PENGENDALIAN LAJU ALIR

1. Tujuan Percobaan mengendalikan laju alir air secara otomatis menggunakan PIDController.

2.

Dasar Teori Pada percobaan ini, kecepatan aliran air yang berasal dari pompa peristaltik dimonitor secara terus-menerus oleh sebuah flow sensor. Dengan cara mengatur kecepatan pompa dan dengan memperhatikan kecepatan aliran air, maka kecepatan aliran air dari pompa peristaltik dapat dikendalikan. Pengukuran laju aliran fluida adalah salah satu yang terpenting dalam proses Flow control. Pengukuran ini bertujuan untuk mengetahui berapa kapasitas fluida yang dialirkan untuk mendapatkan harga pengukurannya (measurement variable). Aliran pada umumnya diukur berdasarkan besarnya kecepatan fluida yang melewati luas penampang tertentu, atau

QV = A x V dimana : QV : laju aliran (m3 / det) A : luas penampang dari pipa (m2) V : kecepatan fluida (m / det) Empat faktor penting dalam pengukuran aliran fluida dalam pipa adalah : Kecepatan fluida Friksi/gesekan fluida dengan pipa Viskositas/kekentalan fluida Densitas/kerapatan fluida

Banyak alat-alat yang dapat digunakan untuk mengukur aliran fluida. Flowmeter dapat dibagi dalam 4 grup umum, yaitu positive displacement meters, head meters, velocity meters dan mass meters. Yang termasuk dari displacement meter antara lain : piston, oval gear, dan nutatic disk. Head meter adalah tipe yang sering digunakan. Pengukuran flow fluida secara tidak langsung, yaitu dengan mengukur differential pressure. Yang termasuk dalam head meter antara lain orifice plate, venturi tubes, flow nozzle, pitot tubes, target meter, elbow tap meter dan rotatometer. Adapun keuntungan dalam penggunaan oriface plate disisi harganya murah, dapat digunakan dalam berbagai material serta bisa dipakai pada range yang luas dari ukuran pipa, akurasinya bagus bila plat dipasang tepat. Sedangkan kelemahan dari sensor oriface yaitu permanen pressure loss yang relatif tinggi dan akurasi tergantung dari pemasangannya. Apabila kita menggunakan flow nozzle keuntungannya permanen pressure loss yang lebih rendah dibandingkan oriface plate, bagus untuk fluida yang mengandung padatan, dapat digunakan pada banyak material. Sedangkan kelemahan dari penggunaan flow nozzle antara lain harganya lebih mahal dari oriface plate dan terbatas pada ukuran pipa tertentu.Yang termasuk dalam velocity meters antara lain turbine meters, electromagnetic flow meters, vortex meters dan ultrasonc meters. Sedangkan yang termasuk dalam mass meters antara lain : thermal meters dan coriolis meters. Dari sistem proses seperti pipa atau tangki, fluida mengalir yang akan dibaca besaran fisika atau kimia oleh sensor atau dan transmitter kemudian diubah menjadi nilai standar pengukuran ke unit kendali (komputer) yang akan dibandingkan dan dievaluasi dengan nilai acuan dan keluar sebagai error yang akan dikendalikan dan keluar sinyal kendali dari unit kendali ke katup kendali yang mengatur besar kecilnya aliran fluida dan keluar sebagai variabel termanipulasi untuk melakukan koreksi atau mengendalikan variabel proses dan adanya variabel gangguan (masukan atau keluaran atau kendali akhir fluida) kemudian kembali ke sistem proses dan keluar sebagai nilai keluaran (variabel proses).

Sistem Pengendalian Pengendalian Proses adalah bagian dari pengendalian automatik yang diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau sistem kontrol. Tujuan pengendalian proses bertujuan untuk mempertahankan nilai proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi. Tujuan pengendalian adalah

mempertahankan nilai variabel proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi sesuai dengan yang diinginkan. Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang didasarkan atas bentuk tanggapan variabel proses. Setelah terjadi perubahan nilai acuan (settpoint) atau beban diharapkan, Penyimpangan maksimum dari nilai acuan sekecil mungkin Waktu yang diperlukan oleh variabel proses mencapai kondisi mantap sekecil mungkin Perbedaan nilai acuan dan variabel proses setelah tunak sekecil mungkin Atau dapat dinyatakan dengan istilah umum, yaitu Minimum overshoot Minimum offset Minimum settling time Dengan kata lain kualitas pengendalian yang diharapkan adalah, Tanggapan cepat Hasilnya stabil dan tidak ada penyimpangan

Jenis Variabel Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang pengendalian proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau yang disebut juga variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses adalah besaran fisika atau kimia yang menunjukkan keadaan proses. Variabel ini bersifat dinamik, artinya nilai variabel dapat berubah spontan oleh sebab lain baik yang diketahui ataupun tidak. Di antara banyak macam variabel proses terdapat empat variabel dasar, yaitu: suhu (T), tekanan (P), laju alir (F), dan tinggi permukaan cairan (L). Dalam teknik pengendalian proses, titik berar permasalahan adalah menjaga agar nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur (trayektori) tertentu. Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau mengendalikan variabel proses disebut variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) atau variabel pengendali. Sedangkan nilai yang diinginkan dan dijadikan acuan atau referensi variabel proses disebut nilai acuan (settpoint value, SV). Selain ketiga jenis variabel tersebut masih terdapat variabel lain yaitu gangguan (disturbance) baik yang terukur (measured disturbance) maupun tidak terukur (unmeasured disturbance) dan variabel keluaran tak terkendali (uncontrolled output variable). Variabel gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai variabel proses tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan.

Sistem Pengendalian Umpan Balik Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah mengukur variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya tidak sesuai dengan yang diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik adalah adanya umpan balik negatif, artinya jika nilai variabel proses berubah, terdapat umpan balik yang melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan itu.

a.

Langkah Pengendalian

Langkah pengendalian umpan balik adalah sebagai berikut: 1.Mengukur, tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai variabel proses 2.Membandingkan, hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur) dibandingkan dengan nilai acuan (settpoint) 3.Mengevaluasi, perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu. 4. Mengoreksi, tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin

b. Jenis Sistem Pengendalian 1. Sistem Pengendalian Simpal Terbuka dan Tertutup Berdasarkan ada atau tidak adanya umpan balik, sistem pengendalian dibedakan ata sistem pengendalian sistem simpal terbuka (open loop control system) dan sistem pengendalian simpal tertutup (closed loop control system). Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tampa membandingkan variabel proses yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan. Sistem ini semata-mata bekerja atas dasar masukan yang telah dikalibrasi. Sebagai contoh sederhana adalah kran air yang dikalibrasi. Dengan memandang kran sebagai sistem, maka bukaan keran (atau sudut aturan keran) adalah sebagai masukan dan laju alir air sebagai keluaran sistem. Berdasarkan hukum dinamika fluida, laju alir tergantung pada beda tekanan yang melintas keran. Misal pada posisi keran x1 dengan beda tekanan P2 mengalir air pada laju Q2. jika oleh suatu sebab tertentu tiba-tiba beda tekanan berubah menjadi P1, maka pada posisi keran tetap x1 akan menghasilkan laju alir Q1. dengan demikian sistem pengendalian simpal terbuka tidak dapat mengatasi perubahan beban atau gangguan yang terjadi.

Meskipun dari uraian di atas, sistem simpal tebuka merupakan sisitem yang buruk, karena tidak mampu mengatasi gangguan, tetapi memiliki keuntungan sebagai berikut. Lebih murah dan sederhana dibanding simpal tertutup. Jika sistem mampu mencapai kestabilan sendiri, maka akan stabil. Untuk mengurangi kekurangan sistem terbuka, seorang operator pabrik akan mengatur kembali besarnya gangguan agar diperoleh sasaran yang diinginkan. Tetapi dengan tindakan operator ini berarti sudah membuat sistem simpal tertutup! Berbeda dengan simpal terbuka, pada pengendalian simpal tertutup terdapat tindakan membandingkan nilai variabel proses dengan nilai acuan yang diinginkan. Perbedaan itu digunakan untuk melakukan koreksi sedemikian rupa sehingga nilai variabel proses sama atau dekat dengan nilai acuan. Dengan demikian tedapat mekanisme umpan balik. Sehingga sistem pengendalian simpal tertutup lebih dikenal dengan sistem pengendalian umpan balik. Meskipun sistem simpal tertutup mampu mengatasi ganguan atau perubahan beban, tetapi memiliki kelemahan sebagai berikut. Lebih mahal dan kompleks dibanding simpal terbuka. Dapat membuat sistem tidak stabil, meskipun sebenarnya tampa umpan balik sistem dapat mencapai kestabilan sendiri.

2. Sistem Pengaturan dan pengendalian Berdasarkan nilai acuan, sisitem pengendalian umpan balik dibedakan atas dua jenis, yaitu; sistem pengendalian dengan nilai acuan tetap (di bidang elektro sering disebut sistem pengaturan) dan sistem pengendalian dengan nilai acuan berubah ( di bidang mekanik sering disebut sistem pengendalian, sistemservo, atau tracking). Tujuan utama sistem pengaturan adalah mempertahankan agar nilai variabel prosestetap pada nilai yang diinginkan. Sedangkan pada sistem pengendalian, tujuan utamanya adalah mempertahankan agar nilai variabel proses agar selalu mengikuti perubahan nilai acuan.

Di bidang teknologi proses termasuk teknik kimia, mekipun hampir semuanya bekerja dengan titik acuan tetap, tetapi lebih populer dengan istilah sistem pengendalian dan bukan sistem pengaturan. Hal ini disebabkan karena istilah pengendalian lebih mencerminkan kondisi dinamik.

Instumentasi proses Pelaksanaan langkah pengendalian pada penjelasan diatas memelukan instrumentasi sebagai berikut: 1. Unit Pengukuran Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa besaran fisik atau kimia seperti laju alir, tekanan, suhu, pH, konsentrasi, dan sebagainya menjadi sinyal standar. Bentuk sinyal standar yang populer dibidang pengendalian proses adalah berupa sinyal penuematik (tekanan udara) dan sinyal listrik. Unit pengukuran terdiri dari atas dua bagian yaitu sensor dan transmiter. Sensor yaitu elemen perasa yang lansung bersentuhan dengan variabel proses. Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal dari sensor (gerakan mekanik, perubahan hambatan, perubahnan tegangan atau arus) menjadi sinyal standar. Dalam bidang pengendalian proses istilah transmiter lebih populer dibanding dengan transduser. Meskipunkeduanya berfungsi serupa, tetapi transmiter mempunyai makna pengirim sinyal pengukuran ke unit pengendali yang biasanya terletak jauh dari tempat pengukuran. Ini lebih sesuai dengan keadaan yang sebenarnya di pabrik. 2. Unit Pengendali Bagian ini bertugas membandingkan, mengevaluasi, dan mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika. Hasil evaluasi berupa sinyal kendali yang dikirim keunit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.

 Controller (pengendali) yaitu menerima nilai error dari hasil pembanding, kemudian menginterprestasikan nilai yang tepat lalu

memerintahkan elemen kontrol pengendali akhir agar bisa sesuai dengan nilai yang diinginkan. Respon dari konriller memiliki tiga kriteria koreksi, yaitu: 1. Proportional : sinyal keluaran sebanding dengan penyimpangan (deviasi). Pengendali ini cepat stabil dan memiliki offset kecil. 2. Integral: keluaran selalu berubah selama terjadi deviasi dan kecepatan perubahan keluaran tersebut sebanding dengan penyimpangan. Pengendali ini lambat stabil karena sering terjadi gangguan, tetapi memiliki offset kecil. 3. Derivatif: mempercepat respon pengendali tetapi sangat peka terhadap noise (gangguan akibat bising, turbulensi). Pengendali ini cepat stabil dan memiliki offset kecil. 4. Kombinasi: pengontrol tipe integral dan derivatif jarang digunakan secara tersendiri, tetapi digabungkan dengan sistem proportional untuk menghilangkan keragu-raguan jika jenir proportional memerlukan

karakteristik yang stabil. Dengan penggabungan ini akan diperoleh suatu sistem kontrol yang lebih stabil sehingga sensitivitas responnya akan menjadi lebih besar. 3. Unit Kendali Akhir Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kengali menjadi aksi atau koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini terdiri atas dua bagian besar, yaitu aktuator dan elemen kendali akhir. Aktuator adalah penggerak elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa motor listrik, selenoida, atau membran peneumatik. Sedangkan elemen kendali akhir biasanya berupa katup kendali akhir (control valve) atau elemen pemanas. 3. Tanggapan Transien Sistem Tertutup Jika ke dalam sistem pengendalian terjadi perubahan nilai acuan, idealnya nilai variabel proses tepat mengikuti nialai acuan baru. Tetapi kondisi demikian biasanya tidak terjadi. Nilai variabel proses akan mengalami beberapa kemungkinan perubahan, yaitu:

 Tanpa osilasi (everdamped) Osilasi teredam (underdamped) Osilasi kontinyu (sastrained oscilation) Tidak stabil (amplitudo membesar) Keempat tanggapan diatas dibuat dengan memberi masukan berupa step function (fungsi langkah) yaitu dengan perubahan mendadak dari satu nilai masukan konstan ke nilai masukan konstan yang lain. Besarnya perubahan tersebut biasanya paling besar 10%. Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Sedangkan tanggapan osilasi teredam mengalami sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya amplitudo mengecil dan akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat meskipun terjadi sedikit ketidakstabilan. Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu, variabel proses secara terus menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap, terakhir, tanggapan tak stabil memiliki amplitudo besar, kondisi demikian sangat berbahaya karena dapat merusak sistem keseluruhan. 4. Kalibrasi Kalibrasi merupakan suatu proses verifikasi bahwa suatu akurasi alat ukur yang sesuai dengan rancangannya. Kalibrasi biasanya dilakukan dengan membandingkan suayu standar yang tergabung dengan standar yang nasional maupun internasional dan bahan-bahan acuan verifikasi. Kalibrasi pada umumnya merupakan suatu proses untuk menyesuikan keluaran atau indikasi dari suatu perangkat pengukuran agar sesuai dengan besaran dari standar yang digunakan dalam akurasi tertentu. Sistem manajeman kualitas memerlukan sistem pengukuran yang efektif, termasuk dalamnya kalibrasi formal, periodik dan terdokumentasi,untuk semua perangkat pengukuran, ISO 9000 dan ISO 17025 memerlukan sistem kalibrasi yang efektif. Kalibrasi di lakukan untuk beberapa hal yaitu : 1. Perangkat baru 2. Suatu perangkat setiap waktu tertentu

3. Suatu perangkat setiap waktu penggunaan tertentu (jam operasi) 4. Ketika suatu perangkat mengalami tumbukan atau getaran yang berpotensi mengubah kalibrasi 5. Ketika suatu hasil observasi dipertanyakan

3. Gambar Rangkaian Alat

Pump A Air dingin SOL1

Pump B

Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan selang-selang fleksibel. PCT 40 terhubung dengan sebuah komputer melalui koneksi USB. Pada komputer telah terinstall paket software yang dapat digunakan untuk mengendalikan dan mengelola signal-signal yang berasal dari semua sensor dan controller.

4.

Prosedur Kerja Equipment set up Pada software PCT40, pilih Section 9: Flow Control. Klik ikon untuk menampilkan layar diagram mimic. Cocokkan hubungan selang ke semua alat yang ada dengan gambar yang terlihat pada diagram mimic. Klik menu Sample-Configure lalu atur data logging dilakukan secara Automatic dengan interval 1 detik dan durasi Continuous.

Pastikan bahwa mains water supply pada kondisi off dan pressure regulator pada posisi minimum. Gunakan selang panjang peristaltik berdiameter 6.3 mm yang memiliki self-sealing pada salah satu ujungnya untuk menghubungkan soket keluaran pada SOL1 dan pompa peristaltik A. Arahkan ujung lainnya ke bak pembuangan. Gunakan selang panjang peristaltik lainnya untuk menghubungkan soket sebelum SOL1 dan pompa peristaltik B. Arahkan ujung lainnya ke bak pembuangan. Pengaturan Pompa A dan B Atur kecepatan pompa B pada 50%. Pastikan rotor pompa teraba berputar (bergetar). Buka mains wter supply lalu secara hati-hati tutup penutup pompa. Jika air terlihat mengalir melalui pompa, perbesar kecepatannya hingga 100%. Atur pressure regulator pada laju alir maksimum (1400 mL/menit). Atur kecepatan pompa B pada 0% Tutup dengan hati-hati penutup pompa A dan atur pada kecepatan 50%. Buka katub SOL1 dan pastikan air mengalir melalui pompa A. Atur kecepatan pompa A pada 0% Percobaan dengan PID-controller PID setting dan Optimasi Buat data sheet baru dan persiapkan sebuah on/off controller (Automatic, PID=0) serta setpoint 1000 mL/menit. Klik Apply dan GO untuk memulai data logging. Terlihat bahwa laju alir meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga, klik STOP untuk menghentikan data logging.

Buat gambar kurva dengan menggunakan software EXCEL antara data waktu versus laju alir air. Dari gambar kurva tersebut, tentukan jarak puncak atas dan puncak bawah sebagai y dan waktu yang dibutuhkan dari puncak ke puncak sebagai t. Dari nilai y dan t tersebut, nilai awal untuk P, I,dan D dapat ditemukan sebagai berikut:
P y 3 ; I t ; D t 6

Nilai-nilai P, I, dan D hasil optimasi ini selanjutnya disebut sebagai nilai hasil optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai optimal ini pada software, dan buat data sheet baru lalu klik GO untuk memulai data logging dan jika selesai klik STOP. Lakukan observasi tentang nilai P, I, D lain yang lebih baik. Proportional action mengatur gain dari controller. Jika terlihat suatu respon yang lambat, atau dengan jumlah oscilasi yang banyak, maka kurangi nilai P. Integral action dapat digunakan untuk mengurangi dan mengeliminasi offset. Jika offset terlihat, kurangi nilai I. Derivative action dapat diatur untuk mengurangi oscilasi yang berlebihan. Jika respon beroscilasi ekstrem, kurangi nilai D. Lakukan pengambilan data dengan nilai P, I , dan D yang didapat, bandingkan dengan respon hasil optimasi.

5.

Data Pengamatan dan Perhitungan

Setpoint = 700 ml/min

Grafik Hubungan waktu vs laju alir

1000 900 800 700 laju alir 600 500 400 300 200 100 0 0 100 200 300 waktu (detik) 400 500 600

Grafik Hubungan waktu vs laju alir

1000 900 800 700 laju alir 600 500 400 300 200 100 0 0 50 100 150 200 250 waktu (detik)

Perhitungan optimasi PID pada pompa A dari grafik di atas: A = overshoot-undershoot= 90 55 = 35 t = jarak lembah 2 jarak lembah 1= 938 450 = 488

6.

Pembahasan Pada percobaan ini, dilakukan optimasi PID pada pompa A dengan mengatur set point pada 700 ml/min dan mengatur bukaan pompa A pada 100%. Dari hasil optimasi didapatkan nilai P = 11.7, I = 8 dan D = 5.83, hasil optimasi ini kemudian akan diterapkan pada percobaan pengendalian laju alir dengan menggunakan pompa A dan dengan menggunakan hasil optimasi tersebut maka nilai respon proses akan lebih cepat dicapai sehingga waktu untuk mencapi setpoint juga akan semakin cepat.

7.

Daftar Pustaka ARMFIELD, 2008, Multifunction Process Control Teaching System : Basic Process Control Unit. Instruction Manual for PCT40 The instrumentation pengendalian proses (www.google.com diakses 1 februari 2011). Artikel pengendalian proses (www.google.com diakses 1 februari 2011).