penggetar yang memliki tegangan 3 fasa AC sehingga tidak
memungkinkan mikrokontroler dalam mengatur frekuensi masukan motor. Kelemahan
lainnya adalah kendali masih memerlukan bantuan operator dalam mengatur modus gerakan
lantai getar, pengaturan modus gerakan lantai getar masih dilakukan operator dengan
mengubah mekanisme posisi motor pada lantai getar yang kemudian jika telah didapatkan
posisi yang sesuai operator mengunci mekanisme yang telah terhubung dengan sensor
limitswitch yang berfungsi memberikan informasi kepada mikrokontroler tentang modus
yang dipilih dan akan ditampilkan pada layar LCD.

KESIMPULAN DAN SARAN

Perancangan system kendali lantai getar merupakan usaha penelitian yang dilakukan
untuk membantu memecahkan masalah pengendalian lantai getar. Ikhtisar hasil penelitian
terangkum dalam kesimpulan serta masukan perbaikan untuk penelitian selanjutnya
tertuang dalam saran penelitian.

KESIMPULAN
Berdasarkan hasil analisis dan perancangan sistem yang dilakukan, maka kesimpulannya,
yaitu :
1. Sistem kendali lantai getar yang dirancang mampu mengatur frekuensi motor
sehingga didapatkan variasi kecepatan putaran motor, sistem kendali mampu
mengatur modus pergerakan lantai getar yaitu vertikal, horisontal, dan mix sehingga
tidak terjadi kesalahan pada proses penentuan arah gerakan getaran lantai getar dan
sistem kendali mampu mengatur timer untuk mengendalikan lama waktu proses
operasi lantai getar.
2. Validasi internal dan external yang dilakukan telah membuktikan bahwa sistem
kendali dapat mengendalikan variabel baik dari modus arah gerakan getaran,
kecepatan putaran motor, maupun mengendalikan waktu operasi secara akurat.

SARAN
Saran yang diberikan untuk langkah pengembangan atau penelitian selanjutnya, sebagai
berikut:

1. Sistem pengaturan posisi motor penggetar dapat dilakukan secara otomatis tanpa
harus dilakukan secara manual agar didapatkan efisiensi yang lebih baik.
2. Pada penelitian selanjutnya dapat dilakukan pengintegrasian sistem kendali 3 fasa AC
dengan memanfaatkan fitur mikrokontroler dan rangkaian pendukung lainya.