BAB I

KONSEP DASAR PENGENDALIAN PROSES

1.1. Pendahuluan
Pabrik kimia adalah susunan/rangkaian dari berbagai unit pengolahan yang terintegrasi
satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan dari pengoperasian pabrik kimia secara
keseluruhan adalah untuk mengubah (mengkonversi) bahan baku tertentu (input feedstock)
mrenjadi produk yang diinginkan.
Dalam pengoperasiannya, pabrik kimia akan selalu mengalami banyak ganggauan
(disturbance) pada variabel prosesnya dari luar (eksternal), sehingga diperlukan pengendalian
variabel proses tersebut agar tetap pada batasan yang dipersyaratkan (diizinkan) dalam
operasinya.
Pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai tujuan agar proses
berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Namun, apakah memang betul-betul diperlukan
pengendalian proses ? Jawab terhadap pertanyaan ini bida tidak bisa ya. Proses tidak perlu
dikendalikan jika memang tujuan proses tercapai tanpa unsur pengendalian. Contoh sederhana
misalnya mempertahankan suhu air pada tekanan normal tetap pada 100 oC. Tanpa
dikendalikan pun, air yang mendidih suhunya tetap 100 oC pada tekanan 1 atm. Sebaliknya,
proses perlu dikendalikan jika untuk mencapai tujuan perlu pengawasan terus-menerus. Contoh
sederhana adalah mempertahankan suhu air pada 40 oC dalan udara yang bersuhu kamar dan
tekanan normal.

1.2. Alasan Pentingnya Pengendalian Proses dalam Industri Kimia

Pabrik kimia, atau pabrik lain yang sejenis, harus beroperasi pada kondisi operasi
tertentu. Beberapa alasan yang menyebabkan pengendalian proses sangat diperlukan dalam
pengoperasian pabrik kimia antara lain:
1. Keamanan Operasi (Safety)
Keamanan dalam operasional suatu pabrik kimia merupakan kebutuhan primer untuk
orang-orang yang bekerja di pabrik tersebut dan bagi kelangsungan perusahaan. Untuk
menjaga terjaminnnya keamanan tersebut, berbagai kondisi operasi pabrik seperti
tekanan operasi, temperatur operqasi, konsentrasi bahan kimia, ketinggian level cairan
dalam tangki penyimpan dan lain-lain harus dijaga tetap dalam batas-batas tertentu yang
diizinkan.
 2. Spesifikasi Produksi (Production Specifications)
Suatu pabrik kimia harus menghasilkan produk dalam jumlah dan dengan kualitas
tertentu yang dipersyaratkan, dengan demikian dibutuhkan suatu sistem pengendali untuk
menjaga tingkat produksi dan kualitas produk yang diinginkan.
3. Kendala-kendala Operasional (Operational Constrains)
Peralatan-peralatan yang digunakan dalam operasi pabrik kimia memiliki kendala-
kendala operasional tertentu yang harus dipenuhi. Sebagai contoh, pada suatu pompa
harus dipertahankan operasinya pada nilai Net Pisitive Suction Head (NPSH) tertentu
selama operasi; kolom destilasi harus dijaga agar tidak sampai terjadi limpahan (flooded),
isi dari tangki tidak boleh luber atau kering, dan sebagainya.
4. Peraturan Lingkungan (Enviromental Regulations)
Terdapat berbagai peraturan lingkungan yang memberikan syarat-syarat tertentu bagi
berbagai buangan pabrik kimia
5. Faktor Ekonomi (Economics)
Operasi pabrik kimia ditujukan untuk memberikan keuntungan yang maksimum,
sehingga pabrik harus dijalankan pada kondisi yang memungkinkan biaya bahan baku
menjadi minimum dan laba yang diperoleh menjadi maksimum tanpa mengabaikan
faktor-faktor diatas.
Agar dapat memenuhi semua faktor dan persyaratan di atas, diperlukan pengawasan
(minitoring) yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar
(external intervention control) untuk menjamin tercapainya tujuan operasi. Hal ini dapat
terlaksana melalui suatu rangkaian peralatan (alat ukur/intrumen, pengendali, katup kontrol dan
komputer) dan intervensi manusia (plant managerr, plant operator) yang secara bersama-sama
membentuk control system.

1.3. Kebutuhan akan Sistem Pengendali Proses

Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 (tiga) kelompok kebutuhan, yaitu:
1. Menekan Pengaruh Gangguan Luar (Eksternal)
2. Memastikan Kestabilan Suatu Proses Kimiawi
3. Optimasi Kinerja Proses Kimiawi
Beberapa contoh kasus untuk dapat menggambarkan dengan lebih baik penggunaan sistem
pengendali untuk memenuhi ketiga kebutuhan tersebut adalah:
1. Menekan Pengaruh Gangguan Eksternal
Contoh aktual dari pengendalian melalui mengurangi pengaruh gangguan ekternal
dapat dilihat pada contoh berikut :
Contoh 1.1. Pengendalian Operasi Tangki Pemanas Berpengaduk
Tujuan/sasaran pemanas adalah :
Menjaga temperatur keluar tangki (T) pada temperatur yang ditetapkan (Ts)
Menjaga volume cairan dalam tangki pada volume yang diinginkan (Vs)
Bila : Fi ; Ti tetap Ti = Ts
V = Vs h = hs
Bila : Fi atau T berubah perlu pengendali

Gambar 1.1 Sistem ProsesTangki Pemanas Berpengaduk

Berbagai sistem pengendali yang dibutuhkan pada beberapa kasus perubahan nilai Fi dan/atau
Ti adalah:
a. Pengendali Temperatur (untuk kasus Ti berubah, Fi konstan);

Gambar 1.2 Gambar 1.3

Pengendali Temperatur Feed Back Pengendali Temperatur Feed Foward

b. Pengendali Ketinggian Cairan

Pengendali ketinggian feed back untuk tangki pemanas seperti gambar berikut:

Gambar 1.4 Skema pengendali ketinggian cairan dengan Pengaturan laju alir masuk (Fi)
 Gambar 1.5 Skema pengendali ketinggian cairan dengan Pengaturan laju alir keluar (F)

2. Memastikan Kestabilan Suatu Proses Kimiawi

Pada Gambar 1.6 variabel proses x (dapat berupa Temperatur, Tekanan, Konsentrasi,
Flow, dan lain-lain) mula-mula berharga konstan. Pada t = to nilai x tersebut terganggu oleh
karena faktor luar, tetapi dengan perjalanan waktu nilai x kembali pada nilai semula. Sistem
dengan kelakuan demikian disebut sebagai sistem yang stabil (stable) atau self regulating.
Pada sistem demikian tidak diperlukan interversi pengendalian dari luar untuk stabilisasi atau
memaksa x kembali ke nilai awalnya.

Gambar 1.6 Respons dari suatu sistem yang Stabil

Kondisi yang berbeda terlihat pada Gambar 1.7. Setelah gangguan, harga y tidak kembali
pada nilai semula, tetapi makin menyimpang. Sistem dengan kelakuan demikian disebut
sebagai sistem yang tidak stabil (unstable). Pada sistem seperti ini diperlukan
intervensi/pengendalian dari luar untuk stabilisasi sistem tersebut.
 Gambar 1.7 Respons dari Sistem yang Tidak Stabil

3. Optimasi Kinerja Suatu Proses Kimiawi

Kondisi operasi (temperatur, konsentrasi, tekanan, laju alir, dan lain-lain) pada suatu
proses dapat diubah-ubah untuk mendapatkan kondisi optimal yang menghasilkan kinerja dan
keuntungan yang maksimum.

1.4 Sistem Kontrol

Pengertian sistem kontrol atau kendali adalah suatu kumpulan alat atau komponen yang
saling berhubungan untuk mengendalikan atau mengontrol suatu sistem. Jadi sistem disini
adalah suatu yang dikendalikan. Seperti sistem mobil, sistem pengisian, sistem mesin, dan lain-
lain.
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal
yang dihasilkan oleh kendalian atau kontrol, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan
adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan
keluaran tidak harus sama.
Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup
(closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control)
umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang
berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak
diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai
target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.

Gambar 1.8 Sistem pengendali loop terbuka

 Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system)
memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon
yang diinginkan. Sistem seperti ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik.
Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat
terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperature
pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

Gambar 1.9 Sistem pengendali loop tertutup

Dengan sistem kendali gambar 2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama
dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya
kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak
telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana
yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit.
Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara
sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran
yang diharapkan.
Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman
yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh karena itu
selanjutnya akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya.

Istilah-istilah dalam sistem pengendalian adalah :

1. Masukan.
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem
kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga
sering disebut respon keluaran yang diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem
kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan,
msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur,
kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer),
penukar kalor (heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.
4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi,
fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama
untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model
matematika dari sistem fisik. Contohnya adalah kotak pada gambar 1 atau 2.
7. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem
pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat
dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. Demikian pula fungsi alih
pada gambar 3.
8. Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system)
Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . Pada sistem ini keluaran
tidak ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 1. Di sini
kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi.
9. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian jenis ini
adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam
aksi kendali.

Gambar 1.10 Sistem Pengembalian Umpan Balik

10. Sistem Pengendalian Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan
perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali
manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi
untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki
bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator
 berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida
yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai
aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan.

Gambar 1.11 Sistem Pengendalian Level secara Manual

11. Sistem Pengendalian Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler
yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan
seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali
yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang
yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

Gambar 1.12 Sistem Pengendaliann Level Cairan secara Otomatis

12. Variabel terkendali (Controlled variable)
Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak
disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana pada gambar 4 merupakan
variabel terkendali dari proses pengendalian. Temperatur pada gambar 5 merupakan
contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan.
13. Manipulated variable
Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process
variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem
kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol).
Masukan proses pada gambar 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana ,
 sedangkan masukan proses dari gambar 5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju
bejana. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup.
14. Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti
elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller
(control unit), dan final control element (control value ).

Gambar 1.13 Sistem Pengendalian Digital

15. Gangguan (disturbance)
Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan
terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga lazim
disebut load.
16. Sensing element
Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut
sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan
sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor
on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial
serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur
temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur
tekanan.
17. Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya
dimengerti oleh controller.
18. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat
bisa dibuat dari system motor listrik, sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk
meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem
gear box atau sprochet chain.
19. Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk
 lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis
menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara
transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa.
Transduser lebih bersifat umum, namun transmiter pemakaiannya pada sistem
pengukuran.
20. Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.
21. Setting point
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha
menyamakan variabel terkendali terhadap set point.
22. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif,
bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka
makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai
kondisi tenang ( steady state)
23. Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu
proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap
pengaturan, yaitu
a. membandingkan set point dengan measurement variable
b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan
c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya,
24. Control Unit
Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.
25. Final Controller Element
Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi
besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler.
26. Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem
selalu ada. Pada gambar 7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang
keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.
 Gambar 1.14 Sistem Pengendalian Kontinyu
1.4 Elemen Elemen Kontrol Proses
Elemen-elemen dalam suatu sistem kontrol proses dapat dibedakan menjadi : proses,
sensor (sensing element), transducers, transmitter, transmission lines, kontroler, final control
element (control valve).

Gambar 1.14 Blok Diagram Sistem Kontrol Proses

a. Proses
Proses adalah peralatan (equipment) bersama-sama dengan reaksi fisis ataupun kimia yang
terjadi di dalamnya.

b. Sensor (Sensing Element)

Instrumen-instrumen pengukur (sensor) adalah instrumen-instrumen yang digunakan
untuk pengukuran (measurement). Variabel-variabel yang diukur adalah Process
Variables (PV). Instrumen ini juga digunakan untuk memperoleh informasi tentang apa yang
sedang terjadi di dalam suatu proses.
Dalam suatu sistem kontrol dapat dijumpai berbagai macam sensor yang berbeda dalam
fungsinya. Sensor-sensor yang digunakan akan berbada tergantung dari process variable yang
akan diukur. Jenis-jenis sensor tersebut adalah sebagai berikut: Pressure Sensor, Temperature
Sensor, Flow Sensor, Liquid Level Sensor dan Composition Sensor.

c. Transducers / Transmitter
Beberapa sinyal pengukuran tidak dapat digunakan untuk aktuasi pengontrolan
sebelum dikonversi ke dalam besaran-besaran fisis tertentu (sinyal elektrik atau sinyal
pneumatik). Setelah dikonversi ke dalam sinyal elektrik atau pneumatik, sinyal hasil
pengukuran tersebut dapat ditransmisikan dengan mudah dan juga dapat dimengerti oleh
kontroller.
 Konversi ini dilakukan oleh suatu elemen yang disebut transducers / transmitter.
Sebagai contoh, strain gauges dapat mengubah sinyal pressuremenjadi sinyal elektrik.

d. Transmission Lines
Saluran transmisi (transmission lines) membawa sinyal hasil pengukuran oleh sensor
dan telah diubah oleh transducer/transmitter ke kontroler atau dari kontroler ke final control
element.

Saluran transmisi dapat berupa sinyal pneumatik (udara yang terkompresi). Namun,
seiring dengan berkembangnya kontroler elektronik analog dan khususnya kontroler digital,
saat ini kebanyakan menggunakan sinyal elektrik sebagai saluran transmisinya. Sesuai dengan
standard ISA (Instrument Society of America), besarnya sinyal transmisi tersebut adalah :
Sinyal Pneumatik : 3 15 psig (0.2 1 kg/cm2)
Sinyal Elektrik : 4 20 mA.
psig = pounds per square inchies (gauge)
tujuan dari standardisasi tersebut adalah untuk kemudahan pengguna dalam memilih
instrumen, juga kemudahan dalam perancangan, kalibrasi, dan pemeliharaan.

e. Controller
Controller memperoleh informasi dari measuring device yaitu sinyalProcess Variable
(PV), membandingkan dengan Set Point (SP), menghitung banyaknya koreksi yang diperlukan
sesuai dengan algoritmanya (P, PI, dan PID), dan kemudian memutuskan atau mengeluarkan
sinyal koreksi (Manipulated Variable / MV) untuk ditransmisikan ke Control Valve.
Controller dapat berupa controller mekanik (pneumatic), controllerelektronik
atau controller digital yang terkomputerisasi dengan kemampuan dapat melaksanakan tugas-
tugas kontrol yang cukup rumit.

f. Final Control Element (Control Valve)

Salah satu elemen pengendali akhir yang sering dijumpai adalah control valve. Elemen
ini mengimplementasikan keputusan yang diambil oleh kontroler. Misalnya, apabila kontroler
memutuskan untuk menaikkan laju aliaran (flow rate) suatu fluida, maka control valve akan
membuka atau menutup untuk mengimplementasikannya.
 DAFTAR PUSTAKA

Arfy, 2010. Pengendalian Proses. www.academia.edu/Pengendalian-Proses. (Diakses 10

Maret 2017)

Coughanowr, Donald., & LeBlanc, Steven, 2009, Process Systems Analysis and Control Third
Edition. New York : McGraw-Hill International Editions.