LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

DINAMIKA PRESSURE SIMULATOR (DPS)

Laporan ini disusun untuk memenuhi tugas mata kuliah Pengendalian Proses

Dosen Pembimbing : Fitria Yuliastiani, ST., MT

Tanggal Praktikum 8 Maret 2018

Tanggal Penyerahan 15 Maret 2018

Oleh

Arya Wibisono 161411033

Cahya Handayani 161411034
Ditta Atsna Nuriya S 161411035
Dwiki Abdurrahman 161411036
Indri Nurbaitie Maharani 161411040
Nanda Ravenia Amanda 161411043
Ranggi Octaviani Pratiwi 161411046
Ratih Widiana 161411047

Kelas : 2B

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2018
 DINAMIKA PRESSURE SIMULATOR (DPS)

I. TUJUAN
Dari praktikum yang dilakukan mahasiswa mampu :
1. Memahami prinsip dinamika pressure simulator (DPS)
2. Melakukan uji karakteristik static

II. DASAR TEORI

1.1 Tujuan Pengendalian
Tujuan ideal pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variabel proses
(misalnya : suhu, laju alir, tekanan, level) agar sama dengan nilai yang diinginkan
(setpoint).
Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang
didasarkan atas tanggapan variabel proses bila ada perubahan setpoint atau beban.
Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, variabel proses diharapkan :
 Secepat mungkin mencapai kondisi mantap (settling time sekecil
mungkin)
 Setepat mungkin mencapai setpoint (offset sekecil mungkin)
 Sekecil mungkin terjadi osilasi (maximum error sekecil mungkin)

1.2 Instrumen Sistem Pengendalian

Instrumen atau piranti utama dalam pengendalian proses adalah: sensor,
transmiter, pengendali, transduser/konverter (bila diperlukan), dan katup kendali.
Pada pengendali pneumatik, seluruh sinyal pengendalian memakai tekanan udara.
Sehingga instrumen pengendalian hanya terdiri atas tiga macam yaitu:
sensor/transmiiter, pengendali, dan katup kendali pneumatik.
 Gambar 4. Instrumen atau piranti pengendali pneumatik.

Pada pengendali elektronik, sinyal pengendalian memakai arus listrik. Jika

katup kendali jenis pneumatik, maka diperlukan konverter atau transduser I/P (arus ke
pneumatik). Sehingga instrumen yang diperlukan adalah: sensor/transmiiter,
pengendali, transduser I/P, dan katup kendali pneumatik.

Gambar 5. Instrumen atau piranti pengendali elektronik.

1.2.1 Unit Pengukuran

Unit pengukuran berfungsi mengubah informasi besaran fisik terukur

(variabel proses) menjadi sinyal standar. Unit ini terdiri atas dua bagian besar
yaitu sensor dan transmiter.

 Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang merespon

rangsangan fisik (variabel proses). Sensor berhubungan langsung atau
paling dekat dengan variabel proses. Disebut juga dengan detecting
element (elemen pendeteksi) atau elemen primer.
 Transmiter yaitu piranti yang berfungsi mengubah energi atau informasi
yang datang dari sensor menjadi sinyal standar. Dua macam sinyal standar
yang sering dapat dipakai yaitu sinyal listrik dan pneumatik.

Dalam beberapa hal lebih sederhana dengan memasukkan sensor dalam

blok transmiter. Sehingga dalam arti sempit, transmiter adalah instrumen yang
mengukur besaran fisik dan mengirimkannya dalam bentuk sinyal pengukuran
standar.
1.2.2 Unit Kendali Akhir

Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variabel pengendali atau manipulatd variable. Unit
ini terdiri atas dua bagian besar, yaitu actuator dan elemen regulasi. Actuator atau
penggerak adalah piranti yang mampu melakukan aksi fisik. Fungsinya mengubah
sinyal kendali menjadi pengaturan fisik untuk pengendalian variabel proses. Jenis
penggerak yang penting dalam industri proses adalah pneumatik, elektrik, dan hidrolik.

Katup kendali (control valve) merupakan unit kendali akhir yang terdiri atas
penggerak (actuator) dan katup (valve). Sebagai energi penggerak yang umum adalah
udara tekan (pneumatik). Selain udara tekan juga bisa memakai penggerak listrik, baik
motor listrik (motorized valve) maupun solenoida (solenoide valve). Bukaan katup
diatur oleh penggerak.

Fungsi katup kencali adalah mengatur laju alir. Prinsipnya adalah bertindak
sebagai penyempitan variabel (variable restriction) dalam perpipaan proses. Dengan
mengubah bukaan akan mengubah hambatan (juga menguba beda tekanan), sehingga
laju alir berubah. Gambar 6 dan 7 manampilkan sebuah katup kencali dengan penggerak
pneumatik jenis air-to-close. Sinyal kendali 4-20 mA yang berasal dari pengendali
elektronik memerlukan sebuah konverter yang mengubah sinyal arus menjadi sinyal
tekanan udara (pnuematik) 3-15 psig (0,2-1 bar atau 20 - 100 kPa).
Gambar 6. Katup kendali pneumatik. Gambar 7 Rangkaian unit kendali akhir.

Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis

(misalnya neoprena) dan pegas. Tekanan udara dari atas atau bawah diafragma akan
melawan gaya pegas. Gerakan penuh stem terjadi pada rentang tekanan udara 3-15 psig.
Oleh tekanan udara yang dikenakan pada diafragma stem bergerak dan katup membuka
atau menutup.

Berdasar aksi katup oleh adanya perubahan tekanan udara, katup kencali
dibedakan menjadi dua macam, yaitu air-to-open (AO) atau disebut fail-closed (FC)
dan air-to-close (AC) atau disebut fail-open (FO). Pada jenis air-to-open, katup akan
membuka jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila terjadi kegagalan
pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan menutup. Sebaliknya,
pada jenis air-toclose, katup akan menutup jika mendapat tekanan udara. Atau dengan
kata lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup
akan membuka.

Berdasar aksi penggerak (actuator) oleh adanya perubahan tekanan udara,

katup kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu: direct acting dan reverse acting.
Pada modus direct acting, sinyal tekanan udara masuk dari atas. Dengan kenaikan
sinyal tekanan udara, stem bergerak ke bawah. Sebaliknya, pada modus reverse acting,
sinyal masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke
atas.
 Gambar 8. Sketsa dan simbol katup kendali pneumatik.
(FO – fail-open, FC – fail-closed).

Di kalangan praktisi industri telah berlaku kaidah umum bahwa kenaikan stem berarti
katup membuka. Operator lebih berminat untuk mengetahui dan mengatur posisi katup, dan
bukan nilai sinyal kendali. Sehingga nilai sinyal kendali 0% pada tampilan panel kendali selalu
berarti katup kendali menutup, dan 100% membuka penuh, tanpa peduli jenis katup kendali.
Oleh sebab itu jenis katup kendali yang populer adalah jenis direct acting air-to-close dan
reverse acting air-to-open.
1.2.3 Unit Pengendali
Unit pengendali merupakan otak dalam sistem pengendalian. Pengendali adalah
piranti yang melakukan perhitungan atau evaluasi nilai error menurut algoritma kendali.
Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika seperti, penjumlahan,
pengurangan, perkalian, pembagian, integrasi dan diferensiasi. Hasil evaluasi berupa
sinyal kendali yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar
yang serupa dengan sinyal pengukuran.
Pengendali paling tidak memiliki tampilan nilai variabel proses (PV), tombol
pengatur dan tampilan setpoint (SP), pengatur dan tampilan nilai variabel pengendali
(MV), serta sakelar AUTO/MANUAL. Yang terakhir merupakan satu sakelar penting.
Sakelar ini menentukan operasi pengendali. Ketika sakelar pada posisi AUTO
 (otomatik), sinyal kendali diperoleh dari hasil pengolahan nilai error. Ketika sakelar
pada posisi MANUAL, pengendali menghentikan pengolahan. Sinyal kendali diperoleh
dari penyetelan manual oleh operator. Hanya dalam posisi auto pengendali memberi
manfaat pengendalian proses.
Penentuan aksi algoritma pengendali, memerlukan pengetahuan bagaimana
kebutuhan proses yang dikendalikan dan aksi katup kendali (control valve). Kedua
pengetahuan tersebut mutlak harus dimiliki. Ahli proses dapat bertanya kepada diri
sendiri, misalnya, apa aksi pengendali yang tepat untuk pengendalian tinggi permukaan
cairan jika dipakai katup air-to-close dengan aliran keluar sebagai variabel pengendali.
Aksi pengendali biasanya dapat disetel dengan sakelar pada sisi panel pengendali
pneumatik atau elektronik.

Gambar 9. Skema dasar unit pengendali.

Blok algoritma kendali dapat berupa perangkat keras atau perangkat lunak. Sinyal
kendali yang diperoleh selanjutnya diproses menjadi sinyal kendali standar (4 - 20 mA DC).
Hubungan antara pengukuran dan sinyal kendali bergantung pada modus langsung (direct
acting) atau berlawanan (reverse acting).
 Pada sistem pengendali digital pada umumnya memisahkan kebutuhan aksi direct atau
reverse dari posisi kegagalan katup kendali (control valve). Sinyal kendali atau controller
output signal pada sistem kendali digital berkisar dari 0 hingga 100%, yang merepresentasikan
“persen bukaan” katup kendali (control valve). Oleh sebab itu, aksi direct atau reverse
merepresentasikan arah perubahan variabel proses dan katup (valve), tanpa memperhatikan
apakah katup kendali jenis fail-open atau fail-closed.

1.3 Respon Sistem Pengendalian

Sistem pengendalian terdiri atas: plant yang dikendalikan; sensor dan transmitter;
pengendali; serta control valve. Keluaran sistem adalah variabel proses terkendali. Masukan
sistem adalah SP (nilai variabel proses yang diinginkan) dan gangguan (beban). Dalam sistem
pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali (PV) dipengaruhi oleh setpoint dan/atau
beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh operator atau pengendali lain.
Sedangkan beban dapat berubah secara acak tergantung sistem proses dan lingkungannya. Pada
perubahan pada setpoint atau beban, variabel proses mungkin akan mengalami beberapa cara
perubahan, yaitu: sangat teredam (overdamped), redaman kritik (critically damped), teredam
(underdamped), osilasi kontinyu (sustained oscillation), atau tidak stabil (amplitudo
membesar).
 Gambar 10. Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint.

Respons tanpa osilasi (sangat teredam) bersifat lambat namun stabil. Tanggapan
redaman kritik merupakan batas akan mulai terjadi osilasi teredam. Sedangkan tanggapan
osilasi teredam mengalami sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya amplitudo
mengecil dan akhirnya stabil. Tanggapan ini cukup cepat meskipun sedikit terjadi
ketidakstabilan. Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu, variabel proses secara terus menerus
bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir, tanggapan tak stabil,
memiliki amplitudo membesar. Kondisi yang terakhir ini sangat berbahaya karena dapat
merusak sistem keseluruhan.

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis uji dan kriteria
yang tepat. Uji dilakukan dengan cara memberi masukan berubah pada nilai setpoint atau
beban. Jenis masukan uji dapat berupa: impuls, step, sinusoida, atau acak (random). Cara uji
yang mudah adalah dengan memberi masukan step, yaitu mengubah dari satu kondisi steady-
state ke kondisi steady-state baru. Dari hasil uji, selanjutnya dianalisa apakah memenuhi
kriteria atau tidak. Kriteria yang umum dipakai adalah: redaman seperempat amplitudo dan
nilai dari integral galat absolut (integral absolute error, IAE). Di samping itu terdapat kriteria
lain seperi redaman kritik, integral kuadrat error (ISE), dan lain-lain.
 1.3.1 Respons Terhadap Perubahan Setpoint

Nilai setpoint diubah dari satu nilai ke nilai lain (step input). Respons PV
diamati. Bilamana terjadi respons teredam, maka terdapat besaran sebagaimana dalam
Gambar 11.

Gambar 11. Respons teredam pada variabel proses.

Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo. Kriteria ini cukup populer, sebab mampu
mengakomodasikan ketiga tujuan pengendalian yaitu cepat, tepat dan stabil. Arti kriteria ini
adalah, besar amplitudo berikutnya adalah seperempat dari sebelumnya (decay ratio sebesar
0,25).

Kriteria Nilai dari Integral Galat (Error) Absolut. Kriteria integral galat (error) absolut
menunjukkan luas total galat (error). Kriteria IAE lebih disukai di kalangan praktisi industri
karena kemudahan dalam mengukur.
 Gambar 12. Nilai Integ Absolute Error (IAE).

1.3.2 Respons Terhadap Perubahan Beban

Perubahan beban dapat menghasilkan respons seperti Gambar 13. Kriteria

redaman seperempat amplitudo dan IAE dapat diterapkan di sini.

Gambar 13. Respons variabel proses pada perubahan beban.

1.4 Karakteristik Statik

Karakteristik atau perilaku sistem adalah bagaimana respons variabel keluaran

(variabel proses) terhadap variabel masukan (manipulated variable dan/atau gangguan).
Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku sistem yang tidak
dipengaruhi waktu. Secara numerik dinyatakan oleh steady-state gain atau static-gain
(di kalangan praktisi disebut dengan process gain atau gain saja), yaitu perbandingan
antara perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak
(steady-statei). Dengan mengetahui karakteristik statik maka batas pengendalian dapat
diketahui.

Gambar 14. Contoh Kurva Karakteristik Statik.

 (a) Proses direct acting. (b) Proses reverse acting.
Gambar 15. Kurva karakteristik statik.

Direct Acting dan Reverse Acting. Satu hal penting lainnya adalah arah kemiringan
perubahan variabel proses, yaitu langsung (direct acting atau respon positif) atau berlawanan
(reverse acting atau respon negatif). Pada direct acting, kenaikan sinyal kendali menghasilkan
kenaikan variabel proses. Dan sebaliknya, pada reverse acting kenaikan sinyal kendali
menghasilkan penurunan variabel proses.

1.5 Karakteristik Dinamik

Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang dipengaruhi waktu.
Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain. Dengan mengetahui karakteristik
dinamik maka bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat diketahui. Salah satu cara
mengetahui karakteristik dinamik suatu sistem adalah dengan uji respon frekuensi (frequency
response). Masukan sistem berupa sinusoida. Keluaran sistem dibandingkan dengan masukan.
Dari sini diperoleh dua besaran, yaitu perbandingan amplitudo (Ar) dan kelambatan atau beda
fase (ɸ) antara masukan dan keluaran.
 Gambar 16. Uji Respon Sinusoida.

1.6 Indentifikasi Sistem Proses

Identifikasi sistem proses adalah menentukan parameter proses yang dipakai untuk
menentukan nilai parameter pengendali. Parameter sistem proses dapat disederhanakan menjadi
tiga jenis.
1) Steady-state gain (Kp), yang menentukan sensitivitas respons.
2) Time constant (τp), yang menentukan kecepatan respons.
3) Dead time (θp), yang menentukan besar tundaan respons.
Model sistem proses dengan tiga parameter itu dikenal dengan model FOPDT (first order plus
dead time).

1.6.1 Metode Kurva Reaksi atau Step-Response

Masukan sistem diubah dari satu nilai steady-state ke nilai steady-state lain. Penentuan
parameter sistem poses dapat dilakukan dengan metrode garis singgung atau metode Smith.
Disarankan memakai metode Smith karena lebih teliti dalam analisisnya.

a) Metode Garis Singgung

Hasil respons step pada vairabel proses disajikan pada Gambar 18. Parameter konstanta
waktu diambil dari nilai terkecil antara t1 dan t2. Biasanya t1 lebih kecil dibanding t2. Bila t1
lebih besar dibanding t2 berarti respon sangat cepat, kemudian melambat. Hal ini terjadi jika
terdapat susunan paralel beberapa waktu mati.
Gambar 17. Penentuan waktu mati dan konstanta waktu dengan metode garis singgung-1.

b) Metode Smith
Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985). Menurut
Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan 63,2% dari rentang
perubahan (Gambar 19). Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah.

Gambar 18. Grafik respon step metode Smith (1985).

Dari data tersebut diperoleh,

• time constant, τp = 1,5 (t2 - t1)

• deadtime, θp = t2 - τp
Jika θp negatif, maka

• time constant, τp = t2
• deadtime, θp = 0

III. METODELOGI PRAKTIKUM

3.1 Alat dan Bahan yang Digunakan

Alat Bahan
Seperangkat alat pengendali tekanan Gas
Pengendali (komputer)

3.2 Prosedur Kerja

 Persiapan

Memastikan peralatan telah terhubung dengan benar.

Memastikan komputer bekerja dengan benar.

 Pengoperasian Perangkat Keras

Menyalakan peralatan – peralatan konsul PCT-10 dan unit konversi ke arus

Memastikan udara instrument telah mengalir pada tekanan masuk 2 bar dengan
mengatur regulator V1
 Pengoperasian Perangkat Lunak

Menyalakan computer dan menjalankan program pressure control

Memilih pengendalian tekanan

Memastikan posisi tombol pada pilihan SIMULASI dan REAL TIME pada posisi
yang tepat. Jika hanya melakukan simulasi memastikan pada tombol simulasi.
Selanjutnya jika melakukan praktik dengan peralatan pengendalian mengatur
posisi tombol pada real time

Memastikan mode pengendali pada MANUAL dan aksi pengendali pada

DIRECT

Memastikan KATUP V4 tertutup

Memastikan katup V3, V5 dan V6 terbuka (katup V6 terbuka jika simulasi beban
penuh).

Menekan tombol START sehingga pengendalian mulai berjalan

Mengatur Manipulted Variable yang mempresentasikan bukaan katup kendali

dengan mengeser horizontal sroll ke kanan hingga 100%

Mengatur katup regulator V2 sehingga tekanan pada P4 atau tampilan pada

computer PV sebesar 10 psi dan P3 tidak boleh lebih dari 20 psi. karena
responnya lambat, tunggu beberapa saat sampai tekanan stabil. Bila P4 tidak bisa
bisa mencapai 10 psi, atur bukaan V5 sehingga diperoleh tekanan 10 psi.

Mengatur Manipulted Variable hingga diperoleh operasi tekanan normal 5 psi

dan laju alir gas maksimum pada skala 9 (jangan melebihi batas
Penentuan Karakteristik Statik
Operasi Beban Normal

Memastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL

Membuka penuh katup V6 (sebagai simulasi beban maksimum)

Mengatur manipulated variable yang mempresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai penunjukan tekanan
nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Memperbesar manupilated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan

tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Memperbesar manupilated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan

tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Menereuskan perbesaran manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan

seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh

Menekan tombol PAUSE kemudian menekan tombol EXCEL bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL
Operasi Beban Maksimum

Memastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL

Membuka penuh katup V6 (sebagai simulasi beban maksimum)

Mengatur manipulated variable yang mempresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai penunjukan tekanan
nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Memperbesar manupilated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan

tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Memperbesar manupilated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan

tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Menereuskan perbesaran manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan

seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh

Menekan tombol PAUSE kemudian menekan tombol EXCEL bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL
Operasi Beban Minimum

Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL. Dan

TUTUP katup V6.
TUTUP katup V6.

Pastikan katup V4 TERTUTUP; katup V3 TERBUKA.

BUKA SEDIKIT katup V5 (sebagai simulasi beban minimum).

Tekan tombol START.

Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan
tekanan nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.

Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan

tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.

Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50%

dan seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan
tekanan yang diperoleh.

Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
Penentuan Karakteristik Dinamik pada Satu Titik Operasi

START

Pastikan posisi tombol AUTO /

MANUAL pada posisi MANUAL

Tekan tombol START

Atur Manipulated Variable (MV) pada

100% dan atur katup V5 hingga PV
yaitu tekanan P4 sebesar 10 psi.

Atur Manipulated Variable (MV)

hingga tekanan 5 psi.

Setelah tekanan yang ditunjukkan

stabil dan konstan, buat step-respon
sebesar 10%

Tunggu hingga respons PV konstan

Tekan tombol PAUSE kemudian

tekan tombol EXCEL
( atau dengan tekan tombol STOP dan
ekspor data ke EXCEL )

FINISH
Penentuan Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi

Memastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.

Menekan tombol START.

Mengatur Manipulated Variabel (MV) hingga tekanan 3 psi.

Setelah tekanan yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar 10%.
(Dari 35% ubah ke 45%)

Menunggu hingga respons PV konstan.

Menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.

Mengulangi langkah diatas dengan mengatur MV hingga tekanan 7 psi.

Setelah tekanan yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar 10%.
(Dari 49% ubah ke 59%)

Menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.

3.3 Data Pengamatan dan Pengolahan Data

1. Karakteristik Statik
 Operasi Beban Normal = Operasi Beban Maksimum

Grafik PV (hijau) dan SP (merah)

10

0
0 100 200 300 400 500 600
-2

Grafik MV (kuning) dan Gangguan (biru)

120
100
80
60
40
20
0
-20 0 100 200 300 400 500 600
Berdasarkan hasil kurva diperoleh :

 Δy = 8,3
 Δx = 80

𝛥𝑦 8,3 0,104 psi 100 %

Kp = 𝛥𝑥 = = × = 1,04
80 % 10 psi

Tabel 1. Data Hubungan MV dan PV

MV (%) PV
10 0
20 0
30 2
40 4,7
50 7
60 9
70 9,9
80 9,9
90 9,9
100 9,9

Kurva PV Terhadap MV
14
y = 0.1306x - 0.9533
12
R² = 0.8795
10

8
PV

6 Series1

4 Linear (Series1)

0
0 20 40 60 80 100 120
-2
MV
 Operasi Beban Minimum

grafik MV vs PV
12
y = 0.1225x - 0.9505
10 R² = 0.8889

6
PV(psi)

Series1
4
Linear (Series1)
2

0
0 20 40 60 80 100 120
-2
MV(%)

mv psi
0 -0,17
10 -0,25
20 -0,16
30 1,1
40 4
50 6,7
60 8,7
70 9,1
80 9,27
90 9,3
100 9,35
MV = 20% - 30%
100%
Span =
10 𝑝𝑠𝑖

∆𝑦 = 30% − 20% = 10%

∆𝑥 = 1,22 − (−0,25) = 1,47 𝑝𝑠𝑖
∆𝑥 1,47 𝑝𝑠𝑖 100%
𝐾𝑝 = = 𝑥 = 1,47
∆𝑦 10% 10 𝑝𝑠𝑖

Grafik MV (kuning) dan Gangguan (biru) Grafik PV (hijau) dan SP (merah)

150 10

100
5
50
0
0
0 100 200 300 400
0 100 200 300 400 -5
-50
2. Karakteristik Dinamika
 Pada Satu Titik dan Dua Titik

1. Pengendalian Tekanan pada P = 3 psi

Grafik PV (hijau) dan SP (merah)

12
10
8
6
4
2
0
-2 0 100 200 300 400 500

Grafik MV (kuning) dan Gangguan (biru)

120
100
80
60
40
20
0
-20 0 100 200 300 400 500
 2. Pengendalian Tekanan pada P = 3 psi

Grafik PV (hijau) dan SP (merah)

7
6
5
4
3
2
1
0
-1 0 50 100 150 200

Grafik MV (kuning) dan Gangguan (biru)

60
50
40
30
20
10
0
-10 0 50 100 150 200
3.
 3. Pengendalian Tekanan pada P = 7 psi

Grafik PV (hijau) dan SP (merah)

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 50 100 150 200

Grafik MV (kuning) dan Gangguan (biru)

70
60
50
40
30
20
10
0

0
PENGOLAHAN DATA
50 100 150 200
 Grafik Hubungan antara PV dan MV dalam fungsi
waktu pada tekanan 3 psi
51,700
41,700
31,700
21,700
11,700
1,700
105 115 125 135 145 155 165 175 185
Waktu (detik)

MV PV

Grafik hubungan antara PV dan MV dalam fungsi

waktu pada tekanan 5 psi
63400
53400
43400
33400
23400
13400
3400
330 350 370 390 410 430 450 470
Waktu (detik)

PV MV

Grafik Hubungan antara PV dan MV dalam fungsi

Waktu pada tekanan 7 psi
65000
55000
45000
35000
25000
15000
5000
99 109 119 129 139 149 159 169 179
Waktu (detik)

MV PV
PERHITUNGAN

 Perhitungan kurva pada tekanan 3 psi (dua titik)

o ∆x = 10
o ∆y = 4.7 – 2.13 = 2.57
o T1 = 28% x 4.7 = 1.33 detik
o T2 = 63.2% x 4.7 = 2.97 detik
 Kp = ∆y / ∆x
= 2.57 / 10 = 0.257
 ꞇ p = (1.5) x (t2 – t1)
= (1.5) x (2.97 – 1.33) = 2.46
 θp = t2 - ꞇ p
= 2.97 – 2.46 = 0.51

 Perhitungan kurva pada tekanan 5 psi (satu titik)

o ∆x = 10
o ∆y = 6.23 – 3.81 = 2.42
o T1 = 28% x 6.23 = 1.76 detik
o T2 = 63.2% x 6.23 = 3.94 detik
 Kp = ∆y / ∆x
= 2.42 / 10 = 0.242
 ꞇ p = (1.5) x (t2 – t1)
= (1.5) x (3.94 – 1.76) = 3.27
 θp = t2 - ꞇ p
= 3.94 – 3.27 = 0.67

 Perhitungan kurva pada tekanan 7 psi (dua titik)

o ∆x = 10
o ∆y = 7.71 – 5.77 = 1.94
o T1 = 28% x 7.71 = 2.18 detik
o T2 = 63.2% x 7.71 = 4.87 detik
 Kp = ∆y / ∆x
= 1.94 / 10 = 0.194
 ꞇ p = (1.5) x (t2 – t1)
 = (1.5) x (4.87 – 2.18) = 4.035
 θp = t2 - ꞇ p
= 4.87 – 4.035 = 0.835

MV Kp ꞇp Θp
3 0.257 2.46 0.51
5 0.242 3.27 0.67
7 0.194 4.035 0.835
IV. PEMBAHASAN
Karakteristik Statik
1) Operasi Beban Maksimum

Nama : Ratih Widiana

NIM : 161411047

Telah dilakukan praktikum dinamika tekanan simulator dengan tujuan menentukan

karakteristik statik dan mempelajari perilaku nonlinier pada proses. Karakteristik statik adalah
perilaku sistem yaitu berupa hubungan masukan (manipulated variable) dan keluaran (variable
process) yang tidak bergantung waktu. PV adalah tekanan gas dalam aliran pipa, MV adalah
aliran gas masuk, SP adalah tekanan yang diinginkan dan gangguan adalah aliran gas keluar
dengan aksi pengendali berjenis langsung (direct acting) dan fail open (FO).

Untuk menentukan karakteristik statik dilakukan tiga kali pengukuran yaitu pada
operasi beban normal, operasi beban maksimum dan operasi beban minimum. Namun
pengukuran yang diuji untuk menentukan karakteristik statik yaitu hanya pengukuran operasi
beban maksimum. Dari penentuan karakteristik statik diperoleh parameter Kp (steady state
static gain). Nilai Kp yang diperoleh sebesar 1,04. Untuk menentukan kurva karakteristik statik
linier atau non linier melihat hubungan antara PV dan MV.

Berdasarkan data yang diperoleh bahwa kurva karakteristik statik operasi beban
maksimum menunjukkan hubungan PV terhadap MV yaitu non linier. Namun, secara literatur
seharusnya menunjukkan kurva linier. Hal ini disebabkan karena nilai Kp yang diperoleh besar
sekitar 1,04. Nilai Kp menentukan kepekaan sistem proses terhadap perubahan sinyal kendali.
Nilai Kp berpengaruh terhadap PV dan MV. Semakin tinggi nilai Kp maka PV semakin tinggi
pula dan MV berbanding terbalik. Maka jika nilai Kp besar mengakibatkan nilai tidak konstan
sehingga tidak berlangsung secara statik. Maka diperlukan nilai Kp yang kecil sehingga
berlangsung statik.
 Nama : Ranggi Octaviani Pratiwi

NIM : 161411046

Praktikum dinamika tekanan simulator dilakukan dengan tujuan menentukan

karakteristik statik dan mempelajari perilaku nonlinier pada proses. Perilaku sistem pada
karakteristik statik yaitu hubungan masukan (manipulated variable[MV] atau beban) dan
keluaran (variable process [PV]) yang tidak bergantung waktu. Karakteristik satik juga
dinyatakan dengan steady-state gain (Kp) atau static gain, yaitu perbandingannya antara
perubahan nilai keluaran terhadap masukkan setelah tercapai steady-state. Dapat diketahui juga
penentuan karakteritik statik ini dapat dinyatakan/dilakukan dengan membei nilai masukkan
dari minimum hingga maksimum dan melihat keluaran yang dihasilkan. Dimana pada
karakteristik statik juga pada variable-variabel pengendalinya sebagai berikut;

PV : tekanan gas dalam aliran pipa

MV : aliran gas masuk

SP : tekanan yang diinginkan

Gangguan (Error) : aliran gas keluar

Dengan aksi pengendali langsung (direct acting) dan fail open (FO).

Setelah melakukan percobaan dinamika tekana simulator beserta penentuan parameter-

parameter yang tepat, maka diperoleh beberapa hal penting yang dapat dibahas sebagai hasil
pengujian dari praktikum yang telah dilaksanakan.

Hal yang dapat dibahas adalah hasil penentuan karakteristik statis. Dalam penentuan
karakteristik ini, terdapat tiga jenis operasi yang dilakukan, yaitu operasi beban normal, operasi
beban maksimum, dan operasi beban minimum. Tujuan dari melakukan uji ketiga operasi
tersebut adalah untuk mengetahui pengaruh beban terhadap tekanan yang diperoleh dari nilai
manipulated variable. Dapat dilihat bahwa beban akan mempengaruhi nilai tekanan yang
diperoleh ketika manipulated variable diatur.

Pengukuran yang dilakukan pada praktikan hanya menentukan karakteristik statik yaitu
pada pengukuran operasi beban maksimum saja. Dari penentuan karakteristik statik diperoleh
parameter Kp (steady state static gain). Dimana nilai Kp yang diperoleh dari grafik yang
terlampir di pengamatan dan pengolahan data sebesar 1,04. Dari ;
 𝛥𝑦 8,3 0,104 psi 100 %
Kp = 𝛥𝑥 = = × = 1,04
80 % 10 psi

Dari data yang ada bahwa saat MV di (10% dan 20%) didapat PV 0 tetapi saat MV
diperbesar 70% sampai 100% maka PV yang didapat bukaan katup yang semakin besar juga.
Namun saat data MV di 70%-100% PV yang dihasilkan data konstan. Maka dari data dapat
diolah sehingga diketahuinya sifat sistemnya, maka dibuat kurva karakteristik statik linier atau
non linier pada hubungan antara PV dan MV.

Secara teori/literatur seharusnya menunjukkan kurva linier. Tetapi dari data yang
diperoleh kurva karakteristik statik operasi beban maksimum pada hubungan PV terhadap MV
yaitu non linier. Hal ini dikarenakan nilai Kp yang didapat dari perhitungan sebesar 1,04.
Seharusnya nilai Kp tidak boleh lebih dari 1. Dan nilai Kp sangat berpengaruh terhadap PV dan
MV. Semakin tinggi (besar) nilai Kp maka PV semakin tinggi pula tetapi berbanding terbalik
MV. Jika nilai Kp tinggi (besar) mengakibatkan nilai tidak konstan sehingga tidak berlangsung
secara statik. Maka diperlukan nilai Kp yang kecil sehingga berlangsung statik. Seharusnya,
semakin bertambahnya beban yang diberikan maka nilai tekanan yang diperoleh akan semakin
kecil. Sehingga untuk memperoleh nilai tekanan yang efektif, maka beban yang diberikan harus
seminimum mungkin sehingga dapat mencapai nilai tekanan yang diinginkan dengan lebih
mudah.
 2) Operasi Beban Minimum
Nama : Arya Wibisono
NIM : 161411033
Pada praktikum kali ini telah dilakukan percobaan dinamika system tekanan, dengan
tujuan melakukan uji step, mempelajari perilaku dinamika system tekanan sebagai model
FOTDT, dan memepelajari perilaku non linier. Untuk mencapai tujuan tersebut dilkakukan
beberapa pengujian , salah satunya kali ini adalah penentuan karakteristik statik dengan beban
minimum, dengan membandingkan nilai masukan (MV) atau (beban) dan nilai keluaran (PV)
sehingga akan didapatkan steady state gain, steady state gain ini adalah perbandingan antara
nilai keluaran terhadap masukan setelah tercapainya steady state yang sering disebut Kp,
MV(manipulated variable) pada system ini adalah aliran gas masuk dan PV (proses variable)
adalah tekanan gas dalam aliran pipa . dari hasil pengolahan data didapatakan nilai Kp sebesar
1,46 dari nilai masukan pada 20%-30% dikarenakan memilki grafik yang cukup bagus, besar
kecilnya nilai kp menentukan kemantapan suatu proses atau steady state, semakin tinggi nilai
kp nya maka perbandingan antara nilai keluaran dan masukan akan semakin besar yang akan
menyebabkan proses berjalan tidak mantap sedangakan untuk Kp yang menunjukan
perbandingan nilai masukan dan keluaran yang kecil sehingga kondisi operasi dapat berjalan
mantap. Grafik MV vs PV antara beban maksimum dan beban minimum terdapat sedikit
perbedaan pada nilai PV, nilai PV pada MV yang sama (bukaan katup) pada beban minimum
memiliki nilai keluaran (PV) yang lebih besar dibanding pada beban normal karena gangguan
yang terjadi akan minum pada pengujian karakteristik statik beban minimun, sehingga nilai
kelauran (PV) akan lebih besar.
 Nama : Cahya Handayani

NIM : 161411034

Pada percobaan dinamika tekanan dilakukan penentuan karakteristik statik dan dinamik.
Karakteristik statik adalah perilaku sistem yaitu berupa hubungan masukan (manipulated
variable) dan keluaran (variable process) yang tidak bergantung waktu. Pada penentuan
karakteristik statik terdapat beban minimum yaitu dengan membandingkan MV (Manupulated
Variable) dengan PV (Process Variable). MV pada pengendalian tekanan adalah aliran gas
masuk dan PV adalah tekanan gas dalam pipa dan pengendali akhir yang digunakan adalah jenis
FO (Fail Open). Parameter yang digunakan pada penentuan karakteristik statik ini adalah Kp
(static gain). Kp menentukan kepekaan sistem proses terhadap sinyal kendali.
Pada percobaan beban minimum didapat nilai Kp sebesar 1,47 dari nilai masukan 20%
- 30%. Nilai Kp yang didapat adalah lebih besar dari nol itu menunjukan bahwa aksi pengendali
adalah direct acting. Nilai Kp berpengaruh terhadap nilai MV dan PV. Semakin kecil nilai Kp
maka akan semakin kecil pula nilai PV, sedangkan semakin kecil nilai Kp maka akan semakin
besar nilai MV. Pada kurva MV vs PV menunjukan hasil yang tidak linear hal tesebut terjadi
karena nilai yang terukur tidak konstan. Nilai tidak konstan terjadi akibat terlalu besarnya nilai
Kp.
 Karakteristik Dinamika

1. Pada Saat Satu Titik

Nama : Indri Nurbaitie Maharani

NIM : 161411040
Pada percobaan kali ini dilakukan pengendalian tekanan dengan tujuan untuk menentukan
karakteristik dinamik sistem tekanan dan mempelajari perilaku non-linier pada proses.
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang berupa hubungan masukan (manipulated
variable / MV atau beban) dan keluaran (process variable / PV) yang bergantung waktu (atau
fungsi waktu). Dalam sistem pengendalian tekanan ini yang menjadi process variable / PV
adalah tekanan gas dalam aliran pipa dan yang menjadi manipulated variable / MV adalah
aliran gas masuk.

Setelah melakukan percobaan penentuan karakteristik dinamik pada satu titik operasi dan
dua titik operasi didapatkan data Kp (static gain), τp (time constant) dan ϴp (dead time) untuk
nilai masukan / MV sebesar 3, 5 dan 7 psi yaitu sebagai berikut :

MV (psi) Kp τp (detik) ϴp (detik)

3 0,257 100% 2,46 61% 0,51 61%
5 0,242 94% 3,27 81% 0,67 80%
7 0,194 75% 4,035 100% 0,835 100%

Ketiga hasil parameter diatas menunjukkan perbedaan > 5% hal ini berarti sistem tekanan
berperilaku non-linier. Sistem non-linier merupakan suatu sistem yang sifatnya tidak tetap,
mudah berubah, sulit dikontrol, dan sulit diprediksi. Sistem seperti ini memiliki ke-sensitivitas-
an yang sangat tinggi. Sehingga bisa dipastikan jika sistem tekanan yang berada disebuah
industri memiliki sistem tekanan non-linier maka akan sangat berbahaya karena sistem ini sulit
untuk dikontrol atau dalam kata lain sulit untuk dikendalikan sehingga dalam sebuah industri
sistem tekanan linier sangat diharapkan untuk mencegah bahaya yang timbul akibat sistem sulit
dikontrol / dikendalikan.

Nilai Kp (static gain) menentukan kepekaan sistem proses terhadap perubahan sinyal
kendali. Dampak nilai Kp terhadap pengendalian adalah jika nilai Kp besar dan perubahan MV
kecil maka akan menghasilkan nilai PV yang besar pula, namun sebaliknya jika nilai Kp kecil
dan perubahan MV besar maka akan menghasilkan nilai PV yang kecil. Nilai Kp dalam sebuah
proses diharapkan kecil agar prosesnya berlangsung statis. Nilai τp (time constant) menentukan
respons dinamik sistem, semakin besar nilainya maka respons semakin lambat. Jika dilihat dari
hasil percobaan uji karakteristik dinamik semakin besar nilai MV maka nilai τp (time constant)
juga semakin besar hal ini berarti semakin besar nilai MV maka responsnya semakin lambat.
Proses yang lamban atau memiliki waktu tunda (ϴp / dead time ) yang besar sang sulit dikontrol,
karena jika terjadi gangguan, baik pada beban, MV atau set-point, akibat yang ditimbulkan oleh
gangguan tersebut tidak langsung dirasakan, tetapi setelah beberapa saat selama waktu tunda
tersebut. Hal ini mengakibatkan aksi yang diambil oleh controller untuk mengatasi akibat dari
gangguan tersebut juga terlambat, maka variable yang dikontrol tidak akan pernah berada pada
set-point nya. Hasil percobaan menunjukkan semakin tinggi nilai MV maka dead-time juga
semakin besar.

Dalam aspek parameter proses terdapat nilai ϴp/τp. Setelah dilakukan perhitungan nilai
ϴp/τp untuk nilai MV sebesar 3, 5 dan 7 psi berturut-turut adalah 0,207 ; 0,204 dan 0,207.
Terdapat ketentuan jika nilai ϴp/τp ≤ 0,5maka sistem proses mudah dikendalikan, sehingga
dapat dikatakan bahwa sistem proses dalam percobaan kali ini adalah mudah dikendalikan
karena nilainya ≤ 0,5 untuk setiap nilai MV.

Nama : Nanda Ravenia Amanda

NIM : 161411043

Pada praktikum yang kami lakukan kami menganalisa perilaku dinamika tekanan untuk
1 titik. Faktor yang berpengaruh ialah nilai Kp, τp ,θp. Kp disebut juga “how far” variabel karena
mendeskripsikan seberapa jauh PV akan berpindah untuk setiap perubahan yang diberikan,
terkadang disebut juga proses sensitif. Jika Kp besar maka perubahan kecil saja akan membuat
PV berubah besar, dan hal tersebut tidak diharapkan. Proses akan berarti jika nilai Kp kecil
karena dengan hal itu PV tidak akan terlalu sensitif dengan sedikit perubahan.

steady state change in measured process variable

𝐾𝑝 =
𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑖𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑙𝑒𝑟 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡

MV Kp ꞇp Θp
3 0.257 2.46 0.51
5 0.242 3.27 0.67
7 0.194 4.035 0.835
 Berdasarkan data yang kami peroleh dari ketiga parameter yaitu Kp, τp ,θp diperoleh
perbedaan dari data lebih dari 5% sehingga sistem tekanan dianggap non linear. Dikatakan non
linear karena sifatnya tidak tetap, mudah berubah, sulit dikontrol, dan sulit diprediksi. Sistem
nonlinear ini memiliki tingkat ke sensitivitasan yang tinggi. Untuk input-input yang berlainan
dalam suatu proses dapat menghasilkan output yang sama, dan dapat juga satu input yang ada
dalam suatu proses dapat memberikan output yang sama. Untuk τp (Time constant) adalah
waktu yang diperlukan untuk output suatu instrument mencapai 63,2% dari steady state jika
diberi input step kami memeroleh 3,27 detik Dan untuk θp (dead time) adalah waktu mulai dari
terjadi perubahan input hingga input terukur oleh sistem kami mendapatkan 0,67 detik.
 2. Pada Saat Dua Titik

Nama : Dwiki Abdurrahman

NIM : 161411036

Pada praktikum kali ini telah dilakukan percobaan Dinamika Tekanan dengan tujuan
melakukan uji step untuk menentukan karakteristik dinamik, dan menentukan sistem proses
linier atau non linier. Manipulated Variabel (MV) pada proses ini adalah aliran gas masuk dan
Proses Variabel (PV) pada proses ini adalah aliran gas keluar.

Untuk Manipulated Variabel (MV) titik pertama adalah 3 psi dan setelah dilakukan
step-input sebesar 10% didapatkan nilai Proses Variabel (PV) sebesar 4,7 psi. Sedangkan untuk
titik kedua Manipulated Variabel nya sebesar 7 psi, dan setelah dilakukan step-input sebesar
10% didapatkan nilai PV sebesar 7,7 psi. Setelah percobaan dilakukan dapat diketahui nilai Kp
( dinamic gain) yaitu nilai yang mempengaruhi sensitivitas alat atau perbandingan antara nilai
masukan (MV) dengan nilai keluaran (PV). Selain itu dapat diketahui juga nilai dead time (ϴp)
yaitu waktu jeda alat untuk merespon gangguan/beban, serta didapat nilai Time Constant (Ƭp)
yaitu waktu respon alat terhadap masukan atau waktu antara mulai masukan dan timbulnya
keluaran.

Data yang didapat yaitu sebagai berikut:

MV (psi) Kp Ƭp ϴp
3 0,257 100% 2,46 61% 0,51 61%
5 0,242 94% 3,27 81% 0,67 80%
7 0,194 75% 4,035 100% 0,835 100%

Dari data diatas dapat dilihat bahwa dinamic gain, time constant, dan dead time
memiliki perubahan nilai yang lebih besar dari 5%, yang berarti proses ini adalah bersifat non-
linier. Sifat non-linier berarti bahwa proses ini sulit stabil/steady, sulit dikendalikan, dan
sensitif. Hal ini bisa dilihat dari nilai time constant, dan dead time yang tidak konstan,
seharusnya nilai time constant, dan dead time tetap konstan walaupun MV dirubah (max
perubahan 5%)

Namun jika dilihat dari tiap titik percobaan nilai dinamic gain, time constant, dan dead time
memiliki nilai yang cukup baik. Semakin kecil nilai Kp maka sensitivitas/kepekaan alat
semakin kecil terhadap perubahan MV/masukan, sedangkan semakin kecil nilai time constant
semakin kecil jeda respon alat antara masukan dan keluaran dengan kata lain alat merespon
dengan cepat, dan nilai time constant, berbanding lurus dengan dead time semakin cepat alat
merespon maka waktu tunda untuk merespon gangguan/beban akan semakin cepat pula dan
mudah untuk dikendalikan.

Namun jika dibandingkan dengan beberapa titik percobaan nilai dinamic gain, time constant,
dan dead time tidak konstan.

Nama : Ditta Atsna Nuriya S

NIM : 161411035

Telah dilakukan praktikum berjudul Dinamika Sistem Tekanan dengan Penentuan

Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi, yang bertujuan untuk melakukan uji step,
mempelajari perilaku dinamika sistem tekanan sebagai model sistem FOPDT (First Order Plus
Dead Time) dan mempelajari perilaku nonlinier pada proses. Dalam praktikum ini terdapat
variable proses (PV) berupa tekanan gas dalam aliran pipa dan manipulated variable (MV)
berupa aliran gas yang masuk.

Uji step dilakukan dengan cara memberi perubahan step pada masukan (MV) dari suatu
kondisi steady-state. Dimana pada praktikum ini dilakukan perubahan pada MV dengan
tekanan pada dua titik yaitu 3 psi dan 7 psi yang kemudian diberikan step-input sebesar 10%
sehingga tekanan yang dihasilkan pada masukan dan keluaran berubah.

Dari data dan kurva praktikum dapat dihitung dinamika sistem tekanannya (FOPDT)
yang terdiri dari nilai Static Gain (Kp) dimana adanya perbandingan antara perubahan nilai
keluaran terhadap masukan setelah mencapai steady-state, Konstanta Waktu (ꞇ p) yaitu waktu
yang diperlukan output dan Waktu Mati (θp) yaitu waktu yang digunakan sistem untuk memulai
respons. Sehingga dari hasil pengolahan data dapat dilihat di tabel berikut:

MV (psi) Kp ꞇp θp
3 0.257 2.46 0.51
5 0.242 3.27 0.67
7 0.194 4.035 0.835
terlihat bahwa semakin besar tekanan pada MV maka nilai Kp akan semakin rendah, nilai ꞇ p
dan θp semakin besar. Hal ini disebabkan karena saat MV atau beban ditambahkan maka nilai
PV atau keluaran akan kecil berarti bahwa gas yang melewati saluran buang akan lebih kecil
karena membutuhkan tekanan yg besar. Sedangkan nilai ꞇ p seiring dengan bertambahnya nilai
MV maka akan semakin besar sehingga responya semakin lambat. Begitu pula dengan nilai Kp
yang dihasilkan akan kecil berarti bahwa proses tersebut berlangsung statis.

Kemudian untuk mengetahui proses tersebut belangsung linier atau tidaknya dapat
dilihat dari tabel berikut:

MV (psi) Kp ꞇp θp
3 0.257 100% 2.46 61% 0.51 61%
5 0.242 94% 3.27 81% 0.67 80%
7 0.194 75% 4.035 100% 0.835 100%

dimana dari tabel tersebut dapat disimpulkan bahwa sistem tekanan terjadi secara non-linier
karena dari nilai Kp, ꞇ p dan θp terlihat bahwa perbedaannya melebihi 5%. Dan dapat dilihat
pula pada penyediaan data bahwa setiap perbedaan nilai MV maka nilai ꞇ p dan θp berubah,
hal ini harus dihindari karena dapat membahayakan. Apabila tekanan semakin tinggi sedangkan
kondisi sistem yang non linier maka saat terjadi kenaikan variabel masukan akan berpengaruh
pada waktu tingal dan time constantnya akan berubah.
V. KESIMPULAN
Dari hasil praktikum yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
1. Karakteristik Statik
 Operasi Beban Maksimum
Kp = 1,04
 Operasi Beban Minimum
Kp = 1,46
2. Karakteristik Dinamik

MV (psi) Kp ꞇp θp
3 0.257 100% 2.46 61% 0.51 61%
5 0.242 94% 3.27 81% 0.67 80%
7 0.194 75% 4.035 100% 0.835 100%
 DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto. 2010. Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia. Bandung : POLBAN.

Cooper, D.J (2004). Practical Process Control. Control Station.

Wade, H.L. (2004). Basic and Advanced Regulatory Control : System Design and
Application.Ed. 2, ISA, NC.