Rangkuman Buku Pengendalian Proses Rombel Rabu Jam 07

Pengendalian Proses Rombel Rabu Jam 07.
00
Kelompok 1
1. Miftakhul Hidayah (5213415015)
2. Lu’lu’ Fitriana (5213415023)
3. Dwi Nuryana (5213415034)
4. Aditia Dwipawarman (5213415053)
Kelompok 2
1. Ayu Fatikha Sari (5213415007)
2. Siti Ermi (5213415011)
3. Aditya Bagas K. (5213415024)
4. Anisa Witri S. (5213415046)
5. Evin Fajri I. (5213415049)
Kelompok 3
1. Afiati Estrina Akhir (5213415013)
2. Septyani Fitrianingsih (5213415017)
3. Adityo Nurcahyo (5213415018)
4. Yola Antika (5213415031)
5. Mira Melina (5213415033)
Kelompok 4
1. Dian Widyaningsih (5213415003)
2. Gita Anggoro Putri (5213415059)
3. Annisa Itsnain Nurusyifa (5213415057)
4. Reki Wicaksono (5213415056)
Kelompok 5
1. Viona Widya Anugrahani (5213415006)
2. Desi Puryani (5213415021)
3. Saras Primandita (5213415043)
4. Shakin Ervita (5213415047)
Kelompok 6
1. Yuyun Margiyanti (5213415001)
2. Muslimatul Mufidati (5213415005)
3. Winda Nuramalia (5213415009)
4. Ilham Yaumika Nahri (5213415025)
5. Muhammad Fahrul Rahman A(5213415060)
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Pengertian Pengendalian Proses
Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses menunjuk pada “cara
perubahan” materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.
Mengendalikan (kata kerja) adalah “memperoleh” keadaan yang diinginkan
dengan cara mengatur variabel tertentu dalam sistem.
Sistem pengendalian atau sistem kontrol adalah susunan beberapa komponen
yang terangkai membentuk aksi pengendalian.
Pengendalian proses adalah “cara memperoleh” keadaan proses agar sesuai
dengan yang diinginkan
1.2 Peranan Pengendalian Proses

a. Keamanan ( safety)
Menjaga dan mempertahankan batas aman keselamatan kerja, operasi, dan
pencemaran. Dalam kelompok ini, keamanan meliputi: keselamatan
manusia, perlindungan peralatan,
dan perlindungan lingkungan.
1. Keselamatan Manusia
Sistem pengendalian bertugas menjaga keselamatan kerja.
2. Perlindungan Peralatan
Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman operasi.
3. Perlindungan Lingkungan
Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman
pencemaran.
b. Kehandalan Operasi ( operability)
Mempertahankan kondisi tetap mantap dalam batas operasional
(operational constraint ) sehingga produktivitas dan kualitas produk terjaga
c. Keuntungan ( profitability)
proses berjalan optimum dengan keuntungan maksimum.
1.3 Prinsip Pengendalian Proses

Langkah pertama dalam memahami pengendalian proses dapat dimulai
dengan mempelajari contoh proses pemanasan dalam alat penukar panas
seperti dilukiskan pada gambar berikut.
Tujuan proses adalah memanaskan aliran minyak hingga suhu tertentu.
Pengendalian proses bertujuan menjaga suhu minyak keluar (variabel proses)
pada nilai yang diinginkan (set point ). Mekanisme pengendalian adalah
sebagai berikut :
1. Dimulai dengan mengukur suhu minyak keluar.
2. Hasil pengukuran dibandingkan dengan nilai yang diinginkan (setpoint ).
Berdasar perbedaan keduanya ditentukan tindakan apa yang akan
dilakukan.
3. Bila suhu minyak keluar lebih rendah dibanding suhu yang diinginkan,
maka laju aliran air panas diperbesar. Dan sebaliknya, laju aliran air
panas diperkecil.
Mekanisme demikian disebut pengendalian umpan balik ( feedback control).
a. Pengendalian Umpan Balik (Feed Back Control )
Pengendalian balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran
sistem untuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.
b. Pengendalian Otomatik
Pada pengendalian otomatik, yang menjalankan mekanisme pengendalian
diperankan oleh instrumen. Instrumen yang diperlukan dalam
pengendalian suhu adalah unit pengukuran suhu (berisi sensor dan
transmitter suhu), pengendali suhu (temperature controller ) dan katup
kendali (control valve). Empat fungsi dasar pengendalian : mengukur
(measurement ), membandingkan (comparision), menghitung
(computation, decision, atau evaluation) dan mengoreksi (correction atau
action).
1.3.2 Pengendalian Umpan Maju
Pengendalian umpan maju (feedforward control) adalah pengendalian yang

memakai variabel masukan untuk mempengaruhi variabel masukan lain dalam
system. Mekanisme pengendalian umpan dapat dijelaskan melalui gambar 1.7.
Prinsip pengendalian umpan maju dimulai dari mengukur gangguan,

mengevaluasi dan selanjutnya melakukan koreksi besar variabel pengendali.
Sensor-sensor FT dan TT berturut-turut menerima rangsangan dari laju alir cairan
masuk, suhu cairan masuk, dan suhu pemanas. Informasi tersebut selanjutnya
diolah oleh pengendali umpan maju. Dalam pengendali, dilakukan perhitungan
untuk menentukan laju aliran pemanas (manipulated variable) yang dibutuhkan
berdasar perubahan beban atau gangguan yang terjadi. Hasil perhitungan
dikirimkan ke katup kendali agar dapat mengalirkan aliran pemanas sesuai
kebutuhan. Satu-satunya keunggulan pengendalian umpan maju adalah kestabilan
sistem.
1.4 Tanggapan Transien Sistem Pengendalian
Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi

oleh setpoint dan beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh
operator atau pengendali lain. Sedangkan beban dapat berubah secara acak
tergantung sistem proses dan lingkungannya. Jika terjadi perubahan setpoint atau
beban, idealnya nilai variabel proses terkendali selalu sama dengan setpoint.
Tetapi kondisi demikian tidak selalu dapat diperoleh. Variabel proses mungkin
akan mengalami beberapa cara perubahan, yaitu: sangat teredam (overdamped),
redaman kritik (critically damped), teredam (underdamped), osilasi kontinyu
(sustained oscillation), atau tidak stabil (amplitudo membesar).
Dari keempat kemungkian tadi, yang paling dihindari, bahkan sama sekali tidak
boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil (amplitudo membesar). Sedangkan
tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima, meskipun
cukup berbahaya.
1.5 Tujuan Pengendalian
Tujuan Ideal yaitu mempertahankan nilai variabel proses agar sama dengan
setpoint. Tujuan praktis yaitu mempertahankan nilai variabel proses di sekitar
setpoint dalam batas yang ditetapkan. Kualitas pengendalian diharapkan sebagai
berikut:
- settling time sekecil mungkin (cepat)

- offset sekecil mungkin (tepat)
- maximum error sekecil mungkin (stabil)
1.6 KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis uji
dan kriteria yang tepat. Jenis uji yang sering dipakai adalah dengan cara
mengubah nilai setpoint atau beban (step response test ). Dari hasil uji,
selanjutnya dianalisa apakah memenuhi kriteria atau tidak. Kriteria yang umum
dipakai adalah: redaman seperempat amplitudo, redaman kritik, dan nilai
minimum dari integral galat absolut.
a. Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo

Kriteria ini cukup populer, sebab mampu mengakomodasikan ketiga
tujuan pengendalian. Arti kriteria ini adalah besar amplitude berikutnya
adalah seperempat dari sebelumnya. Atau decay ratio sebesar 0,25.
b. Kriteria Nilai Minimum dari Integral Galat (Error) Absolut
Kriteria integral galat (error ) absolut menunjukkan luas total galat (error).
Kriteria IAE lebih disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan
dalam mengukur.
c. Kriteria Redaman Kritik
Kriteria ini dipakai variabel proses tidak boleh melebihi batas spesifikasi
yang ditetapkan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam.
1.7 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN
Perancangan sistem pengendalian sebenarnya tidak bisa dilepaskan dari

perancangan proses. Sebab sistem proses yang telah dibangun tanpa
mempertimbangkan metode pengendaliannya tidak dapat menghasilkan kinerja
yang baik. Antara kebutuhan pengendalian dan proses kadang-kadang
bertentangan. Sebagai contoh, katup kendali yang dipakai mengatur laju alir
fluida. Bagi proses, katup sebaiknya mempunyai hambatan sekecil mungkin,
sehingga menghemat energi. Sebaliknya bagi pengendalian proses, katup
sebaiknya mempunyai hambatan besar, agar dapat dicapai pengendalian yang
baik.
Langkah perancangan sistem pengendalian sekaligus bisa dijadikan urutan

pembelajaran. Langkah pertama adalah memperoleh model proses baik dari
analisis matematika maupun empirik melalui identifikasi sistem. Dari model
proses diperoleh parameter proses atau diubah ke dalam bentuk fungsi transfer
(Transformasi Laplace). Atas dasar model proses dianalisis perilaku dinamik atau
digunakan untuk sintesis pengendalian. Dari hasil analisis dapat ditentukan batas-
batas dan cara mengendalikan. Sintesis sistem pengendalian dibuat dari model
proses dengan kriteria yang ditetapkan. Hasilnya dianalisa apakah memenuhi
kinerja yang diinginkan atau tidak. Pada saat ini dapat ditentukan parameter
pengendali yang cocok. Bilamana hasilnya tetap belum memuaskan tetapi masih
memungkinkan dari sisi teknologi dan ekonomi, perlu dicari strategi pengendalian
lain yang lebih kompleks.
1.8 TERMINOLOGI
Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan dinamik

sistem.
Variabel proses ( process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan

keadaan proses.
Variabel Terkendali ( controlled variable) adalah variabel yang secara

langsung dikendalikan.
Variabel Tak Dikendalikan (uncontrolled variable) adalah variabel

proses yang tidak dikendalikan atau tidak langsung dikendalikan.
Variabel pengendali atau variabel termanipulasi ( manipulated

variable , MV) yaitu besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau
mempertahankan keadaan proses.
Gangguan adalah besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan

proses.
Beban (load) atau gangguan beban (load disturbance) adalah besaran

yang membebani proses dalam mencapai tujuan.
Setpoint , Titik Setel, atau Nilai Acuan (reference) adalah nilai variabel
proses yang diinginkan atau nilai acuan variabel proses.
BAB-2
INSTRUMEN SISTEM PENGENDALIAN INSTRUMEN SISTEM
PENGENDALIAN
Instrumen atau piranti utama dalam pengendalian proses adalah: sensor,
transmiter, pengendali, transduser/konverter (bila diperlukan), dan katup kendali.
Pada pengendali pneumatik, seluruh sinyal pengendalian memakai tekanan udara.
Sehingga instrumen pengendalian hanya terdiri atas tiga macam. Sensor/
transmiiter , pengendali, dan katup kendali pneumatik. Berbeda dengan sistem
pengendalian pneumatik, pada pengendali elektronik, sinyal pengendalian
memakai arus listrik. Oleh karena katup kendali biasanya jenis pneumatik, maka
diperlukan konverter atau transduser I/P (arus ke pneumatik). Sehingga instrumen
yang diperlukan adalah: sensor/ transmiiter , pengendali, transduser I/P, dan katup
kendali pneumatic.
1.8.1 Unit Pengukuran
Unit pengukuran berfungsi mengubah informasi besaran fisik
terukur (variabel proses) menjadi sinyal standar. Unit ini terdiri atas dua
bagian besar yaitu sensor dan transmiter.
 Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang

merespon rangsangan fisik. Sensor berhubungan langsung
atau paling dekat berhubungan dengan variable proses.
 Transmiter yaitu piranti yang berfungsi mengubah energi
atau informasi yang datang dari sensor menjadi sinyal
standar. Dua macam sinyal standar yang sering dapat
dipakai yaitu sinyal listrik dan pneumatik.
Transmiter adalah instrumen yang mengukur besaran fisik dan

mengirimkannya dalam bentuk sinyal pengukuran standar. Bila besaran fisik
bertambah besar, maka sinyal pengukuran juga akan bertambah besar (bersifat
direct acting).
1.8.2 Unit Kendali Akhir
Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi

atau tindakan koreksi melalui pengaturan variabel pengendali atau variabel
termanipulasi. Unit ini terdiri atas dua bagian besar, yaitu actuator dan elemen
regulasi. Actuator berfungsi mengubah sinyal kendali menjadi pengaturan fisik
untuk pengendalian variabel proses. Katup kendali (control valve) merupakan unit
kendali akhir yang paling banyak dipakai di industri kimia. Piranti ini terdiri atas
penggerak (actuator ) dan katup (valve) dengan energi penggeraknya udara tekan
(pneumatic). Fungsi katup kencali adalah mengatur laju alir.
Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis

(misalnya neoprena) dan pegas. Berdasarkan aksi katup oleh adanya perubahan
tekanan udara, katup kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu :
a. air-to-open (AO) atau disebut fail-closed (FC);
Katup akan membuka jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata
lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke
minimum, katup akan menutup.
b. air-to-close (AC) atau disebut fail-open (FO).
Katup akan menutup jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata
lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke
minimum, katup akan membuka.
Berdasarkan aksi penggerak (actuator) oleh adanya perubahan tekanan
udara, katup kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu :
a. Direct acting
Pada modus direct acting, sinyal tekanan udara masuk dari atas.
Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke bawah.
b. Reverse acting
Pada modus reverse acting, sinyal masuk dari bawah. Dengan
kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke atas.
1.8.3 Unit Pengendali

Unit Pengendali merupakan "otak" sistem dalam pengendalian. Pengendali
adalah piranti yang melakukan perhitungan atau evaluasi nilai error menurut
algoritma kendali. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika seperti,
penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian, integrasi dan diferensiasi. Hasil
evaluasi berupa sinyal kendali yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali
berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.
Gambar 2.8 Skema dasar unit pengendali.

Pengendali paling tidak memiliki tampilan nilai variabel proses (PV),
pengatur dan tampilan setpoint (SP), pengatur dan tampilan nilai variabel
pengendali (MV), serta sakelar AUTO/MANUAL. Sakelar ini menentukan
operasi pengendali. Ketika sakelar pada posisi AUTO (otomatik), sinyal kendali
diperoleh dari hasil pengolahan nilai error. Ketika sakelar pada posisi MANUAL,
pengendali menghentikan pengolahan.
Gambar 2.9 Pengendali direct acting dan katup kendali fail-open (air-to-close).
Gambar 2.10 Pengendali reverse acting dan katup kendali fail-closed (air-to-
open).
Pada sistem pengendali digital pada umumnya memisahkan kebutuhan
aksi direct atau reverse dari posisi kegagalan katup kendali (control valve). Sinyal
kendali atau controller output signal pada sistem kendali digital berkisar dari 0
hingga 100%, yang merepresentasikan “persen bukaan” katup kendali (control
valve). Oleh sebab itu, aksi direct atau reverse merepresentasikan arah perubahan
variabel proses dan katup (valve), tanpa memperhatikan apakah katup kendali
jenis fail-open atau fail-closed.
1.9 DIAGRAM BLOK DIAGRAM BLOK

Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem pengendalian
dapat berbentuk blok (kotak) yang dilengkapi dengan anak panah masuk dan
keluar. Anak panah menggambarkan informasi besaran fisik dan atau sinyal.
Informasi yang dimaksud dapat berupa nilai suhu, laju alir, tekanan, tinggi
permukaan, konsentrasi, bukaan katup, dan lain-lain.
Titik penjumlahan atau pengurangan (summing junction) sinyal
digambarkan sebagai bulatan dengan anak panah masuk dan keluar.
1.10 DIAGRAM INSTRUMENTASI

Simbol instrumen untuk diagram instrumentasi telah dibakukan oleh ISA
( Instrumentation System and Automation), yang di uraikan dalam
Instrumentation Symbols and Identifications ANSI/ISA-S5.1-1984.
Diagram Instrumentasi Pengendalian Suhu

Memakai aliran steam sebagai pemanas. Variabel terkendali adalah suhu
minyak keluar, variabel pengendali adalah aliran steam. Aksi penukar panas
terhadap perubahan aliran steam adalah diret acting, sehingga pengendali harus
reverse acting.
Diagram Instrumentasi Pengendalian Suhu dan Level Reaktor

Diagram Pengendalian Suhu Reaktor Tangki
Suhu reaksi dikendalilkan oleh aliran steam. Diinginkan suhu reaksi
sebesar 1200 C. Gangguan terhadap suhu reaksi adalah: suhu dan laju alir umpan,
konsentrasi umpan, suhu steam, dan kehilangan panas ke lingkungan.
Pengendalian Umpan Maju Suhu Reaktor Tangki
Pengendali suhu reaksi : aliran steam.

Diinginkan suhu reaksi : 120 oC.
Gangguan terukur : suhu dan laju alir
Gambar 2.21 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju suhu reaktor
Strategi Pengendalian Umpan Maju

Pengendalian umpan maju pada gambar 2.24 dan 2.25 menganggap
gangguan hanya berasal dari laju alir umpan dan suhu umpan. Laju alir dan suhu
berturut-turut dideteksi. Oleh transmiter (FT dan TT), dikirimkan sinyal
pengukuran ke dalam feedforward control (TC). Dalam bagian ini dilakukan
perhitungan matematik berdasar hubungan antara laju alir steam, laju alir, dan
suhu umpan. Perubahan laju alir dan suhu umpan menyebabkan perubahan laju
steam. Dengan demikian suhu produk akan tetap meskipun terjadi perubahan laju
alir dan suhu umpan
Pengendalian Umpan Balik dan Umpan Maju
Gabungan dua strategi ini menghasilkan pengendalian suhu yang lebih sempurna
BAB 3 KARAKTERISTIK SISTEM PROSES

3.1 PERANCANGAN DAN PENGENDALIAN PROSES
Menjelaskan karakteristik sistem dinamik khususnya proses, misalnya
control valve, sensor, transmitter, dan sistem lingkar tertutup (closed-loop-
system).
3.2 SISTEM PROSES DALAM PENGENDALIAN UMPAN BALIK

Sistem pengendalian proses terdiri atas sistem proses terkendali
(controlled process system) dan sistem kendali (controlling system). Sistem proses
terekendali berisi : elemen regulasi (misalnya valve), sistem porses atau plant, dan
elemen elemen pengindera (sensor). Sistem kendali berisi : transmitter,
pengendali, dan penggerak atau actuator (misalnya otor atau penggerak
pneumatik).
3.2 SEKILAS RESPON PROSES
Bentuk respon keluaran y(t) akkan berbeda teregantung masukan u(t). Jika
tidak disebutkan secara khusus disebut respon step
3.2.1 SISTEM TANA REGULASI DIRI (INTEGRATOR)

Contoh : level cairn dalam bejana ketika laju air keluar tetapi aliran masuk
berubah sehingga lebih besar daripada aliran keluar.
3.2.2 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE SATU (RESPON
EKSPONENTIAL)
Contoh : pemanasan air dalam ketel. Ketika pemanas dinyalakan, energi
panas masuk ke air hingga tercapai suhu tertentu yang menghasilkan respon
sistem orde satu. Respon sistem tidak berubah seketika akibat adanya kapasitas
termal ketel dan air.suhu akan tetap ketika energi panas masuk sama dengan
energi keluar.
3.2.3 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE DUA SANGAT
TEREDAM
Contoh : pemanasan campuran reaksi secara tidak langsung. Steam
memanaskan air.air panas selanjutnya memanaskan campuran reaksi. Perubahan
laju steam lebih dulu menaikkan suhu air sebelum berpengaruh pada suhu
campuran reaksi.
3.2.4 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI
Ciri respon ini adalah terjadi overesheet yang melewati nilai tunak (steady
state) dan diikuti osilasidengan amplitudo berangsur mengecil sampai hilang.
Contoh : perubahan suhu reaksi oelh perubahan konsentrasi reaktan.
3.2.5 WAKTU MATI
Waktu mati adalah waktu antara aksi (perubahan sinal kendali) hingga
munculnya reaksi (perubahan sinyal pengukuran).
Contoh : pengangkutana material, jika terjadi perubahan berat aliran material di
ujung konveyoor akan dibutuhkan waktu untuk sampai di sensor berat.
3.3 ELEMEN DASAR
Sistem dinamik berisi elemen-elemen dasar yang tersusun
sedemikian rupa sehingga menghasilkan karakteristik tertentu. Terdapat
dua elemen dasar penting dalam sistem proses yaitu elemen resistansi
(hambatan) dan elemen kapasitansi (penyimpanan). Sistem dinamik
dibentuk oleh kombinasi elemen resistansi dan kapasitansi. Jumlah dan
susunan elemen-elemen tersebut menghasilkan karaktersitik tertentu.
3.4 KARAKTERISITK STATIK DAN DINAMIK
Karakteristik atau perilaku sistem ditentukan oleh bagaimana
hubungan antara variabel bebas (masukan) dan variabel terikat (keluaran).
Dalam teknik pengendalian, karakteristik atau perilaku sistem dibedakan
atas perilaku statik dan dinamik. Kata statik atau dinamik menunjukkan
ada atau tidak adanya pengaruh waktu pada keadaan sistem.
3.4.1 KARAKTERISTIK STATIK
Gain Proses. Karakteristik statik atau perilaku statik adalah
perilaku sistem yang tidak dipengaruhi waktu. Secara numerik
dinyatakan oleh steady-state gain atau static-gain (di kalangan praktisi
disebut dengan process gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara
perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan
tunak (steady-statei). Dengan mengetahui karakteristik statik maka batas
pengendalian dapat diketahui.
Karakterisitk statik menunjukkan hubungan satu-satu antara
variabel bebas dan variabel terikat. Sebagai contoh, proses pemanasan
cairan dalam tangki berikut.
Gambar 3.10. Proses pemanasan cairan dalam tangki.

Pada gambar 3.11 disajikan kurva karakteristik statik proses
pemanasan tersebut. Dari kurva dapat dilihat bahwa suhu cairan panas
berkisar antara nilai suhu cairan dingin (To) dan suhu cairan panas
maksimum (Tmax). Pada bukaan valve (aliran steam) sebesar S, maka
dihasilkan suhu cairan panas sebesar T.
Perlu mendapat perhatian, bahwa kurva karaterisitk seperti tersebut
di atas, hanya berlaku pada nilai beban (gangguan) tertentu. Pada nilai
beban yang lain kurva akan bergeser ke atas atau ke bawah (gambar
3.12).
Gambar 3.11. Kurva karakteristik statik pemanasan cairan.
dingin
Salah satu cara menentukan nilai steady-state gain yaitu dengan
metode uji step- response atau kurva reaksi. Kedalam sistem diberikan
perubahan variabel masukan dari satu nilai steady-state awal ke nilai
steady-state akhir. Variabel keluaran sistem diamati hingga tercapai
steady-state baru. Dari sini diperoleh nilai steady-state gain atau
static- gain, Kp.
∆y
K=
∆x
Gambar 3.13. Uji step-response.

PENGENDALIAN PROSES PENGENDALIAN PROSES
24
Disusun oleh Disusun oleh Ir. HERIYANTO, M.T.
Pada sistem proses, steady-state gain memiliki beberapa nilai

kemungkinan tergantung pada pengambilan variabel masukan dan
keluarannya. Direct Acting dan Reverse Acting. Satu hal penting lainnya
adalah arah kemiringan perubahan variabel proses, yaitu langsung
(direct acting atau respon positif) atau berlawanan (reverse acting
atau respon negatif). Pada direct acting, kenaikan sinyal kendali
menghasilkan kenaikan variabel proses. Dan sebaliknya, pada reverse
acting kenaikan sinyal kendali menghasilkan penurunan variabel proses.
Gambar 3.15. Kurva karakteristik statik.
3.4.2 KARAKTERISTIK DINAMIK

Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem
yang dipengaruhi waktu. Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic
gain. Dengan mengetahui karakteristik dinamik maka bagaimana cara
mengendalikan sistem proses dapat diketahui. Salah satu cara mengetahui
karakteristik dinamik suatu sistem adalah dengan uji respon frekuensi
(frequency response). Masukan sistem berupa sinusoida. Keluaran sistem
dibandingkan dengan masukan. Dari sini diperoleh dua besaran, yaitu
perbandingan amplitudo (Ar) dan kelambatan atau beda fase ( φ) antara
masukan dan keluaran.
25
Gambar 3.16. Uji respon sinusoida.
3.5 KLASIFIKASI SISTEM DINAMIK

Klasifikasi sistem dinamik didasarkan atas bentuk respon variabel
keluaran. Berdasar kemampuan mencapai kestabilan sendiri, sistem
dinamik dibedakan menjadi: sistem mantap (self-regulating); sistem tak
mantap (non-self-regulating atau integrator); dan sistem tak stabil
(unstable atau runaway).
(1) Sistem Mantap (self-regulating).
(2) Sistem Tak Mantap (non-self-regulating).
(3) Sistem Tak Stabil (unstable atau runaway).
Diagram blok dan respon variabel keluaran diperlihatkan pada gambar 3.17.
Di sini respon variabel keluaran terjadi seketika tanpa keterlambatan dan dapat
mencapai kestabilan baru, sehingga termasuk sistem mantap (dengan regulasi diri).
26
Contoh 3.3 Laju Alir-1

Sebuah sistem hanya berisi elemen resistansi (R). Beda tekanan (P) sebagai
variabel keluaran (variabel terikat) dan laju alir (Q) sebagai variabel masukan
(variabel bebas).
Contoh 3.4 Laju Alir-2

Sebuah sistem hanya berisi elemen resistansi (R). Laju alir sebagai variabel
keluaran (variabel terikat) dan laju tekanan (P) sebagai variabel masukan (variabel
bebas).
27
Contoh 3.5 Pengendalian Laju Alir

Sistem proses terdiri atas control valve, perpipaan, dan sensor laju alir. Sistem
dialiri air. Jika valve travel (u) berubah naik atau turun maka laju alir air (Q) seketika
berubah. Dalam sistem ini sebagai variabel keluaran (terikat) adalah laju alir dan
sebagai variabel masukan (variabel bebas) adalah valve travel (u). Laju alir
proporsional dengan gerakan valve. Persamaan hubungan antara laju alir dan valve
travel adalah:
3.5.2 SISTEM ORDE SATU

Sistem orde satu berisi gabungan satu elemen resistansi dengan satu
kapasitansi. Keadaan sistem (energi atau massa yang tersimpan) hanya dapat berubah
secara berangsur, baik saat pengisian maupun pengeluaran. Akibatnya terdapat
kelambatan respon variabel keluaran. Sistem orde satu hanya memiliki satu
komponen penyimpan energi dan/atau massa.
Kelambatan sistem disebabkan adanya komponen yang bersifat menyimpan
massa
dan/atau energi.
28
Konstanta Waktu. Waktu yang diperlukan oleh variabel keluaran sistem

dinamik untuk mencapai 63,2 % dari nilai akhirnya yang dihitung dari kondisi awal,
jika masukan berubah sebagai fungsi step disebut konstanta waktu. Besaran ini
menunjukkan seberapa cepat waktu yang digunakan untuk mencapai steady-state
baru. Sehingga konstanta waktu menjadi ukuran keterlambatan. Semakin besar
konstanta waktu (τ p), berarti semakin besar komponen penyimpan massa/energi dan
respon variabel keluaran semakin lambat.
Konstanta waktu menentukan perilaku dinamik sistem
Gain Proses. Steady-state gain, static-gain, atau gain saja menunjukkan besar
perubahan variabel keluaran terhadap masukan setelah tercapai steady-state baru.
Sehingga steadystate gain menunjukkan karakteristik statik dan menjadi ukuran
kepekaan (sensitivitas).
Steady-state gain menentukan kepekaan atau perilaku statik sistem.
Sistem orde satu ( first-orde lag) biasa ditulis dengan PT1 yang berati sistem
proporsional dengan keterlambatan. Banyak proses di industri dapat dimodelkan
sebagai sistem orde satu.
29
Sebagai ilustrasi diperlihatkan pada gambar 3.21. Suhu cairan dalam tangki
dapat diatur melalui keran pencampur. Tergantung pada volume tangki, suhu cairan
hanya dapat berubah secara berangsur setelah bukaan keran diubah.
3.5.3 SISTEM ORDE DUA

Sistem orde dua disebut juga sistem osilatori, sebab sistem ini dapat
mengalami osilasi, baik osilasi teredam maupun kontinyu.
30
31
Spesifikasi Respon Osilasi Teredam.

Spesifikasi respon osilasi teredam dinyatakan olehbeberapa besaran berikut
(indeks “p” pada τ dan ζ sengaja dihilangkan, untuk memberi pengertian, bahwa
respon ini berlaku umum, bukan hanya untuk proses).
• Waktu tunda, t d , (delay time) adalah waktu pertama yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.
• Waktu naik, t r, (rise time) adalah waktu yang dibutuhkan oleh variabelkeluaran
sistem untuk naik dari 10% ke 90%, atau 0% ke 100% dari nilai akhirnya. Untuk
sistem orde dua dengan osilasi teredam (underdamped) dipakai 0% ke 100% waktu
naik. Untuk sistem sangat teredam (overdamped) , biasa dipakai 10% ke 90% waktu
naik.
• Waktu puncak, t p, ( peak time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel keluaran
sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama.
• Overshoot adalah amplitudo maksimum dari variabel keluaran sistem dihitungdari
nilai akhirnya. Jika nilai akhir tidak sama dengan satu, biasanya overshoot dinyatakan
dalam persen overshoot . Besaran ini langsung menunjukkan kestabilan relatif dari
sistem. Semakin besar overshoot , sistem semakin tak stabil. Tetapi semakin kecil
overshoot , sistem semakin lambat.
dari sistem. Semakin besar overshoot , sistem semakin tak stabil. Tetapi semakin kecil
overshoot , sistem semakin lambat.
• Waktu mantap, t s, (settling time) adalah waktu yang dibutuhkan variabelkeluaran
sistem untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5% (atau 2%) dari nilai
akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai tersebut. Waktu mantap
berhubungan erat dengan konstanta waktu sistem.
• Decay ratio adalah perbandingan antara amplitudo kedua dan pertama.
• Periode osilasi, Respon sistem orde dua sangat penting untuk difahami, karena
mirip dengan perilaku sistem pengendalian umpan balik. Dengan adanya umpan
balik, sistem dapat mengalami osilasi, baik teredam maupun kontinyu bahkan tidak
stabil.
32
3.5.4 SISTEM ORDE SATU SERI

Susunan seri dua sistem orde satu atau lebih berperilaku sebagai sistem orde
tinggi. Jikakeluaran sistem berikutnya mempengaruhi sistem sebelumnya disebut
sistem dengan interaksi, dan sebaliknya disebut sistem tanpa interaksi.
Pada gambar 3.25, laju alir masuk ke tangki-2 tergantung pada perbedaaan
kedua tinggi air. Artinya, kecepatan perubahan tinggi air tangki-2 tergantung pada
tinggi air tangki-1, dan sebaliknya. Berbeda untuk sistem tanpa interaksi
sebagaiamana contoh pada gambar 3.26. Laju alir air ke tangki-2 hanya dipengaruhi
tinggi air tangki-1. Tinggi air tangki-2 tidak mempengaruhi kecepatan perubahan
tinggi air tangki-1.
33
3.5.5 WAKTU MATI ( DEAD TIME)

Waktu mati adalah waktu antara aksi pada masukan dan munculnya reaksi
pada keluaran.Salah satu contoh, aliran cairan melalui pipa dengan luas penampang A
dan panjang L. Mula-mula air dengan laju alir volumetrik Q masuk ujung pipa kiri
pada suhu mantap To. Suatu saat suhu air yang masuk ujung kiri dipanaskan menjadi
T1. Maka perubahan suhu cairan tidak akan terdeteksi sensor suhu di ujung pipa
kanan, sampai waktu mencapai, θ p = A. L/ Q
3.5.6 SISTEM ORDE TINGGI

Rangkaian sistem dinamik biasanya memiliki banyak elemen dinamik yang
terhubung secara rumit. Akibatnya sistem demikian merupakan sistem kompleks dan
memiliki orde tinggi. Sebagai contoh, kolom distilasi 50 tahap memiliki 50 elemen
dinamik. Apabila masing-masing elemen dibuat neraca massa dan energinya, maka
diperoleh 100 persamaan model matematika dalam bentuk persamaan diferensial
sistem orde satu. Hubungan seri ke-50 elemen dinamik tersebut, menghasilkan model
matematika persamaan massa dan energi masing-masing dengan orde 50. Karena
kerumitan sistem orde tinggi, maka kemudian dibuat pendekatan sebagai usaha
penyederhanaan. Pendekatan dapat dilakukan dengan mengangggap sistem orde
tinggi sebagai hubungan seri waktu mati dan sistem orde satu atau dua. Apabila satu
konstanta waktu elemen dinamik jauh lebih besar (dominan), maka konstanta waktu
yang lain menghasilkan waktu mati.
3.5.7 SISTEM TAK MANTAP ( INTEGRATOR ATAU NON-SELF

REGULATING)
Sistem tak mantap adalah sistem yang tidak dapat mencapai keadaan
seimbang dengan sendirinya. Contoh sistem tak mantap atau integrator adalah tangki
dengan aliran keluar pada laju tetap. Jika terjadi perubahan laju alir masuk akan
menyebabkan tinggi air berubah terus Model Sistem Tak mantap (Integrator) Sistem
tak mantap memiliki model matematika :
34
Contoh sistem tak mantap atau integrator adalah tangki dengan aliran keluar
pada laju tetap. Jika terjadi perubahan laju alir masuk akan menyebabkan tinggi air
berubah terus menerus hingga tangki kosong atau air tumpah. Ini berarti, sistem tidak
dapat mencapai keseimbangan baru.
Gambar 3.31 menunjukkan respon step sistem tak mantap. Pada perubahan
masukan step, keluaran terus naik dengan kemiringan yang tergantung pada besar
waktu integral. Semakin kecil waktu integral, kemiringan semakin besar.
Contoh sistem dengan respon terbalik adalah proses pemanasan cairan dalam
alat penukar panas shell-and-tube yang disajikan pada gambar 3.33.
Jika laju alir cairan hangat bertambah besar, maka laju alir campuran yang
masuk penukar panas bertambah. Ini menyebabkan laju cairan yang berada dalam
penukar panas terdorong lebih cepat, sehingga pertukaran panas antara pemanas dan
35
cairan lebih singkat. Akibatnya suhu yang keluar dari penukar panas lebih dingin. Ini
ditandai dengan grafik penurunan suhu cairan panas. Setelah beberapa saat, campuran
yang lebih hangat masuk, sehingga beban pemanasan lebih ringan dan suhu keluar
naik dengan cepat.
3.6 IDENTIFIKASI SISTEM

Identifikasi sistem bertujuan untuk menentukan nilai parameternya. Hal ini
sangat penting agar dapat dihasilkan pengendalian yang baik sesuai tujuan proses.
Metode identifikasi dapat dilakukan dengan beberapa cara berdasar bentuk masukan.
3.6.1 METODE KURVA REAKSI ATAU STEP-RESPONSE

Masukan sistem diubah dari satu nilai steady-state ke nilai steady-state lain.
Respon keluaran kemudian dianalisa. Identifikasi dengan metode step memiliki enam
langkah.
1) Pengaruh integral dihilangkan dengan mendeferensiasi variabel keluaran, yaitu
dilakukan dengan mengurangi suatu nilai dengan nilai berikutnya.
2) Menormalkan respon, sehingga semuanya dimulai dari nol dan berakhir pada
nilai satu. Dari sini dapat ditentukan steady-state gain.
3) Komponen waktu mati dihilangkan dengan cara menggeser kurva respon ke kiri
sehingga respon dimulai tepat dari titik nol. Dari sini dapat ditentukan waktu
mati.
4) Membuat model sistem orde satu atau dua sesuai respon yang diperoleh.
36
5) Menggabungkan perolehan integrator, gain, waktu mati dan bagian dinamik

untuk mendapatkan model akhir.
Metode ini memiliki kelebihan dalam hal kesederhanaan analisis dengan hasil
cukup memuaskan asalkan perubahan masukan tidak terlalu besar. Tetapi metode ini
tidak dapat dipakai jika sistem bersifat integrator. Jika masih ingin memakai metode
kurva reaksi untuk sistem inetgrator, disarankan memakai uji step ganda (double
step).
a) First-Order Plus Dead Time (FOPDT) Metode Garis Singgung-1
Metode grafik memakai grafik respon step gambar 3.35. Kelemahan metode
ini adalah dalam hal ketelitian. Di samping itu jika respon sistem terlalu lambat maka
nilai steadystate sukar diperoleh.
Konstanta waktu adalah nilai terkecil antara t1 dan t2. Bila t1 lebih kecil dari
t2 maka konstanta waktu diambil t1, dan sebaliknya, diambil t2. Kasus pertama
adalah paling umum ditemui dalam industri proses. Bila t1 lebih besar dari t2 berarti
respon sangat cepat, kemudian melambat. Ini terjadi jika terdapat susunan paralel
beberapa waktu mati.
b) First-Order Plus Dead Time (FOPDT) Metode Garis Singgung-2

Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu menunggu
respon hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok (gambar 3.36). Nilai
konstanta waktu (τ ) diperoleh dari hubungan,
37
c) First-Order Plus Dead Time (FOPDT) Metode Smith

Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985).
Menurut Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan
63,2% dari rentang perubahan (gambar 3.37). Waktu t1 dan t2 dihitung sejak
masukan mulai berubah.
Dari data tersebut diperoleh,
• time constant , τ p = 1,5 (t 2 - t 1)
• deadtime, θ p = t 2 - τ p
Jika θ negatif, maka
• time constant , τ = t 2
38
• deadtime, θ p = 0
3.6.2 METODE PULSA

Masukan sistem berupa pulsa dengan lebar tertentu. Metode ini bagus karena
hampir tidak mengganggu sistem proses. Tetapi analisis hasil keluaran proses lebih
rumit. Kurang baik jika sistem proses mengandung integrator.
3.6.3 METODE ANALISIS RESPON FREKUENSI

Masukan sistem berupa gelombang sinusoida dengan frekuensi bervariasi.
Metode ini bagus karena dapat mengungkap karakteristik sistem proses dengan baik,
tetapi hanya dapat dilakukan dengan baik untuk respon variabel proses yang cepat.
Bila respon variabel proses terlalu lambat, metode ini banyak memakan waktu
sehingga tidak praktis.
3.6.4 METODE ANALISIS PRBS ( PSEUDO RANDOM BINAY SEQUENCE)

Masukan sistem berupa pulsa-pulsa dengan amplitudo sama tetapi periode
berubah secara acak. Metode ini bagus tetapi analisisnya paling rumit. Beruntung
pada saat sekarang sudah tersedia komputer dan perangkat lunak yang sesuai
sehingga mudah menganalisa. Kekurangan metode ini adalah relatif memakan waktu
jika konstanta waktu terlalu besar.
METODE RESPON STEP GANDA ( DOUBLE STEP RESPONSE)
Metode ini memakai perubahan masukan dalam dua arah (doublet ) ke atas
dan ke bawah secara berurutan. Dengan cara ini dapat dilakukan untuk sistem yang
bersifat integrator. Analisis dan hasilnya sama dengan metode kurva reaksi.
39
BAB IV
4.1 PROSES DENGAN PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Berdasar bentuk keluaran pengendali, sistem pengendalian umpan balik dibedakan

menjadi pengendalian diskontinyu dan kontinyu.
4.2 PENGENDALIAN DISKONTINYU
4.2.1 Pengendali Diskontinyu Dua Posisi
Pengendali dua posisi, dahulu on-off , adalah jenis pengendali paling sederhana dan
murah. Keluaran pengendali hanya memiliki dua kemungkinana nilai, yaitu
maksimum (100%) atau minimum (0%).
4.2.2 Pengendalian Dua Posisi
Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses dengan bentuk
pulsa-pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variabel proses.
Amplitudo cycling bergantung pada tiga faktor, yaitu: konstanta waktu proses, waktu
mati, dan besar perubahan beban. Amplitudo osilasi menjadi kecil jika konstanta
waktu proses besar, waktu mati pendek, atau perubahan beban proses kecil.
40
Contoh : sensor pompa otomatis pada penampungan air
4.2.3 Pengendalian Tiga Posisi Pengendalian
Pada proses dengan konstanta waktu kecil, frekuensi osilasi menjadi besar. Keadaan
ini dapat mempercepat kerusakan peralatan kendali dan sistem proses. Untuk proses
demikian lebih baik memakai pengendali tiga posisi. Keluaran pengendali tiga posisi
memiliki tiga kemungkinan, yaitu: 0% - 50% - 100% (gambar 4.4).
41
4.2.4 Pengendalian Siklus Waktu (Modulasi Lebar Pulsa)
Pengendali siklus waktu biasanya disetel sedemikian, sehingga ketika pengukuran

sama dengan setpoint , sinyal kendali bernilai maksimum (on) selama setengah
periode waktu dan minimum (off ) selama setengah periode waktu yang lain. Ketika
beban bertambah besar maka sinyal kendali akan bernilai maksimum (on) selama
lebih dari setengah periode waktu dan bernilai minimum (off) selama kurang dari
setengah periode waktu.
Menilik kesederhanaan pengendalian diskontinyu, jenis ini memiliki kelebihan dalam

kemudahan perancangan, murah, dan handal. Sedangkan kekurangannya adalah
terjadi fluktuasi besar pada variabel proses, terutama bila perubahan beban cukup
besar. Oleh sebab itu jenis pengendalian diskontinyu jarang dipakai dalam industri
proses.
4.3 PENGENDALIAN KONTINYU
Pengendali secara kontinyu membandingkan nilai sinyal pengukuran (variabel

proses) dengan setpoint untuk memutuskan tindakan yang tepat. Jika ada error ,
pengendali mengatur nilai keluaran berdasar pada nilai parameter yang telah
ditetapkan dalam pengendali. Sehingga perlu menala parameter. Penalaan parameter
dibutuhkan untuk menentukan:
42
1. Seberapa besar koreksi harus dilakukan? Besar koreksi atau perubahan nilai
sinyal kendali ditentukan oleh bagian proporsional.
2. Seberapa lama koreksi harus dilakukan? Lamanya koreksi ditentukan oleh
bagian integral.
3. Seberapa cepat koreksi harus dilakukan? Kecepatan koreksi ditentukan oleh
bagian derivatif.
4.3.1 Pengendalian Proporsional
Pengendali proporsional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya “sebanding”

(proporsional) dengan sinyal galat (error ).
Proportional gain atau sensitivitas proporsional (Kc) adalah perbandingan antara

perubahan sinyal kendali (u) dan perubahan error (e).
Offset pada pengendalian proporsional dapat diperkecil dengan memperbesar

gain proporsional. Semakin kecil nilai propotional band (semakin besar gain)
pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat), offset yang terjadi semakin
kecil, tetapi sistem cenderung tidak stabil.
Variabel pengendali (manipulated variable) adalah laju alir keluar. Beban
proses adalah laju alir air masuk. Pada kenaikan bukaan katup kendali (atau sinyal
kendali) tinggi permukaan air akan turun. Jadi, gain sistem proses adalah negatif atau
dengan kata lain sistem bersifat reverse acting. Agar tidak terjadi umpan balik
43
negatif, pengendalian harus bersifat direct acting. Persamaan garis kendali

proporsional direct acting adalah:
Kenaikan beban (laju alir air masuk) menyebabkan kenaikan tinggi

permukaan. Akibatnya titik keseimbangan berubah ke atas mengikuti garis kendali.
Pada kedudukan ini, titik keseimbangan tidak lagi bersesuaian dengan setpoint.
Pengurangan atau penghilangan offset dapat dilakukan dengan memperbesar
gain, mengubah setpoint, atau mengubah bias. Semakin besar gain garis kendali
semakin mendatar sehingga perbedaan antara setpoint dan pengukuran semakin kecil.
Penghilangan offset dapat juga dilakukan dengan mengubah nilai bias ( )

pada pengendali proporsional. Bila offset bernilai positif (tinggi permukaan melebihi
setpoint), bias perlu diperbesar. Bila offset bernilai negatif (tinggi permukaan kurang
dari setpoint), bias perlu diperkecil. Pernyataan tersebut hanya berlaku jika aksi
pengendalian pada direct acting. Untuk reverse acting, pernyataannya kebalikan dari
direct acting.
4.3.2 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)

Besar keluaran pengendali proporsional-integral (PI) sebanding dengan besar
galat (error) dan integral galat (error). Persamaan pengendali PI ideal (standar ISA)
adalah:
dengan adalah waktu integral atau waktu reset yang memiliki satuan detik atau
menit tiap pengulangan.
Sebuah integrator adalah piranti ideal untuk mengatur nilai bias. Jika
pengaturan nilai bias dilakukan secara manual, disebut manual reset. Sebaliknya, jika
dilakukan secara otomatik dengan memakai integrator, disebut automatic reset atau
lebih populer dengan reset saja. Dengan demikian fungsi utama bagian integral
adalah menghilangkan offset.
Jika ingin mengembalikan variabel proses (level) ke setpoint, maka
manipulated variable (laju alir keluar) harus diperbesar melebihi kebutuhan. Setelah
mencapai setpoint aliran keluar dikembalikan hingga tercapai keseimbangan massa.
44
Penambahan laju alir keluar adalah untuk mengganti kehilangan volume dan
kemudian mengembalikan ke keseimbangan massa.
Aksi integral menyebabkan keluaran pengendali ( ) berubah terus selama ada
error ( ) sampai error hilang. Aksi integral pada pengendali PI secara kontinyu
menggeser letak proportional-band (PB) dalam usaha mengubah bias. Penggeseran
letak PB tidak mengubah besar PB. Mekanisme ini menyebabkan variabel proses
selalu sama dengan setpoint (SP) untuk segala perubahan dalam batas pengendalian.
Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan ketidakstabilan sistem.
Pengaturan waktu integral ( ) tergantung pada waktu mati sistem proses. Waktu
integral tidak boleh lebih kecil dibanding waktu mati. Jika waktu integral lebih kecil
dari waktu mati, maka keluaran pengendali terlalu cepat berubah dibanding
tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan overshoot dan isolasi berlebihan.
4.3.3 Pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Besar sinyal kendali yang dihasilkan sebanding dengan besar error, integral
error, dan derivasi error. Suku derivatif bereaksi terhadap "kecepatan perubahan"
error. Persamaan pengendali PID adalah:
dengan adalah waktu derivatif.
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi

derivatif (preact). Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus
memperkecil overshoot veriabel proses. Hal ini dapat terjadi karena suku derivatif
sebanding dengan besar laju perubahan error (atau pengukuran). Oleh sebab itu
dengan penambahan derivatif pengendali dapat mengantisipasi perubahan beban atau
dengan kata lain mengurangi total penyimpangan.
Derivatif tidak diperlukan atau tidak boleh dipakai dalam lingkar

pengendalian yang dihasilkan banyak derau (noise) atau turbulensi. Penambahan
derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise atau perubahan cepat
pada pengukuran. ini disebabkan karena derivatif memperkuat noise dan muncul
dalam sinyal kendali. Dengan demikian lingkar pengendalian laju alir dan level tidak
cocok memakai derivatif.
45
Proses yang memiliki karakteristik cepat tidak perlu memakai derivatif untuk
lebih mempercepat respons. Sehingga laju alir dan tekanan gas tidak perlu memakai
derivatif. Sebaliknya, proses dengan respons lambat dan bebas noise, seperti pada
pengendalian suhu dan komposisi, perlu memakai derivatif. Demikian juga pada
proses tak stabil, seperti reaktor eksotermik, pengendalian suhunya lebih baik jika
ditambahkan derivatif untuk menstabilkan sistem. Tetapi, penambahan aksi derivatif
tidak sesuai utnuk proses yang memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah
konstanta waktu).
4.3.4 Pengendalian Proporsional-Derivatif (PD)

Bentuk persamaan pengendali PD adalah
Modus ini hampir tidak pernah dipakai di industri. Disebabkan kepekaan

terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses yang memiliki waktu mati dominan,
pengendali PD banyak menimbulkan masalah dalam pengendalian. Meskipun
demikian, sebenarnya pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses
tumpak (batch), dan proses lain yang memiliki tanggapan lambat.
Pada proses yang memiliki konstanta waktu jauh lebih besar dibanding waktu
mati, penambahan aksi derivatif dapat memperbaiki kualitas pengendalian. Proses
dengan waktu mati dominan, penambahan aksi derivatif dapat menyebabkan
ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons pengukuran.
4.4 Kriteria dan Penerapan.

4.4.1 Kriteria Kinerja Sistem Pengendalian
Pada setiap penerapan pengendalian pada sistem proses, dapat dibedakan dua macam
kriteria, yaitu kriteria tanggapan tunak dan kriteria tanggapan dinamik. Kriteria
tanggapan tunak biasanya dinyatakan dengan tidak adanya kesalahan atau galat
(error) pada saat keadaan tunak. Kriteria tanggapan dinamik didasarkan atas
tanggapan transien lingkar tertutup yang menghasilkan galat sekeci mungkin. Kriteria
ini dibedakan menjadi dua macam, yaitu kriteria sederhana dan kriteria integral.
Kriteria sederhana didasarkan atas karakteristik tanggapan undak (step) lingkar
tertutup. Kriteria integrasi membutuhkan data tanggapan mulai dari t = 0 hingga
46
mencapai keadaan tunak. Kriteria yang paling sering digunakan adalah: ISE (integral
of square error), IAE (integral of absolute error), dan ITAE (integral of product of
time and the absolute error).
4.4.2. Pemilihan Dan Penerapan Jenis Pengendali
Jika ketelitian menjadi prioritas utama dapat digunakan urutan sebagai berikut.
• Memilih kriteria kinerja yang dikehendaki (ISE, IAE, atau ITAE).

• Menghitung nilai integral kriteria tersebut untuk pengendali P, PI, dan PID, pada
parameter yang berbeda-beda.
• Memilih pengendali dan parameter yang menghasilkan nilai terbaik.
47
4.5 UMPAN BALIK DAN KESTABILAN
4.5.1. Umpan Balik Negatif
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses,
yaitu positif positif atau negatif negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan
proses tidak seimbang dan terjadi ketidakstabilan. Sebaliknya, laju pemanasan
berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop dengan umpan balik positif
akan menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari dua posisi ekstrim
yang mungkin. Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika
suhu (variabel proses) terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable)
dikurangi. Aksi ini bersifat berlawanan dengan arah variabel proses.
4.5.2 Osilasi dalam Loop Tertutup
Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan balikkan pada saat
yang tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem.
4.5.3 Periode Osilasi
Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai atau
dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya. Pada
osilasi kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses maka
osilasi yang dihasilkan disebut osilasi alamiosilasi alami dan periode osilasinya
disebut periode alamiperiode alami. Dari ketergantungan ini, dapat diambil manfaat
berikut.
• Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat dit entukan.
• Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen.
Disebabkan karena besar pergeseran fase oleh pengendali dapat diatur, dengan
mengatur nilai waktu integral dan waktu derivatif, maka dimungkinkan mengatur
besar periode osilasi
48
4.5.4. Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil.
Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai
yang diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi
4.6 PENALAAN PENGENDALI (Controller Tuning)
Penalaan adalah pekerjaan menepatkan atau menyelaraskan dengan sesuatu.
4.6.1 Metode Kurva Reaksi
Metode kurva reaksi didasarkan atas tanggapan undak sistem proses. Asumsi yang
digunakan adalah, proses sebagai sistem orde satu disertai waktu mati. Langkah
metode kurva reaksi adalah sebagai berikut.
• Pengendali disetel pada posisi manual.
• Dilakukan sedikit perubahan mendadak pada sinyal kendali (sebaiknya kurang dari
10%), sehingga terjadi perubahan variabel proses (PV) yang dapat diamati.
• Tanggapan variabel proses direkam dan dari hasil yang diperoleh ditentukan nilai
waktu mati (θp), konstanta waktu sistem (tp), dan steady-state gain (Kp).
4.6.1.1 Metode Ziegler-Nichols I, Cohen-Coon dan Kriteria IAE

49
4.6.1.2 Metode Chien-Hrones-Reswick
Parameter pengendalli metode Chien-Hrones-Reswick
4.6.2 Metode Osilasi Lingkar Tertutup
Adapun langkah penalaan adalah sebagai berikut.
1) Pengendali disetel pada posisi automatik.

50
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan, dengan membuat waktu integral maksimum,
waktu derivatif nol, dan proportional band (PB) maksimum.
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil diadakan perubahan kecil

pada gangguan (beban) atau setpoint .
4) Langkah nomor (3) diulang terus sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel
proses (PV). Pada keadaan ini, proportional band sebagai proportional band kritik
(PB proportional gain sebagai proportional gain kritik (K), dan periode osilasi
sebagai periode osilasi kritik (Tu).
Selanjutnya parameter pengendali mengikuti tabel berikut.
4.6.3 Metode Coba-Coba (trial and error )
Metode coba-coba sangat efektif jika dikerjakan oleh operator yang berpengalaman.
Dengan bekal pengalaman bekerja dalam pengendalian proses, biasanya operator memiliki
intuisi tajam dan mampu melakukan penyetelan yang tepat. Meskipun demikian, metode ini
dapat dicoba oleh mereka yang belum berpengalaman dengan melaksanakan langkah
berikut.
Pengendali PI Pengendali PID

1) Pertama-tama pengendali disetel ke 1) Proportional band dibuat maksimum,
posisi manual (MANU). waktu integral maksimum, dan waktu
derivatif
2) Manipulated variable (MV) diubah 2) Pmeirnliamhaunm-l (anhoaln) .PB

sebesar 5 - 10%. Kemudian diukur waktu diperkecil hingga diperoleh cukup
51
yang overshoot pada variabel proses jika sistem

proses diberi gangguan.
dibutuhkan variabel proses saat mulai
memberi tanggapan. Watu integral (Ti)
dibuat
lima kali waktu tersebut.
3) Proportional band dibuat maksimum, 3) Waktu derivatif dinaikkan, hingga

dan pengendali di taruh ke posisi overshoot hilang.
automatik
(AUTO).
4) Sambil memberi gangguan perubahan 4) Langkah (2) dan (3) diulang, hingga
setpoint , PB diperkecil sepertiganya. diperoleh tanggapan transien sesuai yang
diinginkan.
5) Langkah nomor (4) diulang terus 5) Waktu integral diperkecil, hingga

hingga diperoleh tanggapan variabel diperoleh cukup overshoot pada variabel
proses yang proses jika
dikehendaki. sistem proses diberi gangguan.
6) Waktu integral diperkecil sehingga 6) Waktu derivatif dinaikkan hingga

diperoleh tanggapan secepat mungkin diperoleh tanggapan transien yang
tetapi diinginkan.
overshoot masih dapat diterima.
4.7 KOMENTAR SEKITAR PENALAAN

52
Penalaan pengendali merupakan pekerjaan rumit yang menuntut kesabaran dan

pengalaman operator. Oleh sebab itu metode penalaan yang diuraikan di atas, hanya
sebagai acuan awal. Selanjutnya diperlukan penalaan halus agar diperoleh kualitas
pengendalian yang optimal.
Metode kurva reaksi tidak dapat dipakai jika sistem proses bersifat integrator.
Jika dalam rangkaian proses terdapat integrator, maka bagian ini harus dibuat mantap
terlebih dahulu dengan cara manipulasi proses atau dengan pengendali lokal. Metode
osilasi lingkar tertutup, kadang-kadang tidak dapat dilakukan pada proses yang peka
terhadap variasi variabel proses, misalnya reaktor eksotermal atau reaktor bioproses.
Sekedar acuan, di sini disampaikan nilai parameter pengendali yang umum ditemui.
4.8 PENGENDALIAN PROSES FUNGSI DASAR
4.8.1 Pengendalian Level
Satu fungsi dasar yang sangat umum dan sering menjadi masalah dalam proses adalah
tinggi permukaan cairan (level) dalam tangki. Meskipun terdapat beberapa alasan
untuk mengendalikan tinggi permukaan, dalam kaitan dengan operasi dan dinamika
proses beberapa hal berikut menjadi dasar pertimbangan.
53
1. Sejumlah volume cairan perlu dijaga tetap yang berfungsi sebagai penyangga
(buffer) atau penampung sementara untuk mencegah penghentian (shutdown)
proses kontinyu akibat kegagalan di bagian hulu atau hilir proses
2. Banyak fungsi unit proses berjalan baik jika volume cairan tetap. Proses-proses
ini biasanya memerlukan tinggi permukaan cairan secara ketat, hanya boleh
menyimpang beberapa persen dari setpoint
3. Pengendalian tinggi cairan dapat dipakai untuk memperhalus fluktuasi aliran
dalam sistem bertingkat, jika aliran keluar dari satu unit menjadi masukan unit
berikutnya. Sebagai contoh adalah umpan ke kolom distilasi. Agar operasi berjalan
baik, umpan tidak boleh berubah-ubah.
Contoh mengendalian level cairan dalam tangki:
Pengendalian level dengan mengatur laju alir keluar

54
Pengendalian level dengan mengatur laju alir masuk
Pengendali level pada umumnya mengendalikan proses integrator. Ini disebabkan

karena cairan yang terakumulasi adalah jumlah (integral) dari perbedaan antara aliran
masuk dan keluar. Dalam kondisi nyata, tinggi permukaan biasanya bukan sebagai
penentu laju alir masuk atau keluar.
Penentuan konstanta waktu untuk sistem integrator berbeda dengan sistem

mantap yang telah dibahas dalam bab sebelumnya. Penentuan konstanta waktu
dimulai dari kodisi tunak di titik operasi normal dengan pengendali pada otomatik.
Katup kendali sebaiknya dilengkapi positioner atau paling tidak bebas histeresis.
Kemudian pengendali diubah ke manual dan dibuat sedikit perubahan pada sinyal
kendali (Δu) selama waktu tertentu (Δt ) sehingga terjadi perubahan laju alir keluar
(ΔQo) dan perubahan level (Δh). Setelah waktu tertentu sinyal kendali dikembalikan
ke nilai semula. Nilai-nilai Δu, ΔQ, dan Δh dinyatakan dalam persen terhadap skala
penuh (atau span). Konstanta waktu dan gain katup kendali dihitung sebagai berikut.
Penalaan parameter pengendali dibuat atas dasar perubahan

gangguan (ΔQi) dan perubahan level maksimum yang
diinginkan (Δhmax).
55
4.8.2 Pengendalian Laju Alir
Karakteristik lingkar pengendalian laju alir dipengaruhi oleh beberapa faktor, antara
lain
sebagai berikut.
 Wujud aliran yaitu apakah berupa fase cair, gas, cair dan uap, atau uap saja.
 Cara pengukuran yaitu bagaimana laju alir diukur.
 Cara memanipulasi laju yaitu bagaimana aliran dimanipulasikan melalui elemen
kendali akhir.
 Hubungan antara elemen kendali akhir dan perpipaan.
 Jenis pengendali
Terlepas dari hal-hal tersebut, secara ringkas, lingkar pengendalian laju alir memiliki
sifat:
 relatif cepat;
 tak linier; dan
 biasanya banyak noise.
Karakteristik dinamik lingkar pengendalian laju alir didominasi oleh dinamika

elemen kendali akhir. Akibat gesekan stem dapat menimbulkan histeresis.
Sebenarnya dinamika elemen kendali akhir dapat diperbaiki dengan menambahkan
positioner karena akan mengurangi histeresis hingga dapat memperbaiki kinerja
lingkar pengendalian. Pemakian positioner sangat dianjurkan pada kebanyakan
pengendalian, kecuali laju alir. Pada pengendalian laju alir, positioner dan pengendali
laju saling berinteraksi yang justru akan menurunkan kinerja pengendalian.
Faktor linieritas pengendalian laju alir ditentukan oleh karakteristik katup

kendali, tipe instrumen ukur laju alir yang dipakai dan penyempitan dalam pipa.
Faktor lain yang berkaitan dengan perancangan pengendalian laju alir adalah sensor
laju alir dan sinyal pengukuran yang dikirim ke pengendali. Jika laju alir diukur
dengan intrumen beda tekanan melintas pelat orifis, maka siyal pengukuran
56
sebanding dengan akar laju alir. Jika sinyal dipakai sebagai variabel proses untuk
pengendali, maka hubungan akar laju alir menambah ketidalinieran lingkar
pengendalian. Katup kendali jenis persentase sama (equal-percentage) menghasilkan
perubahan besar pada gain proses sepanjang rentang bukaan katup. Pilihan yang lebih
baik adalah dengan memakai katup jenis bukaan cepat (quick-opening) jika tidak ada
perubahan tekanan jatuh melintas katup. Jenis linier dapat dipakai jika terjadi cukup
penurunan tekanan melintas katup saat kenaikan laju alir.
Pengendalian laju alir
Dengan kemajuan teknologi instrumentasi, piranti ekstraksi akar (root extraction)

dapat diletakkan sebelum sinyal pengukuran masuk ke pengendali. Atau dapat pula
dilakukan linierisasi secara perangkat lunak dalam pengendali berbasis digital.
Dengan cara demikian ketidaklinieran dapat dihilangkan. Hasilnya, katup kendali
jenis persentase sama akan dapat dipakai jika terjadi cukup penurunan tekanan
melintas katup pada kenaikan laju alir. Katup jenis linier juga dapat dipakai, jika
tekanan jatuh cukup konstan. Selain ketidaklinieran, masalah noise pengukuran akibat
turbulensi dalam pipa menambah masalah pengendalian. Beberapa tipe sensor dapat
menghasilkan lebih banyak noise. Vorteks meter dan beda tekanan menghasilkan
sangat banyak noise. Pengukur jenis magnetik dan Coriolis kurang mengandung
noise. Sedangkan jenis turbin sedikit sekali menimbulkan noise. Untuk
menghilangkan noise pengukuran, perlu ditambah filter baik dengan perangkat keras
maupun perangkat lunak Pengendalian laju alir biasanya ditala dengan gain rendah
( proportional band lebar) dan waktu integral cukup kecil. Pada pengendali digital
57
terjadi waktu tunda di antara dua perioda cuplik yang besarnya cukup berarti
dibanding dengan keterlambatan proses.
4.8.3 Pengendalian Suhu
Pengendalian suhu bertolak belakang dengan pengendalian laju alir.

Pengendalian suhu biasanya relatif lambat dan bebas noise. Dalam kebanyakan
pengendalian suhu, gain proses berbanding terbalik dengan aliran proses.
Karakteristik dinamik proses berbeda-beda untuk pengendalian suhu penukar panas,
pemanas proses, dan kolom distilasi. Penukar panas memiliki waktu mati cukup
besar. Berbeda dengan pemanas proses yang didominasi oleh konstanta waktu.
Kebanyakan sistem proses pemanasan berupa sistem mantap (self-regulating).
Dengan demikian proses pemanasan dapat dimodelkan sebagai sistem orde satu.
Namun demikian oleh adanya dinamika katup kendali, sistem perpipaan, instrumen
ukur, dan lain-lain, menyebabkan adanya waktu mati semu. Di samping itu juga
terdapat waktu mati sebenarnya, yang berupa kelambatan transpor (transportation lag)
akibat waktu yang dibutuhkan aliran energi dari proses ke sensor suhu. Oleh sebab
itu pemodelan dengan FOPDT ( first-order plus dead time) umumnya lebih baik.
Pengendalian suhu pada umumnya ditala dengan gain relatif tinggi atau proportional
band sempit dan waktu integral cukup panjang. Berhubung tidak ada noise,
pengendalian suhu dapat memakai derivatif. Penambahan derivatif akan membantu
mengantisipasi kelambatan yag disebabkan pengukuran suhu.
4.8.4 Pengendalian Tekanan
Pengendalian tekanan dibedakan untuk tekanan cair, uap dan gas. Untuk tekanan
aliran, dibedakan atas “regulator tekanan” ( pressure regulator ) dan “regulator
tekanan balik” (back pressure regulator ). Jika sensor tekanan terletak di bagian hilir
katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika sensor
tekanan terletak di bagian hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator
tekanan balik.
58
Pengendalian tekanan cairan tidak umum dilakukan. Jika diperlukan, tekanan

cairan dikendalikan dengan mengatur aliran masuk dan keluar volume cairan
terkendali. Karakteristiknya serupa dengan pengendalian aliran.
Pengendalian tekanan uap cairan yang dihasilkan dari pendidihan dilakukan
dengan mengatur aliran pemanas. Dalam kasus ini sistem proses bersifat mantap
(self-regulating). Jika hambatan tetap, maka laju alir uap hanya tergantung pada
tekanan dalam evaporator.
Dalam kondisi demikian, setiap nilai tekanan uap, akan menghasilkan laju alir
tertentu.
Pengendalian tekanan uap pada proses mantap (self-regulating).

59
Pengendalian tekanan uap pada proses tak mantap (non-self-rgulating).
Pengendalian tekanan pada proses integrator atau tak mantap (non-self-

regulating). Aliran uap keluar dipertahankan konstan oleh pengendali aliran (FC).
Perubahan tekanan dalam evaporator tidak mempengaruhi laju uap. Tekanan proses
merupakan jumlah (integral) dari perbedaan energi masuk (panas) dan energi keluar
(uap bertekanan). Penalaan untuk proses integrator ini memerlukan gain proporsional
besar ( proportional band sempit) dan waktu integral besar agar offset sekecil
mungkin. Pengendalian tekanan gas satu fase (tidak ada cairan) pada umumnya
berperilaku cepat dan bebas noise. Jika sistem perpipaan relatif pendek (tidak
termasuk transmisi gas) maka sistem berperilaku sebagai sistem orde satu dengan
sedikit waktu mati. Penalaan pengendali hendaknya memakai gain proporsional yang
besar ( proportional band sempit) tanpa integral, sebab offset cukup kecil sehingga
dapat diabaikan.
Kasus lain adalah pengendalian tekanan pada sistem perpipaan transmisi gas.
Dalam hal ini, energi yang tersimpan tersebar sepanjang sistem perpipaan yang
panjang. Oleh sebab itu pengendali harus ditala pada gain lebih rendah dibanding
pengendali pada sistem proses di pabrik ( process plant ).
BAB V
STRATEGI PENGENDALIAN LANJUT
60
5.1 PENGENDALIAN BERTINGKAT (CASCADE CONTROL)

5.1.1 Prinsip Pengendalian
Prinsip pengendalian bertingkat adalah meredam pengaruh gangguan yang
masuk melalui manipulated variable dengan memakai lingkar pengendali tambahan
(primary controller , inner controller, slave controller, sub-controller) yang terletak di
dalam lingkar utama (secondary controller , outer control, master control, atau main
controller ). Tujuan pengendalian kaskade adalah:
- Meredam gangguan yang masuk melalui manipulated variable.
- Menambah keamanan operasi.
- Memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas).
- Menambah akurasi pengendalian
Pengendalian cascade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali bertindak
sebagai induk (master ) dan yang lain sebagai hamba (slave).
Contoh:
1. Pengendalian Suhu reaktor.
Sebagai contoh pengendalian suhu dalam reaktor dengan memakai air sebagai
medium pendingin. Suhu reaktor dikendalikan dengan memanipulasi laju alir air. Di
sini terdapat gangguan, yang bila tidak diperhatikan bisa menjadi masalah serius,
yaitu suhu.
Gambar 5.1 Diagram instrumentasi pengendalian cascade pada reaktor.
Keterangan:
TT-1 Transmiter suhu reaktor
TT-2 Transmiter suhu jaket
TC-1 Pengendali suhu reaktor
TC-2 Pengendali suhu jaket
2. Pengendalian suhu tanur

61
Pada pengendalian cascade, sebagai loop primer adalah pengendalian suhu

minyak keluar yang mengatur setpoint tekanan bahan bakar. Loop sekunder adalah
pengendalian tekanan bahan bakar yang menjaga tekanan bahan bakar tanpa
menghiraukan tekanan umpan bahan bakar dan karakteristik katup kendali.
Gambar 5.2 Pengendalian suhu tanur dengan pengendalian cascade.

Beberapa hal penting pada implementasi pengendalian cascade.
 Loop dalam (sekunder) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar
(primer).
 Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang penting
memiliki tanggapan cepat terhadap perubahan gangguan atau setpoint . Oleh
sebab itu pengendali proporsional (P) biasanya mencukupi.
5.1.2 Penalaan Pengendalian Cascade

Penalaan pengendalian cascade di samping untuk menentukan nilai parameter
pengendali, juga untuk memastikan bahwa loop dalam tidak mempengaruhi loop luar.
Langkah penalaan dimulai dari loop dalam baru diikuti loop luar.
a. Loop luar disetel pada posisi manual (MANU).
b. Loop dalam ditala hingga diperoleh t anggapan yang cukup mantap.
c. Loop luar kemudian diubah ke posisi automatik (AUTO) dan dilakukan
penalaan.
d. Tanggapan loop dalam dibuat secepat mungkin, tetapi tidak boleh terlalu cepat.
Jika terlalu cepat, loop dalam dapat mempengaruhi kestabilan loop luar.
5.2 PENGENDALIAN UMPAN MAJU ( FEEDFORWARD CONTROL)

5.2.1 Prinsip Pengendalian Umpan Maju
Prinsip pengendalian umpan maju adalah mengantisipasi gangguan sebelum
berpengaruh pada sistem proses dengan cara mengatur besar manipulated variable
62
sesuai dengan besar gangguan yang akan masuk tanpa perlu mengetahui nilai variabel
proses. Jadi tujuan utama pengendalian umpan maju adalah menganitisipasi atau
mengurangi pengaruh gangguan sebelum masuk ke dalam sistem proses.
Contoh:
Pengendalian suhu dalam alat penukar panas dengan memakai kukus sebagai medium
pemanas (gambar 5.1). Di sini terdapat gangguan yang disebabkan oleh perubahan
laju alir dan suhu fluida. Dengan mempertahankan laju alir dan suhu fluida, maka
diharapkan suhu fluida keluar tidak berubah
Gambar 5.5 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik dan umpan maju.
5.2.3 Algoritma Pengendali Umpan Maju
Pengendali umpan maju sering disebut sebagai kompensator atau
komponesasi umpan maju. Ini dapat berupa elemen statik saja atau elemen dinamik
lead-lag. Baik elemen static atau elemen dinamik, keduanya harus mampu
merepresantikan model sistem proses sebaik mungkin. Semakin jauh model sistem
dengan sistem sebenarnya, semakin buruk hasil pengendalian umpan maju. Pada
prinsipnya, elemen kompensasi harus dapat menyatakan model matematika yang
berupa hubungan antara variabel pengendali (manipulated variable) dan variabel
gangguan (disturbace variablei).
a) Model Statik (Steady-State Model )

Model statik hanya berisi elemen steady-state gain proses dan gangguan.
Secara umum elemen ini berupa faktor perbandingan antara steady-state gain
gangguan (Kw) dan proses (Kp). Sebagai contoh, pengendalian umpan maju pada
penukar panas. Suhu minyak panas dipengaruhi oleh variabel pengendali (laju alir
steam) dan gangguan (laju minyak dan suhu minyak dingin). Neraca energi dari
proses di atas menghasilkan hubungan antara laju alir steam (S) dan gangguan (F dan
To) Karena suhu minyak panas (T) tidak diukur dan nilainya harus sama dengan
setpoint (Tr) maka,
63
Gambar 5.1 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju.
b) Model Dinamik ( Dynamic Model )

Model dinamik diturunkan dari persamaan neraca
massa/ energy unsteady-state. Ini dilakukan dengan bantuan diagram blok
pengendalian umpan maju berikut.
Gambar 5.9 Diagram blok pengendalian umpan maju.
Dari gambar di atas, maka berlaku,
c = (Gw + Gt Gf Gv Gp) w (5.3)
Variabel (c) dan (w) merupakan variabel relatif (dihitung terhadap kondisi nominal
steady-sate). Ini berarti pada kondisi itu c = 0 dan w = 0. Jika terdapat gangguan
maka (w) tidak sama dengan nol. Agar (c) tetap nol harus berlaku,
Gw + =G0t Gf Gv Gp (5.4)
64
Sehingga diperoleh,
Persamaan (5.5) merupakan fungsi transfer pengendali umpan maju yang diperlukan.
5.2.4 Elemen Lead-Lag

Elemen lead-lag adalah piranti yang dapat digunakan sebagai pengendali umpan
maju. Elemen ini terdiri atas:
a) elemen statik (static gain), K
b) elemen dinamik yang bersifat mempercepat (lead), τ1
c) elemen dinamik yang bersifat memperlambat (lag) , τ2
Gambar 5.10 Diagram blok elemen lead-lag.

Dalam bentuk fungsi transfer, elemen lead-lag berbentuk,
dengan,
K = static gain
τ1 = Konstanta waktu-1
τ2 = Konstanta waktu-2
s = variabel Laplace
5.2.5 Penalaan Pengendali Umpan Maju ( Lead-Lag)
Penalaan unit lead-lag dimulai dengan penalaan kasar sebagau berikut.
a. Pengaturan gain (K) sesuai model proses sehingga tidak ada offset pada
perubahan gangguan.
b. Pengaturan nilai konstanta waktu lead (τ1) sebesar penjumlahan semua
konstanta waktu bagian pembilang.
c. Pengaturan nilai konstanta waktu lag (τ2) sebesar penjumlahan semua
konstanta waktu bagian penyebut.
Setelah diperoleh nilai-nilai tersebut di atas, selanjutnya dilakukan penalaan
halus ( fine tuning) sebagai berikut.
a. Konstanta waktu lead (τ1) diatur agar dihasilkan luas di atas dan di bawah
setpoint sama besar pada perubahan step gangguan.
b. Konstanta waktu lag (τ2) diatur agar dihasilkan osilasi sekecil mungkin
dengan selisih kedua konstanta waktu (τ1 - τ2) tetap.
5.3 PENGENDALIAN RASIO

65
Pengendalian rasio (ratio control) digunakan untuk mengendalikan

perbandingan dua variabel proses atau lebih. Sebagai contoh, perbandingan
laju alir dua reaktan yang masuk ke dalam reaktor, perbandingan laju rafluks
dan distilat lain-lain. Terdapat dua metode pengendalian rasio. dalam kolom
distilasi, pencampuran dua cairan, perbandingan bahan bakar/udara, dan
5.4 RESET FEEDBACK

Reset feedback adalah umpan balik positif yang diambil sinyal kendali
(internal reset ) atau sinyal dari luar (external reset ). Tujuan reset feedback
adalah untuk melakukan kompensasi integrasi ketika sinyal kendali hasil
perhitungan berbeda dibanding sinyal kendali nyata.
5.5 OVERRIDE CONTROL

Override control adalah sistem pengendalian yang dipakai untuk menjaga
variabel proses dalam daerah batas operasi sebagai sistem pengaman. Selain
itu terdapat juga sistem pengaman lain, yaitu interlock, yang berfungsi
menjaga peralatan dari malfungsi. Jika terjadi malfungsi peralatan, sistem
intelock akan menghentikan sistem proses. Berbeda dengan interlock, aksi
override control tidak bekerja drastis, tetapi tetap menjaga operasi proses
dalam kondisi aman. Jika proses kembali ke kondisi normal, override control
kembali ke status normal.
Pemilihan variabel proses dilakukan oleh unit selektor. Terdapat dua jenis
selektor, yaitu selektor tinggi ( high selector) dan selektor rendah (low
selector). Selektor tinggi memilih sinyal masukan tertinggi kemudian
66
meneruskannya sebagai sinyal keluaran. Selektor rendah memilih sinyal

masukan terendah kemudian meneruskannya sebagai sinyal keluaran.
Contoh:
1. Pengendalian suhu hotspot pada reaktor
2. Pengendalian tekanan steam header
3. Pengendalian level
Tujuan:
a) Mengendalian tinggi permukaan cairan dan laju alir keluaran.
b) Laju alir keluaran harus berada atas minimum untuk menghindari
pengendapan.
4. Pengendalian Level dan Laju pada Surge Tank
Tujuan:
a) Menjaga laju alir pad nilai yang diinginkan.
b) Laju alir harus di atas nilai minimum agar NPSH tidak terlalu kecil
sehingga terjadi kavitasi.
5.6 PENGENDALIAN SPLIT-RANGE

Pengendalian jenis ini menghasilkan banyak sinyal kendali. Masing-masing
sinyal kendali mengatur manipulated variable (MV) yang berbeda. Sebagai contoh,
pengendalian laju alir medium pemanas dan pendingin untuk reaktor eksotermik.
Reaktor ini pada saat awal reaksi memerlukan pemanasan. Setelah reaksi
berlangsung beberapa saat, sejumlah panas dikeluarkan hingga perlu pendinginan.
Sebuah katup kendali digunakan untuk mengatur laju alir pendingin, sedang katup
yang lain mengatur laju alir pemanas.
BAB 6
ANALISIS SISTEM PENGENDALIAN
6.1 Transformasi Laplace

Transformasi Laplace adalah pengubahan bentuk fungsi waktu, f(t), menjadi
bentuk dalam ranah frekuensi. Dapat dinyatakan sebagai berikut:
67
6.1.1 Transformasi Fungsi

a) Transformasi Deriatif
b) Transformasi Integral
c) Teorema Nilai Awal
d) Teorema Nilai Akhir
e) Teorema Translasi Transformasi
f) Teorema Translasi Fungsi

68
6.2 FUNGSI TRANSFER
Fungsi transfer sistem linier tak berubah waktu adalah perbandingan antara
bentuk Laplace variabel keluaran dan bentuk Laplace variabel masukan, dengan
kondisi awal sama dengan nol. Meskipun fungsi transfer hanya dapat digunakan pada
69
sistem linier, tetapi lebih informatif dari pada bentuk persamaan diferensial. Bentuk
umum fungsi transfer adalah polinomial dalam variabel Laplace (s).
Fungsi transfer sistem mencerminkan karakteristiknya, baik karakteristik

statik maupun dinamik. Karakteristik statik diperoleh dengan membuat nilai s sama
dengan nol. Sedangkan karakteristik dinamik diperoleh dengan mengganti nilai s = j
ω .Gain dinamik diperoleh dari nilai magnitudonya dan sudut fasenya.
6.4 ANALISIS PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Analisis sistem pengendalian memerlukan informasi fungsi transfer seluruh elemen

yang terlibat dalam lingkar pengendalian.
6.4.1 SISTEM PROSES
Sistem proses memiliki masukan manipulated variable (MV) dan gangguan.

Sedangkan keluarannya adalah variabel proses terkendali (controlled variable).
Hubungan antara manipulated variable, M(s), dan variabel proses terkendali, C(s),
digambarkan dalam diagram blok berikut
Gambar 6.1 Diagram blok sistem proses.

70
6.4.2 PENGENDALI
Pengendali memiliki masukan sinyal error dan keluaran sinyal kendali.
Gambar 6.2 Diagram blok pengendali.
6.4.3 SISTEM LINGKAR TERTUTUP
Sistem pengendalian umpan balik merupakan sistem lingkar tertutup. Diagram blok
sistem disajikan kembali tetapi seluruh variabel dan fungsi dituliskan dalam bentuk
Laplace.
Gambar 6.3 Diagram blok sistem pengendalian umpan balik
6.4.4 TANGGAPAN SISTEM
Tanggapan sistem sangat penting dalam menentukan kinerja lingkar tertutup, sebab
sistem pengendalian bekerja atas dasar waktu. Kinerja sistem dinamik dalam ranah
(domain) waktu biasanya didasarkan atas tanggapan step (step response) atau
sinusoida.
6.4.5 KESTABILAN
Tujuan pengendalian adalah membawa variabel proses (c) dengan memakai sinyal
kendali (u) ke nilai yang dikehendaki. Jika dengan sinyal kendali terbatas dihasilkan
nilai variabel proses yang terbatas pula, sistem disebut stabil. Dengan kata lain sistem
71
akan stabil jika seluruh akar-akar persamaan karakteristik dari fungsi transfer bernilai
negatif.
Salah satu teknik untuk menentukan kestabilan sistem pengendalian adalah dengan
kriteria Routh-Hurwitz yang berdasar atas persamaan karakteristik fungsi transfer.
Teorema Routh
1. Sistem akan stabil jika seluruh elemen dalam kolom pertama berharga positif
dan bukan nol.
2. Jika dalam kolom pertama terdapat elemen yang berharga negatif, maka
terdapat harga kutub yang berharga positif dan perubahan tanda dalam kolom.
3. Jika terdapat sepasang akar yang berada pada sumbu imajiner, sedangkan
harga kutub yang lain negatif, maka seluruh elemen pada baris itu dan baris
sesudahnya menjadi hilang, dan sistem tak stabil.
6.4.4 TANGGAPAN SISTEM

Tanggapan sistem sangat penting dalam menentukan kinerja lingkar tertutup, sebab
sistem
pengendalian bekerja atas dasar waktu. Kinerja sistem dinamik dalam ranah (domain)
waktu biasanya didasarkan atas tanggapan step (step response) atau sinusoida.
72
6.4.5.KESTABILAN
Tujuan pengendalian adalah membawa variabel proses (c) dengan memakai sinyal
kendali (u) ke nilai yang dikehendaki. Jika dengan sinyal kendali terbatas dihasilkan
nilai variabel proses yang terbatas pula, sistem disebut stabil. Tanggapan variabel
proses akan terbatas, jika seluruh harga kutub (pole) dari persamaan karakteristik
berada di sebelah kiri sumbu imajiner dalam bidang-s. Dengan kata lain sistem akan
stabil jika seluruh akar-akar persamaan karakteristik dari fungsi transfer bernilai
negatif. Salah satu teknik untuk menentukan kestabilan sistem pengendalian adalah
dengan kriteria Routh-Hurwitz yang berdasar atas persamaan karakteristik fungsi
transfer,
73
Jika salah satu koefisien polinomial berharga negatif, maka sistem adalah stabil, dan
tidak
perlu melakukan tes Routh. Tetapi jika seluruh koefisien berharga positif, maka
sistem
dapat stabil atau tak stabil. Untuk kasus ini, maka dibuat tabel Routh sebagai berikut.
Teorema Routh
1. Sistem akan stabil jika seluruh elemen dalam kolom pertama berharga positif
dan bukan nol.
2. Jika dalam kolom pertama terdapat elemen yang berharga negatif, maka
terdapat harga kutub yang berharga positif dan perubahan tanda dalam kolom.
74
3. Jika terdapat sepasang akar yang berada pada sumbu imajiner, sedangkan
harga kutub yang lain negatif, maka seluruh elemen pada baris itu dan baris
sesudahnya menjadi hilang, dan sistem tak stabil.

Rangkuman Buku Pengendalian Proses Rombel Rabu Jam 07

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Rangkuman Buku Pengendalian Proses Rombel Rabu Jam 07

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Pengendalian Proses Rombel Rabu Jam 07.

1.2 Peranan Pengendalian Proses

1.3 Prinsip Pengendalian Proses

Pengendalian umpan maju (feedforward control) adalah pengendalian yang

Prinsip pengendalian umpan maju dimulai dari mengukur gangguan,

1.4 Tanggapan Transien Sistem Pengendalian

Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi

1.5 Tujuan Pengendalian

- settling time sekecil mungkin (cepat)

1.6 KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN

a. Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo

1.7 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN

Perancangan sistem pengendalian sebenarnya tidak bisa dilepaskan dari

Langkah perancangan sistem pengendalian sekaligus bisa dijadikan urutan

Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan dinamik

Variabel proses ( process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan

Variabel Terkendali ( controlled variable) adalah variabel yang secara

Variabel Tak Dikendalikan (uncontrolled variable) adalah variabel

Variabel pengendali atau variabel termanipulasi ( manipulated

Gangguan adalah besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan

Beban (load) atau gangguan beban (load disturbance) adalah besaran

 Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang

Transmiter adalah instrumen yang mengukur besaran fisik dan

Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi

Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis

1.8.3 Unit Pengendali

Gambar 2.8 Skema dasar unit pengendali.

1.9 DIAGRAM BLOK DIAGRAM BLOK

1.10 DIAGRAM INSTRUMENTASI

Diagram Instrumentasi Pengendalian Suhu

Diagram Instrumentasi Pengendalian Suhu dan Level Reaktor

Pengendali suhu reaksi : aliran steam.

Gambar 2.21 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju suhu reaktor

Strategi Pengendalian Umpan Maju

Pengendalian Umpan Balik dan Umpan Maju

BAB 3 KARAKTERISTIK SISTEM PROSES

3.2 SISTEM PROSES DALAM PENGENDALIAN UMPAN BALIK

3.2.1 SISTEM TANA REGULASI DIRI (INTEGRATOR)

Gambar 3.10. Proses pemanasan cairan dalam tangki.

Gambar 3.13. Uji step-response.

Pada sistem proses, steady-state gain memiliki beberapa nilai

Gambar 3.15. Kurva karakteristik statik.

3.4.2 KARAKTERISTIK DINAMIK

Gambar 3.16. Uji respon sinusoida.

3.5 KLASIFIKASI SISTEM DINAMIK

Contoh 3.3 Laju Alir-1

Contoh 3.4 Laju Alir-2

Contoh 3.5 Pengendalian Laju Alir

3.5.2 SISTEM ORDE SATU

Konstanta Waktu. Waktu yang diperlukan oleh variabel keluaran sistem

3.5.3 SISTEM ORDE DUA

Spesifikasi Respon Osilasi Teredam.

3.5.4 SISTEM ORDE SATU SERI

3.5.5 WAKTU MATI ( DEAD TIME)

3.5.6 SISTEM ORDE TINGGI

3.5.7 SISTEM TAK MANTAP ( INTEGRATOR ATAU NON-SELF

3.6 IDENTIFIKASI SISTEM

3.6.1 METODE KURVA REAKSI ATAU STEP-RESPONSE

5) Menggabungkan perolehan integrator, gain, waktu mati dan bagian dinamik

b) First-Order Plus Dead Time (FOPDT) Metode Garis Singgung-2

c) First-Order Plus Dead Time (FOPDT) Metode Smith

3.6.2 METODE PULSA

3.6.3 METODE ANALISIS RESPON FREKUENSI

3.6.4 METODE ANALISIS PRBS ( PSEUDO RANDOM BINAY SEQUENCE)