PENGENDALIAN PROSES

PERTEMUAN 1
BY: DIAN RATNA SUMINAR, ST,MT
 PENDAHULUAN

• TUJUAN PEMBELAJARAN UMUM

Mengenal dasar-dasar pengendalian proses secara
kualitatif.
• TUJUAN PEMBELAJARAN KHUSUS
1. menjelaskan alasan mengapa proses perlu
dikendalikan.
2. menjelaskan prinsip pengendalian proses
3. membedakan jenis pengendalian lingkar terbuka dan
tertutup
4. menyebutkan hakikat utama tujuan pengendalian
proses
5. menjelaskan kriteria pengendalian yang baik.
SISTEM PROSES DAN PENGENDALIAN

• Dalam industri proses, • Contoh sederhana

sistem pengendalian
bertujuan untuk mempertahankan suhu air
mencapai kondisi proses pada titik didih. Meskipun
agar diperoleh produk tanpa pengendalian suhu air
akhir yang sesuai.
akan tetap.
Namun, apakah memang
betul-betul diperlukan
pengendalian proses? • Sebaliknya, proses perlu
dikendalikan jika untuk
• Proses tidak perlu mencapai tujuan perlu
dikendalikan jika pengawasan terus-menerus.
memang tujuan proses
tercapai tanpa aksi Misalnya mempertahankan
pengendalian. suhu air pada 40 oC dalam
kondisi lingkungan normal.
• Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses
menunjuk pada “cara perubahan” materi atau energi untuk
memperoleh produk akhir.

• Mengendalikan (kata kerja) adalah “memperoleh” keadaan

yang diinginkan dengan cara mengatur variabel tertentu
dalam sistem.

• Sistem pengendalian atau sistem kontrol adalah susunan

beberapa komponen yang terangkai membentuk aksi
pengendalian.
• Sistem pengendalian yang diterapkan dalam teknologi proses
disebut sistem pengendalian proses. Dalam bidang ini,
pengendalian proses diterapkan pada reaktor, penukar
panas (heat exchanger), kolom pemisahan(misalnya distilasi,
absorpsi, ekstraksi), tangki penampung cairan, aliran fluida,
dan masih banyak lagi.

• Pengendalian proses adalah “cara memperoleh” keadaan

proses agar sesuai dengan yang diinginkan
 PERANAN PENGENDALIAN PROSES

Kehandalan Keuntungan
Keamanan
Operasi Ekonomi
(safety)
(operability) (profitability)
(1) Keamanan (safety). Menjaga dan mempertahankan batas aman
keselamatan kerja,
operasi, dan pencemaran;
(2) Kehandalan operasi (operability). Mempertahankan kondisi tetap
mantap dalam
batas operasional (operational constraint) sehingga produktivitas dan
kualitas
produk terjaga
(3) Keuntungan (profitability): proses berjalan optimum dengan
keuntungan
maksimum.
PERANAN PENGENDALIAN DALAM
INDUSTRI PROSES
 PRINSIP PENGENDALIAN PROSES
PEMANASAN DALAM ALAT PENUKAR PANAS

Tujuan proses adalah memanaskan aliran minyak hingga suhu

tertentu.
• Minyak dingin masuk
penukar panas dan
dipanaskan oleh aliran air
panas.
• Suhu minyak keluar
menunjukkan hasil kerja
proses pemanasan.
• Oleh sebab itu suhu minyak
keluar disebut sebagai nilai
proses (process value),
variabel proses (process
variable), atau variabel
keluaran (output variable)
sistem proses.
 PRINSIP PENGENDALIAN PROSES
PEMANASAN DALAM ALAT PENUKAR PANAS

• Beban proses  Laju dan suhu aliran

minyak masuk serta kehilangan panas
bersifat membebani proses

• Perubahan pada beban bersifat sebagai

gangguan beban (load disturbance) atau
variabel gangguan beban

• Berbeda dengan ketiganya, perubahan

suhu air panas bersifat sebagai gangguan
murni (bukan beban proses) karena
bertindak sebagai pemanas.

• Sedangkan laju alir air panas yang

digunakan sebagai pengendali suhu
disebut sebagai variabel pengendali atau
termanipulasi (manipulated variable).
 PRINSIP PENGENDALIAN PROSES
PEMANASAN DALAM ALAT PENUKAR PANAS
DIAGRAM BLOK SISTEM PROSES PEMANASAN MINYAK
PENGENDALIAN UMPAN BALIK PADA
PROSES PEMANASAN CAIRAN
a) Hubungan antar komponen sistem pengendalian
b) Diagram instrumentasi pengendalian
PENGENDALIAN UMPAN BALIK PADA
PROSES PEMANASAN CAIRAN
• (a)Prinsip kerja : sensor akan mengukur suhu aktual yang
ada di alat, lalu mengalirkan ke transmitter suhu
• Transmitter suhu, mengirimkan data ke pengendali suhu
• Pengendali suhu, dituliskan set point. (misal suhu aktual =
y, set point =x). Maka eror( e=x-y), nilai eror ini
didapatkan untuk menekan katup kendali, sehingga
akan mengendalikan laju alir pemanas yang masuk.
(b). Prinsip nya sama dengan (a).
TC=temperatur control
TT= temperatur transmitter
Transmitter, untuk menghitung suhu aktual
 PENGENDALIAN UMPAN BALIK ADALAH PENGENDALIAN
YANG MEMAKAI VARIABEL KELUARAN
SISTEM UNTUK MEMPENGARUHI MASUKAN DARI SISTEM
YANG SAMA.

• Prinsip pengendalian suhu tersebut di atas berlaku umum

untuk semua pengendalian proses umpan balik
• Fungsi dasar :
a) mengukur(measurement),
b) membandingkan (comparision),
c) menghitung (computation, decision, atau evaluation)
d) mengoreksi (correction atau action).
Mengukur Membandingkan Menghitung Mengkoreksi
Suhu cairan Suhu (T) dengan nilai Jika T>Tr perkecil Perkecil bukaan katup
keluar (T) setpoint (Tr) pemanas
Jika T<Tr perbesar Perbesar bukaan
pemanas katup
 DIAGRAM BLOK PROSES PEMANASAN MINYAK
DALAM PENUKAR PANAS

• Keterangan:
Tr : setpoint (suhu minyak yang diinginkan) F: laju alir minyak masuk
T : suhu minyak keluar (variabel terkendali) To: suhu minyak masuk
Tm: suhu minyak keluar terukur Th: suhu air panas
e: eror (=Tr-Tm) S: laju alir panas
u: sinyal kendali (controller output) (manipulated variable)
 METODE PENGENDALIAN

• Metode pengendalian:
1. pengendalian umpan balik (feedback control)
bekerja berdasar perubahan variabel proses
terkendali yaitu penyimpangan variabel proses
terhadap setpoint.
2. Pengendalian umpan maju (feedforward control)
Bekerja berdasar perubahan gangguan yang masuk
sistem.
PENGENDALIAN LINGKAR TERTUTUP,
LINGKAR TERBUKA DAN MANUAL
a. Pengendali umpan balik yang dilakukan oleh instrumen kendali 
pengendalian lingkar tertutup (closed loop control) atau pengendalian
otomatik.

b. open loop control pengendalian lingkar terbuka tidak ada umpan

balik oleh instrumen kendali
Besar nilai sinyal kendali yang dikirimkan ke elemen kendali akhir
ditetapkan berdasar perhitungan atau skala kebutuhan proses.

c. Pengendalian manual (manual control) Pada pengendalian lingkar

terbuka (open loop control) jika tindakan umpan balik dilakukan oleh
manusia
Pada pengendali manual, tetap terjadi mekanisme umpan balik. Peran
pengendali digantikan oleh operator (manusia).
Operator melihat variabel proses terkendali, membandingkan dengan nilai
yang diinginkan dan akhirnya memutuskan untuk memperbesar atau
memperkecil bukaan katup kendali. Posisi manual diperlukan pada saat
mengatur parameter pengendali ketika penalaan(tuning).
 PENGENDALIAN UMPAN MAJU

Pengendalian umpan maju (feedforward control) adalah pengendalian

yang memakai variabel masukan untuk mempengaruhi variabel
masukan lain dalam sistem.

Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian umpan

maju:
a. unit pengukuran gangguan (sensor dan transmitter)
b. pengendali (controller)
c. katup kendali (controlvalve).

Susunan ketiga komponen ini bersama dengan sistem

proses (misalnya penukar panas) membentuk lingkar
pengendalian umpan maju (feedforward control loop).
DIAGRAM INSTRUMENTASI PENGENDALIAN UMPAN MAJU PADA
PROSES PEMANASAN
(FT – FLOW TRANSMITTER DAN TT – TEMPERATURE TRANSMITTER).

Prinsip umpan maju:

• mengukur gangguan,
mengevaluasi dan selanjutnya
melakukan koreksi besar variabel
pengendali.
• Sensor-sensor FT dan TT berturut-
turut menerima rangsangan dari
gangguan yaitu laju alir cairan
masuk, suhu cairan masuk, dan
suhu pemanas.
• Informasi tersebut selanjutnya
diolah oleh pengendali umpan
maju.
DIAGRAM INSTRUMENTASI PENGENDALIAN UMPAN MAJU PADA
PROSES PEMANASAN
(FT – FLOW TRANSMITTER DAN TT – TEMPERATURE TRANSMITTER).

Prinsip umpan maju:

• Dalam pengendali, dilakukan
perhitungan untuk menentukan
laju aliran pemanas
(manipulated variable) yang
dibutuhkan berdasar perubahan
beban atau gangguan yang
terjadi
• Hasil perhitungan dikirimkan ke
katup kendali agar dapat
mengalirkan aliran pemanas
sesuai kebutuhan
• Pengendalian umpan maju tidak
mengukur variabel proses
melainkan gangguan.
 PENGENDALI UMPAN MAJU DAN
UMPAN BALIK
Tidak semua gangguan dapat atau mudah diukur. Sebagai
contoh, kehilangan panas ke lingkungan termasuk besaran
yang sukar diukur.
Karena tidak semua gangguan dapat diukur, maka hasil
pengendalian umpan maju tidak terlalu bagus. Lebih jauh,
tidak ada jaminan bahwa nilai variabel proses sama dengan
setpoint.
Oleh sebab itu pengendalian umpan maju hampir selalu
dipakai bersama pengendalian umpan balik.
Pengendalian umpan balik bertugas mengantisisapi
gangguan tak terukur serta memastikan nilai variabel proses
sesuai yang diharapkan.
Pengendalian umpan maju dipakai untuk mengantisipasi
gangguan sebelum berpengaruh ke variabel proses
Satu-satunya keunggulan pengendalian umpan maju adalah
kestabilan sistem.
DIAGRAM BLOK PENGENDALIAN UMPAN MAJU
PADA PROSES PEMANASAN

Keterangan :
F: laju alir cairan masuk S: aliran pemanas sebagai manipulated variable
To: suhu cairan masuk u: sinyal kendali (controller output)
Th: suhu aliran pemanas
 TANGGAPAN TRANSIEN SISTEM
PENGENDALIAN
• Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses
terkendali dipengaruhi oleh setpoint dan beban (gangguan).
• Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh operator atau
pengendali lain.
• Sedangkan beban dapat berubah secara acak tergantung
sistem proses dan lingkungannya.
• Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, idealnya nilai
variabel proses terkendali selalu sama dengan setpoint.
• Tetapi kondisi demikian tidak selalu dapat diperoleh.
• Variabel proses mungkin akan mengalami beberapa cara
perubahan, yaitu: sangat teredam (overdamped), redaman
kritik (critically damped), teredam (underdamped), osilasi
kontinyu (sustained oscillation), atau tidak stabil (amplitudo
membesar).
 BENTUK RESPONS VARIABEL PROSES PADA
PERUBAHAN NILAI SETPOINT PADA PENGENDALI
UMPAN BALIK.

• Dari keempat kemungkian tadi, yang paling dihindari,

bahkan sama sekali tidak boleh terjadi adalah
tanggapan tidak stabil (amplitudo membesar).
• Sedangkan tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa
hal masih bisa diterima, meskipun cukup berbahaya.
• Osilasi: bentuk respon dari pengendali yang bentuk nya
mengikuti gelombang sinusoid
 TUJUAN PENGENDALIAN

Tujuan Ideal
Mempertahankan nilai variabel proses agar sama dengan setpoint.

Tujuan Praktis
Mempertahankan nilai variabel proses di sekitar setpoint dalam batas
yang ditetapkan.

Kualitas pengendalian
Setelah terjadi perubahan beban atau sepoint,
diharapkan;
• settling time sekecil mungkin (cepat)
• offset sekecil mungkin (tepat)
• maximum error sekecil mungkin (stabil)
KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan

dua hal:
• jenis uji dan kriteria yang tepat.
Jenis uji yang sering dipakai adalah dengan cara
mengubah nilai setpoint atau beban (step response
test).
• Dari hasil uji, selanjutnya dianalisa apakah
memenuhi kriteria atau tidak.
Kriteria yang umum dipakai adalah: redaman
seperempat amplitudo, redaman kritik, dan nilai
minimum dari integral galat absolut (integral absolute
error, IAE).
 KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN
KRITERIA REDAMAN SEPEREMPAT AMPLITUDO

• Kriteria ini cukup populer, sebab mampu mengakomodasikan ketiga

tujuan pengendalian sebagaimana tersebut di atas.
• Arti kriteria ini adalah, besar amplitudo berikutnya adalah
seperempat dari sebelumnya. Atau decay ratio sebesar 0,25.

Tanggapan sistem
pengendalian
lingkar tertutup
pada perubahan
setpoint.

Tanggapan sistem
pengendalian
lingkar tertutup
pada perubahan
beban.
 KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN
KRITERIA NILAI MINIMUM DARI INTEGRAL
GALAT (ERROR) ABSOLUT
KRITERIA REDAMAN KRITIK &
• Kriteria integral galat (error) absolut menunjukkan luas total
galat (error).
• Kriteria IAE (Integral absolut eror) lebih disukai di kalangan
praktisi industri karena kemudahan dalam mengukur.

Kriteria redaman
seperempat
amplitudo dan IAE.

 Kriteria rendaman kritik  Kriteria ini dipakai variabel proses tidak boleh
melebihi batas spesifikasi yang ditetapkan.
 Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam.
 PERANCANGAN SISTEM
PENGENDALIAN
• Perancangan sistem pengendalian sebenarnya tidak
bisa dilepaskan dari perancangan proses.
• Sebab sistem proses yang telah dibangun tanpa
mempertimbangkan metode pengendaliannya tidak
dapat menghasilkan kinerja yang baik.
• Antara kebutuhan pengendalian dan proses kadang-
kadang bertentangan.
• Sebagai contoh, katup kendali yang dipakai mengatur
laju alir fluida. Bagi proses, katup sebaiknya mempunyai
hambatan sekecil mungkin, sehingga menghemat
energi. Sebaliknya bagi pengendalian proses, katup
sebaiknya mempunyai hambatan besar, agar dapat
dicapai pengendalian yang baik.
DIAGRAM LANGKAH PERANCANGAN ATAU
PEMBELAJARAN PENGENDALIAN PROSES.
 TERMINOLOGI
• Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan
dinamik sistem
• Variabel proses (process variable, PV) adalah besaran yang
menyatakan keadaan proses.
• Variabel Terkendali (controlled variable) adalah variabel yang
secara langsung dikendalikan.
• Variabel Tak Dikendalikan (uncontrolled variable) adalah variabel
proses yang tidak dikendalikan atau tidak langsung dikendalikan.
• Variabel pengendali atau variabel termanipulasi (manipulated
variable, MV) yaitu besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau
mempertahankan keadaan proses.
• Gangguan adalah besaran yang menyebabkan penyimpangan
keadaan proses.
• Beban (load) atau gangguan beban (load disturbance) adalah
besaran yang membebani proses dalam mencapai tujuan.
• Setpoint, Titik Setel, atau Nilai Acuan (reference) adalah nilai variabel
proses yang diinginkan atau nilai acuan variabel proses
 LATIHAN

1. Apa peranan pengendalian proses di pabrik kimia?

2. Perhatikan pengendalian suhu pada setrika listrik.
(a) Apa yang dikendalikan?
(b) Apa yang dipakai mengendalikan?
(c) Jelaskan mekanisme kerja pengendaliannya!
3. Apa hakikat utama dan tujuan pengendalian proses?
4. Apa arti kriteria redaman seperempat amplitudo,
redaman kritik, dan IAE?

Kumpulkan di google classroom

THANKS